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公开(公告)号：CN106123801A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610409045.3
申请日：2016-06-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明提供了一种带温度漂移补偿的软体机械臂形状估计方法，包括形状检测步骤：建立软体机械臂的分析模型，在软体机械臂内部埋设第一组光纤光栅传感器，将软体机械臂分为多个均匀的分段，通过第一组光纤光栅传感器检测每个软体机械臂分段的相关参数，所述相关参数能够表征软体机械臂的空间姿态；温度漂移补偿步骤：在软体机械臂中轴位置埋设第二组光纤光栅传感器，用于检测中轴的温度变化对中心波长位移的影响量，结合形状检测步骤消除温度对软体机械臂形态的影响。本发明在对软体机械臂柔性特性不产生损害的前提下，能够精确地检测出软体机械臂轴线的形状参数，并将温度对于软体机械臂形状检测精度的影响有效地消除。
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公开(公告)号：CN105025619A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510249681.X
申请日：2015-05-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明提供了一种基于机器人运动过程中应对黑暗环境的光源亮度调节方法，其通过对机器人视觉检测系统进行标定实验，得到光源亮度等级，图像亮度质量和机器人观测距离三者之间的数学模型，然后在机器人运动轨迹规划优化过程中加入此数学模型，建立一个时间和光强最优的优化模型，通过求解优化模型得到一条时间最优的机器人运动轨迹路径的同时也得到一条为保障图像质量的最优光强轨迹，最后在机器人按照规划的轨迹运动的同时，按照得到的最优光强轨迹给光源控制器下发光源亮度控制指令。通过本发明方法可以实现在机器人运动过程中自动调节光源亮度来平衡机器人观测距离的变化，以保证安装在机器人末端执行器上的相机的成像质量。
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公开(公告)号：CN104816821A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510189779.0
申请日：2015-04-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水陆空三栖多旋翼飞行器，包括机身、悬臂、旋翼部和尾轮部；其中，所述悬臂的一端连接所述机身，所述旋翼部和所述尾轮部设置在所述悬臂另一端的端部；所述旋翼部设置在所述悬臂的上侧；所述尾轮部设置在所述悬臂的下侧；所述悬臂的数量为多个；所述旋翼部和所述尾轮部的数量与所述悬臂的数量一一对应；多个所述悬臂以所述机身的中心呈中心对称分布，以所述机身的轴线呈轴对称分布或沿所述机身的周向均匀分布。本发明通过组合旋翼部和尾轮部，从而能够实现空中飞行、地面滑行和水上滑行三种不同运动方式。
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公开(公告)号：CN104783889A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510152666.3
申请日：2015-04-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种内窥镜手术机械臂系统及其视觉反馈装置，视觉反馈装置包覆在内窥镜手术机械臂的外围，包括结构单元：蒙皮、支撑骨架、活动控制环、固定控制环、牵引线以及弹性恢复单元；蒙皮包覆在支撑骨架外围；支撑骨架分别与活动控制环和固定控制环相连接；弹性恢复单元连接在活动控制环和固定控制环之间；固定控制环上设有纵向通孔，牵引线的一端与活动控制环相连接，牵引线另一端穿过固定控制环上的纵向通孔，结构单元在牵引线与弹性恢复单元的配合下，完成展开与收拢动作；功能单元：包括照明单元和前置摄像单元，照明单元和前置摄像单元分别设置于支撑骨架前端。本发明应用于腹腔镜与胸腔镜手术系统，完成狭小空间内的微创手术操作。
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公开(公告)号：CN104783798A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510173293.8
申请日：2015-04-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/06
Abstract: 本发明提供了一种用于感知医用软体机械臂形状的系统及方法，系统包括激光器、光谱仪、软体机械臂、传感器、计算机；其中，所述激光器发射激光信号作为入射信号进入安装于软体机械臂的传感器形成反射信号，光谱仪将接收到的所述反射信号传递给计算机，计算机根据所述反射信号处理得到软体机械臂的形状信息。所述方法包括根据软体机械臂的形变量计算各个光栅的布拉格波长；根据各个光栅的布拉格波长，计算出各个光栅的曲率和挠率；根据各个光栅的曲率和挠率，计算软体机械臂的实时形状。本发明对比度高、实时性佳，同时解决了传统内部传感器体积过大以及内部电路对患者的安全隐患问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103006165B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210546744.4
