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公开(公告)号：CN102074022B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201110003591.4
申请日：2011-01-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种基于红外图像的弱小运动目标检测方法。本发明所述方法分为中值背景差图像生成、累积差图像生成、差图像分割、周期性运动区域的消除以及虚假目标剔除几个步骤。具体为：为每个象素建立灰度直方图统计其在最近一段时间内，在各灰度级上出现的频数，并计算中值，得到中值背景，与检测帧作绝对值帧差得到中值背景差图像；对相邻两帧图像连续作帧差，累积相加差图像得到累积差图像；消除周期性运动区域干扰，突出真实运动目标；利用目标运动、灰度一致性寻找合理目标轨迹。本发明所述方法能远距离、准确地、昼夜不间断地进行弱小运动目标检测，具有高实时性、高鲁棒性，且易于推广到诸如军用机器人战场侦察、视频监控等应用领域。
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公开(公告)号：CN101470935A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710192383.7
申请日：2007-12-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了关键岗位职守人员状态监控与信息提示方法及其实现装置。其方法是给职守人员佩戴一个带有摄像头和扩音器的头盔，从摄像头中获取职守人员的脸部图像，传送给佩戴在职守人员腰间的自带电源的处理器；处理器通过图像处理和模式识别的技术，获取职守人员的眼睛睁闭情况，从而判断职守人员是否处于分神或困倦等状态；一旦发现职守人员处于困倦等状态，处理器将通过安装在头盔上的扩音器来对职守人员进行信息提示。本发明能够保证关键岗位职守人员在其工作期间始终保持高度清醒和警惕的状态，从而发挥职守工作的最大功能。装置与人体处于非接触状态，安全性高；适合多种职守场所。
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公开(公告)号：CN118674789A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410348361.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高鲁棒高精度的摄像机标定板及角点检测方法。方法包括：通过ArUco码图案和黑白棋盘格图案组合形成预期的标定板；建立标定板坐标系，设置ArUco码图案角点在标定板坐标；采集标定板图像，得到ArUco码图案角点的像素坐标；利用标定板坐标和像素坐标，求解标定板坐标系到像素坐标系的投影变换矩阵T；利用投影变换矩阵T和标定板已知模型计算黑白棋盘格角点的像素坐标；采用亚像素算法得到黑白棋盘格角点的精确像素坐标。本发明解决了ArUco码图案角点坐标精度不高、角点个数少及黑白棋盘格图案易受到环境干扰、摆放姿态、逆光、局部阴影等影响导致检测失败和角点丢失的问题。
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公开(公告)号：CN118483663A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410610938.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种激光雷达与毫米波雷达联合标定的简易精准方法，包括以毫米波雷达为中心，根据预设的标定物摆放规则顺序依次摆放标定物；建立以标定物为基础的模型坐标系，并生成标定物对应的模型点云；对激光雷达获取的N组三维点云，进行标定物位置动态差集自动检测，得到激光雷达标定物实际点云；计算模型点云与每组标定物实际点云的转换关系，将模型点云的形心SM转换到激光雷达坐标系下得到点集SL；对毫米波雷达采集的N组点云数据，进行角反射器位置动态差集自动检测，得到毫米波雷达坐标系下的角反射器的实际点集SR；根据所述激光雷达坐标系下的点集SL以及毫米波雷达坐标系下的点集SR，计算两个坐标系之间的转换矩阵作为联合标定结果。
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公开(公告)号：CN118135034A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410322051.X
申请日：2024-03-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了带作业装置工程机械的三维点云传感器与二维图像传感器联合标定方法，以工程机械模型建立模型坐标系，生成作业装置的三维模型点云A及外轮廓的m条模型稠密直线点云{Xm}；从三维点云传感器采集的点云数据中提取作业装置的点云，并与A配准，得到三维点云传感器坐标系与模型坐标系的变换关系F1；利用F1将{Xm}变换得到三维点云传感器坐标系下高精度的m条稠密直线点云{Ym}；从二维图像传感器采集的图像数据中提取作业装置外轮廓的n条边缘直线，计算在图像传感器坐标系下的n个平面{Zn}并优化；得三维点云传感器与二维图像传感器最优变换关系F2，实现联合标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118101151A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410052415.7
