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公开(公告)号：CN116753864B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311035377.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种用于立方箱体的全向三维扫描装置及扫描方法，装置包括多轴移动平台、多轴旋转云台、扫描模块、转台、载物台主瓣、载物台副瓣和上下料组件。本发明通过主副瓣配合以及相应机构的设置来翻转箱体，使箱体、尤其是立方箱体暴露其底面，并将顶面转移到侧方，再扫描箱体的顶、底面，实现了箱体六面扫描的自动化，无需用户重新放置箱体，且无需通过玻璃反射、折射等，提升了扫描效率及扫描精度。另外，本发明通过载物台副瓣上设置的柔性支柱相关结构，能够适应性地对箱体的侧面进行支撑，适应箱体侧面可能具有的凹凸形状等，且采用自动规划柔性支柱支撑的方式，保证了支撑精度，进一步提升了扫描效率及扫描精度。
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公开(公告)号：CN116628786A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310924271.5
申请日：2023-07-26
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明实施例中提供了一种异形立体标志球制造方法，属于数据处理技术领域，具体包括：在正十二面体模型表面选择三个两两相邻的面F1、F2和F3；选择一个于F1、F2、F3均不相邻的面F4；将F1、F2、F3和F4拔模拉伸为五棱锥；在F4.1至F4.5中选取一个面F5；在原F4的相邻面中选取一个与F5不共用顶点或边的面，记为F6；选取Fj.1至Fj.5中与Fk.1至Fk.5相邻的面，记为F7、F8、F9、F10、F11和F12；在F7至F12之外的面上设置磁铁安装点，在F5和F6之外的面上设置标志安装点，形成制造方案。通过本发明的方案，提高了制造的标志球应用在三维扫描过程的适应性、定位精度和效率。
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公开(公告)号：CN116429130A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310421773.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公布了一种基于多毫米波雷达融合的地图构建方法，方法包括：算法初始化；传感器信息时间同步；传感器信息空间同步；更新局部地图；更新全局地图；地图发布。相比于使用激光雷达或相机作为传感器的方法，本发明具有成本低、不受天气和光照影响的优势；通过多个毫米波雷达信息的融合，解决了毫米波雷达噪声大，点云密度稀疏的问题，本发明提出的方法能够全天候全天时进行地图构建。
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公开(公告)号：CN113842140A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111096586.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提出了一种膝关节术后患者机能检测装置。包括：膝关节支架，用于利用粘扣带将内、外侧模块绑缚在膝关节两侧。包括内、外侧大腿连杆和小腿连杆；膝关节内侧模块，包括内侧大腿板、内侧小腿板、内侧转轴、以及和大腿板固连的大腿板盖板；膝关节外侧模块，包括外侧大腿板、外侧小腿板、外侧转轴、以及和大腿板固连的大腿板盖板；限位模块，用于设置患者屈曲最大幅度并提供回程保护。包括分布于内、外侧模块大腿板盖板上的紧固磁环和限位销；刚度调节模块，用于调整装置阻抗刚度。包括分布于内外侧模块中的周向阻尼器、磁环、以及刚度销；传感器模块，用于检测患者屈曲角度。包括固定于膝关节外侧模块大腿板盖板上的角度传感器。
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公开(公告)号：CN112813748A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110003496.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
Inventor： 陈泽宇 , 陈治亚 , 张翼 , 邓华 , 李科军 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 陈志远 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓宇韬 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴世俊 , 张元贺
Abstract: 本发明公开了一种智能铺轨车的滚筒放置方法与系统，涉及轨道交通领域，包括步骤获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线，根据实时激光扫描曲线获取其Y轴和Z轴平面上的轮廓曲线，并根据轮廓曲线获取轨枕中心点坐标，以两个轨枕中心点坐标的均值作为滚筒放置点并放置滚筒。本发明通过在智能铺轨车行进时通过轮廓点的采集和判断轨枕的中点，根据前后轨枕中点的坐标均值来求得滚筒放置坐标，并在数据处理过程中充分考虑到偏差量，使得智能铺轨车能够在行进过程中将滚筒精确的放置在轨枕相应位置上，实现了机械智能化操作，作业范围广，工作强度高，提高了作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112733694A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110003484.5
