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公开(公告)号：CN107133410B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201710339483.1
申请日：2017-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 可折叠成直线的空间棱柱型可展单元机构构型综合方法，它涉及一种可展单元机构构型综合方法，以解决人工机构综合时效率低且易发生遗漏的现象的问题，构型综合方法通过如下步骤进行：1)根据铰接桁架体系的稳定性判定准则，建立空间棱柱型可展单元机构的静定桁架结构及邻接矩阵；2)采用胚图插点法，以静定桁架图谱为胚图，在适当的位置插入一定数量的二度点，进而将静定桁架结构转化为空间可展单元机构；3)对综合出来的可展单元机构进行同构判别，剔除构型重合的构型，得出不重构的空间棱柱型可展单元机构。本发明可用于组装抛物面天线等空间可展机构所需的可折叠成直线的空间棱柱型单元机构的构型综合设计。
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公开(公告)号：CN108528762B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810332850.X
申请日：2018-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种张拉式可展太空舱段骨架结构，它涉及载人航天领域。本发明解决了现有的太空舱段存在结构质量较大、难以扩展和运载的问题。本发明的底座为圆形底座，中央可伸缩芯柱机构垂直设置在底座的中心位置，张拉整体框架结构套装在中央可伸缩芯柱机构上，多对连接架均匀布置在底座上，张拉整体框架结构通过多对连接架与底座连接，张拉整体框架结构的轴线与中央可伸缩芯柱机构的轴线重合设置，张拉整体框架结构是由若干根杆件和若干根绳索组成的外形为圆柱状的网状可伸缩结构；张拉整体框架结构的杆件均为可伸缩杆件，借助杆件的伸缩实现整体框架的展收，与此同时，中央可伸缩芯柱机构在外力驱动下实现展收。本发明可扩展性强，收拢空间规范。
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公开(公告)号：CN112441258A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011377929.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种用于星球车的拖臂悬架机构，涉及星球车技术领域，包括拖臂机构、驱动机构和折叠连杆，所述拖臂机构上端适于与车身转动连接，下端适于与车轮连接，所述折叠连杆一端适于与所述车身转动连接，另一端适于与所述拖臂机构转动连接，所述驱动机构用于控制所述折叠连杆折展，所述折叠连杆适于折展以带动所述拖臂机构绕所述车身转动。通过上述设置，实现了车轮的折展，从而使得星球车具有良好的空间包络。
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公开(公告)号：CN112429274A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011377944.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种扭簧式可折叠悬架机构及星球探测车，涉及星球探测车技术领域，该机构包括第一连接臂机构、第二连接臂机构、锁死机构、扭簧和旋转阻尼器，所述第一连接臂机构的一端适于与车轮活动连接，所述第一连接臂机构的另一端适于与车身转动连接，所述第二连接臂机构的一端适于与所述车轮活动连接，所述第二连接臂机构的另一端适于与所述扭簧固定连接，所述扭簧的一端适于与所述旋转阻尼器转动连接，所述旋转阻尼器适于与车身固定连接，所述扭簧的另一端适于与所述车身转动连接。通过上述设置，使得车轮可绕车身转动，进而实现车轮的折叠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112407238A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011330717.4
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 一种基于行程放大机构的飞行器伸缩翼，它涉及航空航天器材与设备技术领域。本发明为解决现飞行器伸缩翼变形速度较慢，稳定性差的问题。本发明包括驱动单元和两组伸缩翼机构，两组伸缩翼机构相背向设置，每组伸缩翼机构均包括内翼盖板、内翼、主回转轴、外翼、传动单元、锁定单元和导向单元，内翼盖板盖装在内翼的上端面上，主回转轴的前端与内翼的前端转动连接，外翼设置在主回转轴的外侧，驱动单元通过传动单元控制外翼沿导向单元向内翼外侧的伸展，展开到位后外翼通过锁定单元锁死。本发明用于航天飞行器。
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公开(公告)号：CN111453001B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910064312.1
申请日：2019-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出一种形状记忆合金弹簧驱动的连接解锁机构，其上结合板为设有通孔的板体；下结合板为盖合在上结合板下表面且同样开有通孔的板体，螺纹件同时穿过上结合板和下结合板，下盖板上端与下结合板连接，上盖板位于下盖板内部且与下盖板间设有间隔空间，上盖板中有钢球，锁紧器上方与上盖板间竖向设有带有压缩预紧力的驱动弹簧，锁紧器外壁上对应钢球设有圆弧形凹槽，锁球环将钢球抵紧在圆弧形凹槽中，记忆合金弹簧连接锁球环，分半螺母通过锁紧器径向压紧至螺纹件上。本发明利用形状记忆弹簧的形状记忆效应触发做动，使本连接解锁机构具有低触发力、低冲击、大承载、快速响应的特点，可以满足现阶段航天应用的实际需求。
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公开(公告)号：CN112087089A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010941890.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种大力矩深海电机，涉及水下电机技术领域，包括机壳、动力发生组件、压力补偿组件和减速组件，压力补偿组件设置在机壳外并位于动力发生组件的一侧，减速组件设置在机壳内并位于动力发生组件的另一侧；动力发生组件包括电机轴，减速组件包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器套设在电机轴上，柔轮的一端适于套设在波发生器上，刚轮设置在机壳的内壁上，柔轮的外齿面适于与刚轮的内齿面间歇性啮合。本发明中减速组件的柔轮的外齿面与刚轮的内齿面间歇性啮合，刚轮固定在机壳内，当柔轮的外齿面与刚轮的内齿面啮合时，柔轮转速降低，在电机输出功率一定的情况下，可以增大电机输出力矩。
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公开(公告)号：CN112049915A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910485731.2
申请日：2019-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多轴差速装置，包括依次串联的基元Ⅰ、第Ⅱ元、第Ⅲ元、……、第N‑2元和第N‑1元，所述N为大于或等于4的正整数，所有单元的主回转中心均同轴设置；基元Ⅰ包括基元Ⅰ第一直齿太阳轮、基元Ⅰ第二直齿太阳轮和基元Ⅰ横轴，基元Ⅰ横轴为基元Ⅰ的主回转轴，所述基元Ⅰ第一直齿太阳轮和基元Ⅰ第二直齿太阳轮套设在基元Ⅰ横轴上且绕基元Ⅰ横轴转动；第Ⅱ元、第Ⅲ元、……、第N‑2元的结构均相同，基元Ⅰ横轴与第Ⅱ元的内齿轮固连，第Ⅱ元、第Ⅲ元、...、第N‑2元、第N‑1元之间的连接方式均相同。本发明可以构建四轴及以上差速装置，填补了四轴及以上差速装置的空白，易于实现，结构简单、通用性强。
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公开(公告)号：CN112032276A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910476475.0
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于齿轮传动的六轴差速装置，包括分动器、封闭齿轮、惰轮、壳体和三个相同结构的动力器，分动器的主回转中心与封闭齿轮的回转中心同轴，且位于六轴差速传动装置的中心；三个动力器均匀排布于机械式四轴差速传动装置的外周；各动力器的主回转轴相互平行，且平行于分动器的主回转中心；动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ之间无直接传动联系，它们一端均分别与分动器进行传动联系，另一端则均分别与封闭齿轮进行传动联系；壳体起安装、连接及固定作用。本发明是一种利用机械结构在复杂以及不确定环境下实现单一驱动时自适应分动和六轴随机运动时动力耦合的传动装置，形成功率封闭，并可进行精度自校准。
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