公开(公告)号：CN105796286A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610096527.8

申请日：2016-02-23

申请人： 东南大学 ,  江苏君健智能科技股份有限公司

发明人： 王兴松 ,  姜充

IPC分类号： A61H3/00

CPC分类号： A61H3/00 ,  A61H2003/005 ,  A61H2201/1409 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084

摘要： 本发明公开了一种用于下肢外骨骼机器人的控制方法。该控制方法在包含传统下肢外骨骼人体意图检测传感器的基础上加入了气囊压力传感器，通过测量人体大腿压迫气囊产生的信号来反应人体同外骨骼作用力，从而反馈人体运动意图，并以此校正外骨骼控制算法的偏差；使用气囊传感器同时可以为体提供柔性的人机接口，缓冲人体与外骨骼机器人作用力；同时，通过采集穿戴外骨骼人体运动曲线和气囊传感器力曲线，可以较好的评估下肢外骨骼机器人的助力效果。

公开(公告)号：CN102655834B

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201080057488.1

申请日：2010-09-22

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 青木英祐 ,  鸿巢仁司 ,  木村英纪 ,  泰图斯·沃捷塔拉 ,  下田真吾

IPC分类号： A61H3/00 ,  A61H1/00 ,  G01C19/02

CPC分类号： A61H3/00 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2230/625 ,  A63B21/0004 ,  A63B21/00178 ,  A63B21/00181 ,  A63B21/0058 ,  A63B21/15 ,  A63B21/151 ,  A63B21/153 ,  A63B21/225 ,  A63B21/4009 ,  A63B21/4025 ,  A63B21/4043 ,  A63B26/003 ,  A63B2220/16 ,  A63B2220/24

摘要： 本发明提供辅助向基准方向恢复躯体的倾斜角的动作的装置。平衡装置包括传感器和至少一个飞轮以及控制器。传感器检测躯体相对于基准方向的倾斜角。至少一个飞轮以平衡装置被安装到人上时所述飞轮的轴线与躯体的横摆轴不平行的方式配置在平衡装置上。躯体的横摆轴相当于躯体的纵向方向。另外，在人直立时，横摆轴与基准方向一致。控制器基于由传感器检测出的倾斜角来改变飞轮的旋转速度。

公开(公告)号：CN101657176A

公开(公告)日：2010-02-24

申请号：CN200880012302.3

申请日：2008-04-14

申请人： 皇家飞利浦电子股份有限公司

发明人： G·J·德琼 ,  P·J·巴克斯 ,  H·S·J·阿尔特纳 ,  H·范比杰萨姆 ,  A·S·库伊斯特拉 ,  W·S·迪杰克斯特拉

IPC分类号： A61H7/00 ,  A61H23/02 ,  H02K41/025

CPC分类号： A61H23/0218 ,  A61H7/004 ,  A61H23/0254 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1669 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  H02K33/18 ,  H02K41/031 ,  H02K41/0358 ,  H02K2201/03 ,  H02K2201/18

摘要： 本发明涉及一种按摩设备(1)。按摩设备(1)包括第一支撑(32)、第二支撑(30)和可变形连接器(36)。第一支撑(32)具有按摩面(34)。第二支撑(30)具有用于容纳电线圈(8)的突出物(31)。在使用按摩设备(1)期间，电线圈(8)传导电流。第一支撑(32)具有电磁系统(15)，该电磁系统包括永磁体(14，24)或者一个或多个线圈、磁导体或者其组合。第一支撑(32)通过可变形连接器(36)连接到第二支撑(30)。由于电磁交互，在突出物(31)上施加箭头(56)所示的力。第一支撑(32)可以相对于第二支撑(30)移位。

公开(公告)号：CN101489732A

公开(公告)日：2009-07-22

申请号：CN200780027195.7

申请日：2007-07-17

申请人： 雷神萨科斯公司

发明人： S·雅各布森 ,  M·奥利维尔

IPC分类号： B25J1/00

CPC分类号： B25J9/0006 ,  A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0255 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/0173 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/1616 ,  A61H2201/163 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079