申请日：2024-01-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的SDI信号接收和发送时钟同步系统及方法，包括时钟恢复、时钟驱动和时钟同步三个部分；时钟恢复模块包括FPGA内部的GTX接收、时钟缓冲、倍频整形和单端转差分处理，用于从输入的串行数据流中提取时钟经倍频整形后以差分形式由FPGA的GPIO脚输出；时钟驱动模块利用专用时钟芯片对GPIO脚输出的时钟信号进行驱动处理；时钟同步模块包括FPGA内部差分转单端、GTX发送和时钟缓冲三部分，用于将驱动后的差分时钟信号送至FPGA作为GTX发送端参考时钟输入，并将GTX发送端输出时钟缓冲后得到发送端用户时钟，实现了接收时钟和发送时钟的同步。本发明可以使用较低成本解决SDI编解码系统由于接收和发送时钟不同步导致的视频不稳定等一系列问题。
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公开(公告)号：CN116091610B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210493405.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供一种基于三维塔式棋盘格的雷达与相机的联合标定方法包括：建立以三维塔式棋盘格为基础的建模坐标系，并生成三维塔式棋盘格对应的点云；对雷达得到的三维点云，进行去噪声处理，得到雷达坐标系下的三维塔式棋盘格的实际点云；确定雷达坐标系与建模坐标系的转换关系；根据二维棋盘格角点的实际位置，按序生成建模坐标系下二维棋盘格的角点点集，并转换到雷达坐标系下；获取照片上二维棋盘格的角点点集；计算相机坐标系与雷达坐标系的转换关系，即为联合标定结果；本申请通过三维塔式棋盘格的立体性，二维棋盘格在三维塔式棋盘上的位置，以及对三个坐标系之间转换关系的计算，能够一次拍摄即可得到雷达与相机间的高精度外参矩阵。
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公开(公告)号：CN116091610A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210493405.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供一种基于三维塔式棋盘格的雷达与相机的联合标定方法包括：建立以三维塔式棋盘格为基础的建模坐标系，并生成三维塔式棋盘格对应的点云；对雷达得到的三维点云，进行去噪声处理，得到雷达坐标系下的三维塔式棋盘格的实际点云；确定雷达坐标系与建模坐标系的转换关系；根据二维棋盘格角点的实际位置，按序生成建模坐标系下二维棋盘格的角点点集，并转换到雷达坐标系下；获取照片上二维棋盘格的角点点集；计算相机坐标系与雷达坐标系的转换关系，即为联合标定结果；本申请通过三维塔式棋盘格的立体性，二维棋盘格在三维塔式棋盘上的位置，以及对三个坐标系之间转换关系的计算，能够一次拍摄即可得到雷达与相机间的高精度外参矩阵。
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公开(公告)号：CN108010088A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711365396.X
申请日：2017-12-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种用于可见光体视和红外体视的多光谱标定板及标定装置，标定板上分布着若干个一种或一种以上任意组合的图案；图案为N条直线相交形成带顶点的图案、M条直线和曲线闭合形成的闭合图案、圆形图案或椭圆形图案，N≥2，M≥1，标定板和图案由锡箔纸或黑色纸制成，相邻的标定板和图案的制作材料不同。标定装置包括标定板（1）、移动伸展支架（2）和旋转支架（3），旋转支架（3）安装于移动伸展支架（2）上部，旋转支架（3）上连接标定板（1）。本发明方案制作简单，使用方便，标定结果精确。
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公开(公告)号：CN102122344A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201110002490.5
申请日：2011-01-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外图像的道路边界检测方法，通过适当的预处理将输入图像变换到特定的尺度和大小上，使用阈值穷举法，在每个阈值下选取大于一定长度的直线段，通过对直线段的分析得到较准确的梯度，来去除二阶微分算子得到的弱线段；使用二阶微分算子去除阈值穷举法得到的伪线段；二者相互融合，共同完成边界线段的提取；最后，根据道路边界模型得到最终的道路边界。本发明可以准确地、昼夜不间断地进行道路边界检测，具有高实时性、高鲁棒性的优点，且易于推广到诸如智能机器人导航、车辆主动安全、视频监控等应用领域。
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