申请日：2021-01-04
Applicant: 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
Inventor： 段启楠 , 陈泽宇 , 邓华 , 张翼 , 李科军 , 徐晓磊 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 翟长青 , 陈志远 , 王青元 , 张元贺 , 裴玉虎 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 田庆
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统，涉及图像识别领域，主要包括步骤：将线激光器固定于待扫描平面正上方并调校水平度，激光扫描数据沿着轨道方向动作，利用FAST算法进行角点检测、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并与预置滚筒特征模型匹配，通过对称特征进行误差的检测并筛选出角点特征集，最终计算出形心坐标控制机械手对滚筒进行拾取。本发明通过FAST算法进行特征点提取后，通过角点对称性的判断筛选角点信息，从而使得识别结果更加准确、迅速，同时采用BRIEF描述子进行特征描述，使得特征匹配更加迅速、实时性增强；通过一系列的算法计算智能化的对滚筒进行识别，将滚筒的放置误差维持在允许范围内。
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公开(公告)号：CN108214558B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810050096.0
申请日：2018-01-18
Applicant: 中南大学
Abstract: 一种用于欠驱动机械手被抓物体刚度估计方法。机械手指机构需要安装两组传感器，分别是在手指末端表面的力传感器和电机末端的编码器。该方法根据欠驱动机械手机构在自由空间和接触空间里运动学模型和力学模型的差异，通过读取抓握接触力信号与电机编码器信息，计算出被抓物体与机械手指的等效刚度，然后解耦计算出被抓物体的刚度。本发明主要应用于欠驱动机械手，抓握不同的物体时能更准确的识别出物体的刚度。
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公开(公告)号：CN109738468B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910007775.4
申请日：2019-01-04
Applicant: 中南大学
IPC: G01N23/20008 , G01N23/20025 , G01N23/207 , G01L1/25
Abstract: 本发明提供一种用于中子衍射测量中样品定位的通用型探针夹持装置，包括夹持机构和升降机构，升降机构包括从上至下依次设置的顶板、升降台和底座以及连接顶板和底座的支撑导轨和通过螺纹配合与升降台联动的升降杆，通过旋转升降杆可带动升降台沿支撑导轨上下运动；夹持机构包括位于底座和升降台上的两个夹持组件，夹持组件包括紧固件和导套，两个紧固件的相对端设置成中空的锥形结构且沿周向均分为多个扇形压片，导套套设在紧固件上并通过迫使压片向内靠拢来固定探针；还包括对称设置在升降台和底座上的备用通孔和V型槽，其中轴线与紧固件中轴线位于同一竖直面上。本发明可实现一定范围内任意直径探针的高精度夹持，使用方便且扩展了应用范围。
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公开(公告)号：CN106483964B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201510546073.5
申请日：2015-08-31
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种基于接触力观测器的机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域，不采用力传感器测量机器人与环境的接触力，而是根据运动状态采用模型估计力的大小，采用基于位置的阻抗控制器实现机器人的柔顺控制。通过编码器获得关节角速度信息后，通过状态观测器估计角度、角速度和角加速度信息。然后根据电机电流信息和关节状态信息通过扰动观测器计算关节有效驱动力矩。同时根据关节运动状态可以通过动力学模型计算出驱动机构运动所需要的关节驱动力矩。用有效驱动力矩减去动力学模型计算所得的驱动力矩就是外力作用引起的关节驱动力矩，再由雅克比矩阵映射得到环境接触力。本发明的优点在于：不需要安装价格昂贵且易损坏的多维力传感器。
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公开(公告)号：CN109540944A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910008246.6
申请日：2019-01-04
Applicant: 中南大学
IPC: G01N23/20025 , G01L5/00 , G01L1/25
Abstract: 本发明提供一种用于中子衍射测量中样品定位的高精度探针夹持装置，包括上下设置的顶板和底座、竖直设置在顶板和底座间的多个支撑连接柱、以及分别设置在顶板和底座中心位置的上定位件和下定位件，在两个定位件上设置同轴且等直径的通孔以用于容置探针的上下两端，在每个定位件上均设有与紧固螺钉匹配且与定位件内通孔连通的螺纹孔，所述螺纹孔水平设置且位于探针的同一侧，通过紧固螺钉的旋进旋出实现对探针两端的夹紧和放松，通过沿螺纹方向转动定位件调整两个定位件间的距离进而实现探针的拉直。本发明在保证探针安装精度和垂直度的前提下，实现对探针的快速更换和拉直绷紧操作，探的针安装精度高，有利于样品的精确定位。
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