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公开(公告)号：CN1759992A
公开(公告)日：2006-04-19
申请号：CN200510094311.X
申请日：2005-09-12
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明涉及一种具有复合移动机构的全自主高机动机器人。它包含车体，以及安装在车体上的复合移动机构、环境感知系统和智能控制系统，其中的复合移动机构包含驱动电机、减速传动装置和由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成的运动部件；环境感知系统由多种传感器组成；而智能控制系统则由决策级、协调级和执行级三级组成。由于本机器人的智能控制系统采用基于多处理器的分级控制策略，具有更高的智能性，能更好地适应复杂多变的地面环境；并且复合移动机构采用了轮、腿、履带复合式移动方式，具备强大的越障能力。解决了已有的机器人因机构单一而越障能力弱，因控制系统智能化水平低而无法实现全自主运动的问题。
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公开(公告)号：CN1193122A
公开(公告)日：1998-09-16
申请号：CN97103202.5
申请日：1997-03-11
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明涉及天文光谱望远镜焦面上光纤的定位装置,它由回转运动机构和径向平移运动机构组合构成,前者由控制电机经减速传劫机构带动一空心轴作±180°范围的转动,后者由控制电机经传劫机构推动一平行四边形平动机构,使安装光纤头的连杆板在空心轴的某一径向作平动,实现了光纤头的极坐标定位,操作简便。当用于大尺寸望远镜时,将多个单元装置组装在同一焦面板上,可同时观察多个天体,且当观察不同天区时,能方便快速地调整。
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公开(公告)号：CN1095085C
公开(公告)日：2002-11-27
申请号：CN97103202.5
申请日：1997-03-11
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明涉及天文光谱望远镜焦面上光纤的定位装置，它由回转运动机构和径向平移运动机构组合构成，前者由回转控制电机经减速传劫机构带动一空心轴作±180°范围的转动，后者由平移控制电机经传动机构推动一平行四边形平动机构，使安装光纤头的连杆板在空心轴的某一径向作平动，实现了光纤头的极坐标定位，操作简便。当用于大尺寸望远镜时，将多个单元装置组装在同一焦面板上，可同时观察多个天体，且当观察不同天区时，能方便快速地调整。
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公开(公告)号：CN2291670Y
公开(公告)日：1998-09-16
申请号：CN97211765.2
申请日：1997-03-11
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型涉及天文光谱望远镜焦面上光纤的定位装置,它由回转运动机构和径向平移运动机构组合构成,前者由控制电机经减速传劫机构带动一空心轴作±180°范围的转动,后者由控制电机经传劫机构推动—平行四边形平动机构,使安装光纤头的连杆板在空心轴的某一径向作平动,实现了光纤头的极坐标定位,操作简便。当用于大尺寸望远镜时,将多个单元装置组装在同一焦面板上,可同时观察多个天体,且当观察不同天区时,能方便快速地调整。
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公开(公告)号：CN2673581Y
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200420024716.7
申请日：2004-02-16
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型是一种被动式双曲柄越障机构，它涉及变形机器人(包括多足机器人和轮式、履带式机器人等)使用的运动构件。该机构用于将机器人的本体与运动轮连接，是高性能越障机器人的重要组成部分之一。整个机构由曲柄组件和弹簧组件组成，曲柄组件包括连杆、上下曲柄和支撑架，弹簧组件可以仅是螺旋弹簧，或是由弹簧固定架、弹簧调节架、弹簧伸缩轴和螺旋弹簧组成，曲柄组件构成不规则四边形、弹簧组件位于四边形中。在机器人越障过程中，曲柄组件可以给运动轮提供垂直方向上较大的运动范围，同时弹簧组件具有保持驱动力和蓄能减震的作用。该机构结构简单，设计巧妙，极大程度上提高了机器人的越障性能和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN2841272Y
公开(公告)日：2006-11-29