摘要： 一种机器人位移装置，使用一种机器人框架，其被塑形为模拟人体的至少一部分并可与之耦合，并配置为模仿人体的移动。该装置利用多个附加在机器人框架上的力传感器，其探测传感器和人类操作者四肢之间的基准控制界面力状态关系。基于来自传感器的输出力信号以及重力的大小和重力与机器人框架的相对方向，计算系统算出保持该控制力状态关系所需的至少一个旋转力。之后计算系统产生并向附加在机器人框架上的驱动系统传输一个致动信号，该驱动系统将机器人框架的一部分进行位移，以保持该控制力状态关系。

公开(公告)号：CN108348392A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201680059402.6

申请日：2016-10-16

申请人： 重新行走机器人技术有限公司

发明人： L·H·卡普尔

IPC分类号： A61H3/00 ,  A61H3/02 ,  A61H3/04 ,  A61H3/06

CPC分类号： A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0266 ,  A61H3/02 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1623 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/501 ,  A61H2201/5046 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5082 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5092 ,  A61H2201/5097

摘要： 在一些实施例中，呈现了用于控制外骨骼设备的装置和系统，并且更具体地，呈现了配置为感测环境并处理所述感测的数据以控制外骨骼设备在各种类型的表面上的移动的智能拐杖。在一些实施例中，智能拐杖可包括配置为感测外骨骼、拐杖和周围环境的状态的传感器以及将这样的测量结果发送至所述拐杖和/或外骨骼的各种部件诸如处理单元、用户界面等。在一些实施例中，处理单元可以基于测量结果产生针对外骨骼和/或拐杖的指令以实施。

公开(公告)号：CN107874985A

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201711435881.X

申请日：2017-12-26

申请人： 宫青宝

发明人： 宫青宝

IPC分类号： A61H3/04 ,  A63B23/04

CPC分类号： A61H3/04 ,  A61H2003/007 ,  A61H2003/046 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/5079 ,  A63B23/0464 ,  A63B2220/30

摘要： 本发明公开了一种防止儿童摔伤的复健行走训练设备，包括圆形底座，所述圆形底座中心位置设有贯穿孔，所述圆形底座下表面设有移动机构，所述移动机构设有固定台、凹槽、固定轴承、转轴、轮架、车轴、车轮、车胎、限位块、限速机构，所述限速机构设有速度传感器、小型电动伸缩杆、刹车片，所述圆形底座上设有防护机构，所述防护机构设有半球状防护外壳、通孔、圆环套筒、圆环盛放台、辅助转动机构、圆环凹槽、圆环转动盘、吊带、纵向支撑杆、横向支撑杆、连接伸缩带、可升降扶手、头部保护机构、防撞击机构，所述圆形底座上表面一侧设有可充电锂电池，所述圆环转动盘上表面前方设有控制器。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。

公开(公告)号：CN107753242A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201711177514.4

申请日：2017-11-23

申请人： 郑州大学

发明人： 逯鹏 ,  张景景 ,  韩昕哲 ,  朱西昆 ,  陈海洋 ,  刘豪杰 ,  张明慧 ,  郭赛迪 ,  刘艳红 ,  任海川 ,  毛晓波 ,  霍本岩 ,  张赞 ,  漆连鑫 ,  汪盈盈

IPC分类号： A61H1/02 ,  A63B23/14 ,  A63B24/00

CPC分类号： A61H1/0274 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1638 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2205/06 ,  A61H2230/085 ,  A63B23/14 ,  A63B24/0087 ,  A63B2220/10 ,  A63B2220/18 ,  A63B2220/30 ,  A63B2220/40 ,  A63B2230/085

摘要： 本发明公开了一种缓解腕关节痉挛的镜像装置，包括计算机、两个机器人、最小控制系统、两个惯性运动单元（inertia motion unit,IMU）测量系统、反馈模块；所述两个机器人，健侧机器人和患侧机器人，各个机器人包括支撑结构、传动装置、圆柱形手柄、螺纹柱、开发板、电源模块、扭矩传感器、扭矩信号转化模块、电机、电机驱动模块，该装置通过IMU采集健侧手腕的运动信息，控制患侧腕部镜像健侧运动，机器人的圆柱形手柄，一端以及中部各有一个螺纹孔，与机器人的螺纹柱相配合，手柄与螺纹柱的连接方式，决定了腕部的屈伸或者展收训练，镜像训练有助于患者的功能性恢复，具有良好的应用前景和意义。