申请日：2012-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度可变的柔性内窥镜机器人，导管部件的一端与驱动部件相连接，球囊部件设置在导管部件自由端的端部，流体供给部件通过流体用管与球囊部件相连接；，导管部件由软质硅胶制成，其内部设有若干内嵌绳线以及硬质固定节，内嵌绳线的第一端与硬质固定节相连接，内嵌绳线的第二端与驱动部件固定连接。内嵌绳线的拉拽以及导管的推送由驱动部件控制，球囊部件可拆卸的安装在导管部件上并可沿其外周面大范围移动，流体供给部件通过流体导管向球囊部件排给流体以控制其膨胀和收缩。本发明一方面能可控的改变导管刚度，减少其与人体组织间作用，降低患者不适感；另一方面能较精确的控制导管末端位姿，降低操作者工作强度。
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公开(公告)号：CN104118490A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410323843.5
申请日：2014-07-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/04
Abstract: 本发明提供了一种仿蜥蜴沙漠四足机器人，包括机器人身躯、C型腿结构以及尾部结构，C型腿结构包括2N个C型腿，2N个C型腿分别通过驱动电机对称设置于机器人身躯的两侧，尾部结构通过左右摆动舵机和上下摆动舵机具有两个自由度，并通过左右摆动舵机设置于机器人身躯的后端中间位置；C型腿的驱动电机以及尾部结构的左右摆动舵机和上下摆动舵机分别与控制器通过导线连接。本发明能够在沙漠环境中保证较为稳定以及快速的行走状态，对沙漠环境适应力较强。同时减小了腿对沙粒的压强，保证机器人较小的沉陷量。灵活的尾部结构不仅起到保持机器人行进过程中身体平衡的作用，此外也可以帮助机器人陷入沙子后更好地脱离危险。
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公开(公告)号：CN102842089A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210249850.6
申请日：2012-07-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06Q30/00
Abstract: 本发明公开一种基于3D真实人体模型及服装模型的网络虚拟试衣系统，消费者通过安装在电脑上的客户端软件，上网浏览本系统提供的各种品牌的3D虚拟服装、饰品等，进行任意服装的搭配；这些3D服饰由本系统在线提供浏览试穿，根据服装商提供的服饰图片、尺寸等标准数据所建立；消费者可以用摄像头拍摄正面照、侧面照两张全身照片，使用系统提供的软件自动生成真人3D人体模型，系统根据客户输入的身高，按照实际比例生成客户的各种身材尺寸数据，以备3D虚拟服装的试穿；根据所建立的客户身材尺寸数据以及每种服装各种尺码下的实际尺寸，进行3D人体模型的3D虚拟服装试穿，可以看出每种服装各种尺码穿在模特身上的效果，使客户确定适合自己身材的尺码。
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公开(公告)号：CN119984257A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510284466.7
申请日：2025-03-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种多机器人稠密位姿关联及视‑惯联合鲁棒定位方法及系统，包括：步骤S1：接收包括机器人位姿的帧数据，构成多个帧数据的位姿之间的第一位姿关联；步骤S2：回环检测所述帧数据，通过特征匹配帧数据的地图特征与2D特征，得到3D‑2D点对；基于所述3D‑2D点对求解当前帧与匹配帧之间的相对位姿，进而构建第二位姿关联；步骤S3：基于所述第一位姿关联与第二位姿关联，对齐位姿关联的机器人的参考系，并且计算得到机器人的长期位姿关联位姿，即#imgabs0#本发明解决了当前多机器人系统在研究和实际使用中的问题，有利用减少研究成本、提高系统运行效率。
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公开(公告)号：CN119839833A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202311347438.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种形状记忆合金驱动的多运动模态微型软体机器人，包括：弹性骨架、SMA驱动器以及机构底部被动摩擦装置；SMA驱动器固定在弹性骨架的正反两面；机构底部被动摩擦装置固定在弹性骨架的末端；弹性骨架用于提供室温下SMA驱动器预形变，并利用弹性势能使SMA驱动器恢复至初始预形变形态；SMA驱动器用于在外部电场加热下轴向压缩，所产生拉力造成与之固联的弹性骨架单向弯曲形变，从而产生推进力驱使机器人实现预设运动模式；机构底部被动摩擦装置用于实现单向摩擦力结构，实现机器人的定向爬行。本发明的软体机器人系统具备高度的运动灵活性和适应性，能够在复杂的环境中进行多样化的运动和探索。
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