申请号：CN200520075351.5
申请日：2005-09-12
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本实用新型涉及一种自主越障机器人的复合移动机构。它包括驱动电机、减速传动装置和运动部件及其智能控制系统；其中的运动部件为对称布置于车体两侧的履带轮，每一履带轮由行走轮、辅助轮、旋转臂、履带、履带支撑机构组成，行走轮和辅助轮分别安装在旋转臂的两端，履带包覆在行走轮和辅助轮外；每一对左、右履带轮的旋转臂由一个旋转臂驱动电机驱动，每一侧前、后履带轮的行走轮由一个行走轮驱动电机驱动；行走轮、旋转臂分别固定在其传动轴上、可以随轴作360°旋转。本实用新型可采用轮式、腿式、履带式等多种移动方式在各种复杂路面上行驶，并且各种移动方式之间可以直接转换，前倾或后倾后还具有自恢复功能。
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公开(公告)号：CN2673583Y
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200420024715.2
申请日：2004-02-16
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型是一种高机动被动式越障机器人。机器人前部采用双曲柄越障机构带动前导向轮作为前部导向机构，机器人的两侧采用平行四边形高架连杆越障机构带动前后侧驱动轮作为侧部驱动机构，机器人的后部采用支撑杆带动后支撑轮作为后部支撑机构。车身前部双曲柄机构可以给前导向轮提供垂直方向上更为广阔的运动范围，并具有蓄能和减震的作用。车身侧面高架连杆平行四边形机构可以保证侧面前后两车轮与地面始终保持良好接触，机器人在攀越小型障碍时，各轮可以分别攀越，从而保证了整个机构平稳越障。此时机器人的车身倾斜度仅为普通车型的一半。本实用新型大大提高了机器人综合越障性能，在垂直方向上的越障高度至少可以达到车轮直径的1.5倍。
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公开(公告)号：CN2673582Y
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200420024717.1
申请日：2004-02-16
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J3/02
Abstract: 本实用新型是一种平行四边形高架连杆越障机构，它涉及变形机器人(包括多足机器人和轮式、履带式机器人等)结构中使用的运动构件。该机构用于将机器人本体与运动轮连接，是高性能越障机器人的重要组成部分之一。整个机构由前后摆杆和上下连杆组成，两摆杆、两连杆分别平行，组成高架平行四边形，摆杆的下端与运动轮轮轴相连接；连杆的中点与机器人本体相连接。机器人在攀爬障碍时，使用该机构可以保证前后运动轮与地面始终保持良好接触，并且，前后运动轮可以分别攀越障碍，从而保证了整个机构平稳越障，此时机器人的车身倾斜度仅为普通车型的一半。本实用新型大大提高了机器人综合越障性能。
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公开(公告)号：CN2077447U
公开(公告)日：1991-05-22
申请号：CN90216264.0
申请日：1990-07-15
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型提供一种用于金属表面强化的等离子弧喷头，属于金属热处理技术领域。该喷头的收缩扩散型喷嘴具有较小的压缩比，扩散角等于或大于收敛角，在喷嘴的头部还可以布有喷水孔或二次气流孔。该喷头用于金属表面热处理时具有弧柱稳定性好，刚柔程度适中，吹力小等特点，经处理的金属表面能达到较高的强度，同时还保持原有的表面光洁度、精度。该喷头也可用于薄板金属材料的焊接和切割中。
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公开(公告)号：CN2344786Y
公开(公告)日：1999-10-20
申请号：CN98246662.5
申请日：1998-11-16
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G02B7/183
Abstract: 本实用新型涉及大天区光纤光谱天文望远镜焦面上的光纤定位装置。它包括一个由控制电机经减速传动机构带动一空心轴作±180°范围转动的回转机构、和一个相对空心轴的偏心回转机构。固定光纤头部的定位板置于偏心回转轴端部。偏心轴与空心轴平行,并与焦面板垂直,两者间距等于光纤头偏心回转半径。光纤头始终在望远镜焦平面上运动,不会发生离焦现象。本装置由两个回转运动机构组合构成,易于保证加工精度,加工方便,能降低制造成本。
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