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公开(公告)号：CN112929327A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202011403368.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于信息或文件数据的无密钥加解密方法，该方法将数据F进行预处理后进行加密后上传至多个云储存库组成的云存储系统I和从多个云存储库组成的云存储系统I中提取下载后解密，预处理过程中先将数据分割为n个不固定长度的数据块，加密方法为从每个数据块的起始地址开始，选取不少于一个字节作为头部。接着，从数据块的头部中任取不少于一个比特作为摘要算法的输入元素；然后，使用摘要算法从每个数据块的头部计算出头部密文、数据块长度以及数据块所有字节的密钥信息，使用密钥为每一个字节生成密文完成加密。解密是通过与加密过程对称的解密过程实现。该方法的安全性较高，计算压力较小，不会增加保存和传输压力。
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公开(公告)号：CN112731479A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011236720.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于GNSS(全球导航卫星系统)的预设区域的遍历方法、装置及割草机，其特征在于，包括：判断卫星定位模块是否处于可靠解状态；如果判断结果为是，则根据定位信息和预设区域的边界数字信息遍历所述预设区域；如果判断结果为否，则根据所述定位信息和围线信号遍历所述预设区域。
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公开(公告)号：CN112465794A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011425522.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理领域和深度学习领域，具体涉及一种基于YOLOv4和嵌入式平台的高尔夫球检测方法。它先制作高尔夫球数据集；接着，在电脑端搭建Darknet框架所需软件环境，嵌入式设备烧录系统镜像必需软件；然后，对数据集的高尔夫球目标框运行K‑means++聚类；接着，使用YOLOv4模型对高尔夫数据集进行训练；之后，将电脑端训练好的YOLOv4权重转化为ONNX格式；之后，将ONNX格式文件转换为TensorRT引擎文件；最后，使用引擎文件对高尔夫球进行识别即可。采用该方法可基本避免漏检的情况，模型部署的难度较小，较Darknet框架运行的速度更快。
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公开(公告)号：CN112147656A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010950068.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01S19/40
Abstract: 本发明公开了一种GNSS双天线航向安装角度偏置估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中GNSS双天线横向安装在农机车顶的左右两侧，根据GNSS双天线实时测量的农机车头方向 和预测得到的农机运动轨迹预测航向角 进行组合滤波估计，实时估计得到GNSS双天线航向安装角度偏置 根据 对进行补偿修正，得到补偿修正后的农机车头航向 此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，实时校准还避免了农机因为使用磨损而导致的使用误差，同时，该方法估计精度在±0.15度内；校准时间10秒可以收敛到±0.5度，校准时间在50s内可以完全收敛，相对于传统校准方法，时间大大缩短。
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公开(公告)号：CN112146561A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010940266.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种霍尔角度传感器安装角度偏置的估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中霍尔角度传感器安装于车辆前轮转向节处，根据实时测量得到的车辆前轮角度θh和根据车辆运动学模型预测的车辆的前轮转动角度θv进行Kalman组合滤波估计，得到实时的安装角度偏置θbias，根据θbias对θh进行补偿修正，得到补偿修正后的车辆前轮角度θd。此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，而且实时校准还避免了农机因为使用磨损导致的使用误差；同时该方法估计精度在±0.1度内，误差非常小；校准时间在5s内可完全收敛，相对于传统先进行粗校准再进行精校准的方法，时间大大缩短，且不需要专业校准人员。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112091975A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010884051.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机械臂运动控制方法，具体说是自走式光伏清洁机器人的机械臂运动控制方法。它先建立机械臂4个连杆的位置和姿态矩阵，通过计算得到末端执行器相对于基坐标系的位置姿态转换矩阵，即机械臂的运动学模型；再在末端执行器位置和姿态已知的情况下，通过运动学逆运算计算得到符合要求的关节期望值；最后，根据期望值和传感器采集的实际值，采用双环串级PID控制器计算控制量，控制各个关节的转动或移动即可。该方法的控制精度较高，使用范围较广。
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公开(公告)号：CN106950952B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710142305.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。
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公开(公告)号：CN110673183A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910905943.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 南通润邦重机有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结合GPS\INS的集装箱识别定位方法，标定激光雷达与GPS\INS模块；激光雷达扫描整个集装箱堆场环境，根据GPS数据与点云数据对堆场环境进行建模；根据集装箱高度信息对堆场模型进行分割得到多个子点云；利用欧式距离和点云法向量作为判据对各个子点云进行聚类；利用先验集装箱尺寸信息对各个聚类进行投影、分割和匹配，结合GPS数据可以得到堆场环境内集装箱的扫描定位信息。本发明能够识别出港口环境中的集装箱并给出集装箱的绝对定位信息，从而为实现港口自动化的任务调度、自动抓箱等操作提供必要依据。
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公开(公告)号：CN109059904A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810556653.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明提供了用于移动载具的组合导航方法，属于导航领域，包括令安装在移动载具上的惯性导航元件获取移动载具的运动参数，根据运动参数计算得到移动载具的运动姿态；结合已得到的运动姿态，令安装在移动载具上的卫星导航元件对移动载具的运行状态进行实时估计，基于实时估计得到的运行状态误差估计值对移动载具的运行参数进行修正；基于修正后的导航信息对移动载具的运行路线进行控制。通过本发明提供的GNSS/INS组合导航方法，动态初始对准收敛速度快、精度高。可以有效辅助航向信息，提供更高精度的姿态角。当GNSS信号丢失时，该技术可以很好地抑制IMU发散，提供较高精度的位置、速度和姿态信息。
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公开(公告)号：CN108803602A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810556614.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D1/0276
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种障碍物自学习方法及新障碍物自学习方法，障碍物自学习方法包括以下步骤：步骤1，获取移动区域的栅格地图数据，对每个栅格标记为未遍历；步骤2，设置栅格地图的起点栅格，将起点栅格数据入栈，控制移动单元到达起点栅格，重新标记起点栅格为已遍历；步骤3，每遍历一个栅格将该栅格数据入栈，控制移动单元遍历整个栅格地图，获取障碍物边界数据；步骤4，存储障碍物边界数据。通过使用本发明，可以实现以下效果：(1)自动获取障碍物信息，智能程度高，通过一次学习，以便能在以后的作业中主动避开障碍物；(2)能够自主学习环境中新增的障碍物。
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