公开(公告)号：CN107174242A

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201710048265.2

申请日：2017-01-20

申请人： 松下知识产权经营株式会社

发明人： 井上刚 ,  本山裕之 ,  嘉藤佑亮 ,  小泽顺

IPC分类号： A61B5/0488 ,  A61B5/11

CPC分类号： A61B5/04888 ,  A61B5/04012 ,  A61B5/0488 ,  A61B5/1071 ,  A61B5/1116 ,  A61B5/1121 ,  A61B5/4585 ,  A61B5/6828 ,  A61G5/14 ,  A61H1/024 ,  A61H3/00 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2205/102 ,  A61H2230/605 ,  A61B5/11 ,  A61B5/72

摘要： 本公开的一技术方案的站起动作辅助装置具备：肌电取得部(101)，其取得坐着的用户的胫骨前肌的肌电值和坐着的用户的外侧广肌的肌电值或内侧广肌的肌电值；角度取得部(102)，其取得坐着的用户的上半身的前倾角度；检测电路(105)，其基于用户的胫骨前肌的肌电值、用户的外侧广肌的肌电值或内侧广肌的肌电值、以及用户的上半身的前倾角度，来对用户的站起动作的开始进行检测；以及辅助部(106)，其在检测到站起动作的开始后，开始站起动作的辅助。

公开(公告)号：CN105796289B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201610391227.2

申请日：2016-06-03

申请人： 京东方科技集团股份有限公司

发明人： 于占泉

IPC分类号： A61H3/06

CPC分类号： A61H3/061 ,  A61H3/04 ,  A61H2003/043 ,  A61H2201/1638 ,  A61H2201/501 ,  A61H2201/5043 ,  A61H2201/5048 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2201/5079 ,  G01S13/58 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9321 ,  G09B21/006

摘要： 本发明提供了一种导盲机器人，本发明提供的导盲机器人中，设置有行走驱动装置以及速度传感器；行走驱动装置能够根据速度传感器检测到的盲人的行走速度控制导盲机器人的行走速度，使导盲机器人的行走速度与盲人的行走速度匹配。从而本发明提供的导盲机器人能够很好的适应盲人的行走速度。

公开(公告)号：CN104869969B

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201380060123.8

申请日：2013-09-17

申请人： 哈佛大学校长及研究员协会

发明人： 艾伦·托马斯·阿斯贝克 ,  伊格纳西奥·加利亚纳·布间达 ,  丁烨 ,  罗伯特·约瑟夫·戴尔 ,  埃尔纳·弗雷·拉卢森 ,  布兰登·托马斯·昆利万 ,  卡伊·施密特 ,  戴安娜·瓦格纳 ,  康纳·沃尔什 ,  迈克尔·维纳

IPC分类号： A61H1/02

CPC分类号： A61H3/00 ,  A61F2/68 ,  A61F2002/745 ,  A61F2002/747 ,  A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0266 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/1246 ,  A61H2201/1261 ,  A61H2201/1481 ,  A61H2201/149 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1652 ,  A61H2201/1664 ,  A61H2201/1671 ,  A61H2201/5002 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/501 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2230/60 ,  A61H2230/605 ,  A63B21/0414 ,  B25J9/0006 ,  F03G7/08

摘要： 在至少一个方面，提供了用于在一个或多个关节周围产生力的系统，所述系统包括软式外装护具，所述软式外装护具具有多个锚定元件和设置于所述多个锚定元件之间的至少一个连接元件。所述系统还包括至少一个传感器、至少一个致动器和至少一个控制器；所述传感器用于检测所述至少一个连接元件或多个锚定元件中的至少一个之中的力，并输出与所述力相关的信号；所述致动器被配置为在所述软式外装护具中改变张力；所述控制器被配置为接收由所述至少一个传感器输出的信号，并响应于所接收的信号对所述至少一个致动器进行致动。