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公开(公告)号：CN108280856B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810139292.5
申请日：2018-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 基于混合信息输入网络模型的未知物体抓取位姿估计方法，属于机器人自主抓取领域。本发明为了实现机器人对未知物体的快速、有效抓取。对训练图像数据集中的图像混合信息进行预处理；构建基于混合信息输入的信息融合机制，并搭建神经网络模型；对包含混合信息融合机制的网络模型参数进行训练，获得优化后的混合信息输入网络模型；利用基于RGB‑D图像的物体分割技术实现对传感器采集到的场景图像进行可抓取物体分割；利用基于反馈信息的候选区域生成机制，搜索获得物体上的最佳抓取区域；利用深度信息估计机器人在最佳抓取区域的抓取位置和抓取姿态，进而获得抓取物体时的抓取位姿。该方法有利于机器人快速、准确地实现对未知物体的自主抓取。
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公开(公告)号：CN108127654B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201711405314.X
申请日：2017-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于多足机器人的手足通用机构，它涉及一种多足机器人，以解决传统多足机器人腿部末端仅仅拥有行走功能而操作能力欠佳的问题，它包括腿部、对接模块、驱动模块、被动柔顺模块和欠驱动手爪模块；对接模块安装在腿部的末端，驱动模块安装在对接模块上，被动柔顺模块由驱动模块驱动实现直线运动，欠驱动手爪模块由被动柔顺模块带动实现开合运动。本发明用于多足机器人行走和目标物抓取。
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公开(公告)号：CN107877517B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201711139536.1
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于CyberForce遥操作机械臂的运动映射方法，属于机器人遥操作技术领域。本发明是为了解决现有对机器人宇航员的控制方法，由于机械臂与人手臂工作空间不一致导致控制映射效果差的问题。它将机械臂的运动空间分为自由移动空间和精细操作空间；用凸包表示相应空间内可达工作空间外轮廓；在自由移动空间的凸包外轮廓内，根据机械臂的可达工作空间，采用定缩放因子映射方式控制位置，采用姿态调整映射方式控制姿态；在精细操作空间的凸包外轮廓内，根据机械臂的定姿态空间，采用变缩放因子映射方式控制位置，采用姿态调整映射方式控制姿态。本发明用于机械臂的末端位置和姿态控制。
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公开(公告)号：CN112525420A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011326387.1
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定装置，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。它包括电机支架、传感器支架和制动器均与固定底座固定相连，所述电机和减速器均与电机支架固定连接，所述减速器的输入端与电机的输出轴相连，所述减速器的输出端通过联轴器与标准扭矩传感器的输入轴相连，所述标准扭矩传感器固定连接在传感器支架上，所述标准扭矩传感器的输出轴与转接法兰的一端相连，转接法兰的另一端与待标定关节力矩传感器的一端固定连接，待标定关节力矩传感器的另一端与固定法兰固定连接，所述固定法兰与制动器相连。它主要用于机器人关节力矩传感器的自动标定。
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公开(公告)号：CN112416051A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011428478.6
申请日：2020-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F1/04
Abstract: 本发明涉及通信技术领域，提供一种调时方法、装置、电子设备和计算机存储介质，包括：通过非实时进程、实时进程和共享内存形成进程周期性同步通信机制，通过实时进程将第一实际周期和第二实际周期作为测算延时误差补偿量的组合参数，借助进程周期性同步通信机制，将延时误差补偿量从实时进程反馈给非实时进程，以防非实时进程自身测算延时误差补偿量，由于实时进程的定时精度比非实时进程的定时精度高，所以通过实时进程测算延时误差补偿量的精度更高，通过非实时进程将延时误差补偿量和第二实际周期作为调节第一实际周期的组合参数，提升了调时精度，改善了进程周期性同步通信机制的同步精度，克服了现有进程通信机制具有同步性偏差的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112238954A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011099099.7
