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公开(公告)号：CN106483964B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201510546073.5
申请日：2015-08-31
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种基于接触力观测器的机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域，不采用力传感器测量机器人与环境的接触力，而是根据运动状态采用模型估计力的大小，采用基于位置的阻抗控制器实现机器人的柔顺控制。通过编码器获得关节角速度信息后，通过状态观测器估计角度、角速度和角加速度信息。然后根据电机电流信息和关节状态信息通过扰动观测器计算关节有效驱动力矩。同时根据关节运动状态可以通过动力学模型计算出驱动机构运动所需要的关节驱动力矩。用有效驱动力矩减去动力学模型计算所得的驱动力矩就是外力作用引起的关节驱动力矩，再由雅克比矩阵映射得到环境接触力。本发明的优点在于：不需要安装价格昂贵且易损坏的多维力传感器。
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公开(公告)号：CN106483964A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510546073.5
申请日：2015-08-31
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种基于接触力观测器的机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域，不采用力传感器测量机器人与环境的接触力，而是根据运动状态采用模型估计力的大小，采用基于位置的阻抗控制器实现机器人的柔顺控制。通过编码器获得关节角速度信息后，通过状态观测器估计角度、角速度和角加速度信息。然后根据电机电流信息和关节状态信息通过扰动观测器计算关节有效驱动力矩。同时根据关节运动状态可以通过动力学模型计算出驱动机构运动所需要的关节驱动力矩。用有效驱动力矩减去动力学模型计算所得的驱动力矩就是外力作用引起的关节驱动力矩，再由雅克比矩阵映射得到环境接触力。本发明的优点在于：不需要安装价格昂贵且易损坏的多维力传感器。
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公开(公告)号：CN2447816Y
公开(公告)日：2001-09-12
申请号：CN00225930.3
申请日：2000-11-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 一种控制手柄，由机械部件和信号处理电路两部分组成，机械部件包括操作杆、球轴承、转轴、角位移传感器，信号处理电路包括信号缓冲及放大电路、定值比较及方向判定电路、电平转换电路、选择放大电路。这种控制手柄结构简单、控制精度高，用其输出的模拟电信号和开关信号分别驱动电磁换向阀和电液比例阀，可以实现各种复杂的电液控制。
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