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公开(公告)号：CN118294937B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410514143.8
申请日：2024-04-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种基于工程机械模型点云的多激光雷达联合标定方法，包括以下步骤：根据工程机械模型建立模型坐标系，生成工程机械Mesh网格并采样得到稠密的作业装置模型点云；对各激光雷达采集的点云数据进行预处理，得到各激光雷达坐标系下稀疏的作业装置点云；对各激光雷达坐标系下的点云与模型坐标系下的模型点云进行配准，得到各激光雷达坐标系到模型坐标系的变换矩阵；通过各激光雷达坐标系到模型坐标系的变换矩阵，计算得到各激光雷达坐标系之间的变换矩阵。本发明不依赖于工程机械本体之外的合作目标，克服了工程机械多激光雷达联合标定中激光雷达点云较稀疏、激光雷达间公共视野小等难点，提高了工程机械多激光雷达间的标定精度。
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公开(公告)号：CN118294937A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410514143.8
申请日：2024-04-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种基于工程机械模型点云的多激光雷达联合标定方法，包括以下步骤：根据工程机械模型建立模型坐标系，生成工程机械Mesh网格并采样得到稠密的作业装置模型点云；对各激光雷达采集的点云数据进行预处理，得到各激光雷达坐标系下稀疏的作业装置点云；对各激光雷达坐标系下的点云与模型坐标系下的模型点云进行配准，得到各激光雷达坐标系到模型坐标系的变换矩阵；通过各激光雷达坐标系到模型坐标系的变换矩阵，计算得到各激光雷达坐标系之间的变换矩阵。本发明不依赖于工程机械本体之外的合作目标，克服了工程机械多激光雷达联合标定中激光雷达点云较稀疏、激光雷达间公共视野小等难点，提高了工程机械多激光雷达间的标定精度。
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公开(公告)号：CN116416319B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211459265.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法，包括：在三维塔式棋盘格上设置多个角反射器和发热装置，根据建模坐标系生成位置信息；获得激光雷达坐标系和可见光相机坐标系与建模坐标系之间的转换关系。依次进行匹配计算得到毫米波雷达坐标系与建模坐标系的转换关系，以及红外相机坐标系与建模坐标系的转换关系；根据求得的激光雷达和可见光相机、毫米波雷达与红外相机坐标系间坐标系分别与建模坐标系间的转换关系确定四种传感器坐标系间的转换关系。本申请通过三维塔式棋盘格的立体性，并根据二维棋盘格、角反射器和发热装置在三维塔式棋盘上的位置，以及对五个坐标系之间转换关系的计算，简化了联合标定方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116091610B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210493405.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供一种基于三维塔式棋盘格的雷达与相机的联合标定方法包括：建立以三维塔式棋盘格为基础的建模坐标系，并生成三维塔式棋盘格对应的点云；对雷达得到的三维点云，进行去噪声处理，得到雷达坐标系下的三维塔式棋盘格的实际点云；确定雷达坐标系与建模坐标系的转换关系；根据二维棋盘格角点的实际位置，按序生成建模坐标系下二维棋盘格的角点点集，并转换到雷达坐标系下；获取照片上二维棋盘格的角点点集；计算相机坐标系与雷达坐标系的转换关系，即为联合标定结果；本申请通过三维塔式棋盘格的立体性，二维棋盘格在三维塔式棋盘上的位置，以及对三个坐标系之间转换关系的计算，能够一次拍摄即可得到雷达与相机间的高精度外参矩阵。
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公开(公告)号：CN116091610A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210493405.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供一种基于三维塔式棋盘格的雷达与相机的联合标定方法包括：建立以三维塔式棋盘格为基础的建模坐标系，并生成三维塔式棋盘格对应的点云；对雷达得到的三维点云，进行去噪声处理，得到雷达坐标系下的三维塔式棋盘格的实际点云；确定雷达坐标系与建模坐标系的转换关系；根据二维棋盘格角点的实际位置，按序生成建模坐标系下二维棋盘格的角点点集，并转换到雷达坐标系下；获取照片上二维棋盘格的角点点集；计算相机坐标系与雷达坐标系的转换关系，即为联合标定结果；本申请通过三维塔式棋盘格的立体性，二维棋盘格在三维塔式棋盘上的位置，以及对三个坐标系之间转换关系的计算，能够一次拍摄即可得到雷达与相机间的高精度外参矩阵。
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公开(公告)号：CN117611865A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311300550.0
申请日：2023-10-10
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T3/06 , G01S17/89
Abstract: 本发明公开一种基于激光点云正投影的船闸禁停区船舶目标检测方法，它包括以下步骤：步骤S1:通过船闸背景分割算法得到船闸禁停区域点云；步骤S2:通过船闸点云降采样算法减少点云数量并获得更加均匀的船舶点云；步骤S3:通过人工设计的特征将点云数据转为鸟瞰图；步骤S4:将鸟瞰图作为YOLO的输入，输出船舶数量以及船舶包围框；本发明解决了传统船舶目标检测检测速度慢、检测精度低、易受环境因素干扰等问题，采用激光雷达获取船闸禁停区船舶点云数据，并进行点云预处理，再将三维点云转为二维鸟瞰图，输入目标检测网络，具有检测速度快、检测精度高、易于操作等优点。
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公开(公告)号：CN116416319A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211459265.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法，包括：在三维塔式棋盘格上设置多个角反射器和发热装置，根据建模坐标系生成位置信息；获得激光雷达坐标系和可见光相机坐标系与建模坐标系之间的转换关系。依次进行匹配计算得到毫米波雷达坐标系与建模坐标系的转换关系，以及红外相机坐标系与建模坐标系的转换关系；根据求得的激光雷达和可见光相机、毫米波雷达与红外相机坐标系间坐标系分别与建模坐标系间的转换关系确定四种传感器坐标系间的转换关系。本申请通过三维塔式棋盘格的立体性，并根据二维棋盘格、角反射器和发热装置在三维塔式棋盘上的位置，以及对五个坐标系之间转换关系的计算，简化了联合标定方法。
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公开(公告)号：CN216211122U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122717165.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请提供一种用于多传感器标定的三维塔式棋盘格，三维塔式棋盘格由多个形状相同的多面体堆叠而成；多面体为正方体同一顶点相邻三表面组合而成的结构；所有多面体的X表面、Y表面或上顶面Z的朝向以及法向量均相同，其中，X表面以及Y表面为竖直平面，上顶面Z为水平表面；多面体依次相邻堆叠为多层结构；任一层中，从最边上的多面体开始，相邻两个多面体的X表面和Y表面之间都沿平面法向量方向依次间距一个正方体边长；从最顶端或者最底端开始，相邻两层多面体的上顶面Z之间都沿平面法向量方向依次间距一个正方体边长；三维塔式棋盘格在预定位置处覆盖有二维棋盘格。本申请提高了相机与雷达联合标定的准确度并减少了人工操作。
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