申请日：2020-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于仿生可控吸附的空间目标吸附抓持装置，属于机器人领域，具体包括壳体支撑组件、机械臂连接件，至少一个载荷均分模块和至少一个吸附模块，所述机械臂连接件设置在壳体支撑组件的上端面上，所有吸附模块均设置在壳体支撑组件的下端面上，所有载荷均分模块均设置在壳体支撑组件的内部，所述吸附模块与载荷均分模块的数量相等且一一对应设置，每个所述吸附模块均包括若干个吸附单元，与每个吸附模块对应的载荷均分模块与若干个吸附单元连接实现若干个吸附单元吸附载荷的均分。本发明集吸附功能、传感检测、对正位姿调节于一体，集成度高，具有较好的空间目标适应性和多任务兼容性，并可持续多次使用。
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公开(公告)号：CN112091991A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010973916.0
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于ROS的打磨机械臂控制系统，属于打磨机械臂运动控制领域。解决了现有工业机器人大多只能完成单一的工作任务，无法针对不同复杂的工件进行打磨的问题。本发明所述系统基于ROS系统框架实现，根据工件表面在线规划最优的打磨轨迹，并在物理仿真平台中验证打磨轨迹的可行性。从而提高了打磨工件的通用性和系统的扩展性，适用于各种复杂曲面的工件。本发明采用变阻抗参数的力/位混合控制方法，从而使机械臂在不同的打磨受力阶段保证力控响应速度和力控精度。本发明适用于工件机械臂打磨控制。
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公开(公告)号：CN107831680B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711108471.4
申请日：2017-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 遥操作机械臂的层次化避奇异方法，属于机器人遥操作领域。本发明是为了解决现有机械臂运动过程中采用单一的方法避奇异不能有效保证其运动轨迹正常的问题。它根据机械臂奇异程度度量指标局部条件序列将机械臂的运行状态避奇异层分为良态区域、过渡区域和病态区域；当机械臂运行于良态区域时，对主端操作者的运动采用虚拟力反馈的方式进行引导；当机械臂运行于过渡区域时，采用传统的轨迹重构法对机械臂的末端轨迹进行重构；当机械臂运行于病态区域时，采用改进的轨迹重构法对机械臂的末端轨迹进行重构。本发明用于机械臂的避奇异。
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公开(公告)号：CN106737825B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201611270514.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种适用于机械臂的抗冲击柔性关节，属于机器人技术领域。输出端盖与关节输出端外壳及串联弹性体固接，限位块与串联弹性体固接，第一关节位置磁编码器固定在输出端盖与第一磁环固定架之间，谐波减速器与关节输入端外壳固接，连接法兰盘与串联弹性体固接，电机中心轴与谐波减速器固接，电机中心轴与制动盘固接，电机位置磁编码器固定在第三磁环固定架与失电制动器外壳之间，第一硅钢片与关节输入端外壳固接，第二硅钢片与失电制动器外壳固接，失电制动器外壳与关节输入外壳及失电制动器端盖固接，电磁铁固定在失电制动器外壳内，弹簧环设置在失电制动器外壳与摩擦盘之间，摩擦柱与制动盘固接。本发明用于机器人及机械臂。
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公开(公告)号：CN105577052B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201511029554.5
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P8/14
Abstract: 一种基于FPGA的步进电机无抖动驱动控制系统及基于该系统的控制方法，涉及步进电机控制领域。解决了传统步进电机控制系统无法避免驱动时序控制精准性差和对外通信接口不够丰富和电气系统结构复杂的问题。该系统上位机通过串行通信总线与FPGA控制器实现数据交互，FPGA控制器向数字信号隔离模块输出脉冲信号、方向信号、使能信号和模式信号，数字信号隔离模块的控制信号输出端与步进电机驱动模块的控制信号输入端连接，步进电机驱动模块驱动外部电机，电源隔离模块分别与FPGA控制器、数字信号隔离模块和步进电机驱动模块连接。采用FPGA和集成步进电机功率驱动芯片，极大降低步进电机控制驱动系统的电气结构复杂性，同时兼顾多种串行通信方式拓展能力。
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