公开(公告)号：CN117944784A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410293277.1

申请日：2024-03-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王贺升 ,  杨剑 ,  徐璠

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明提供了一种电响应材料驱动的仿生越障机器人包括第一驱动器、第二驱动器、多段式弹性骨架、足部支架、足底缓冲层结构以及聚合物紧固件；多段式弹性骨架包括前段骨架与后段骨架；第一驱动器安装在前段骨架上，后段骨架上置有镂空结构；第二驱动器安装在镂空结构上；足部支架安装在后段骨架上，且足部支架上安装有足底缓冲层结构。第一驱动器为形状记忆合金弹簧，形状记忆合金弹簧两个一组对称分布于前段骨架的上下两侧，弹簧两端固定位置的间隔大于弹簧自然状态下的长度，每个弹簧两端通过外接导线分别连接于外置电源的正负极。本发明采用前段骨架与形状记忆合金弹簧相配合的结构，能够实现可控的能量储存与释放，实现机器人的跳跃越障运动。

公开(公告)号：CN119839833A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202311347438.2

申请日：2023-10-17

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 徐璠 ,  王贺升 ,  杨剑

IPC: B25J7/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供了一种形状记忆合金驱动的多运动模态微型软体机器人，包括：弹性骨架、SMA驱动器以及机构底部被动摩擦装置；SMA驱动器固定在弹性骨架的正反两面；机构底部被动摩擦装置固定在弹性骨架的末端；弹性骨架用于提供室温下SMA驱动器预形变，并利用弹性势能使SMA驱动器恢复至初始预形变形态；SMA驱动器用于在外部电场加热下轴向压缩，所产生拉力造成与之固联的弹性骨架单向弯曲形变，从而产生推进力驱使机器人实现预设运动模式；机构底部被动摩擦装置用于实现单向摩擦力结构，实现机器人的定向爬行。本发明的软体机器人系统具备高度的运动灵活性和适应性，能够在复杂的环境中进行多样化的运动和探索。