公开(公告)号：CN102201054A

公开(公告)日：2011-09-28

申请号：CN201110002613.5

申请日：2011-01-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王欢 ,  任明武 ,  唐振明 ,  赵春霞 ,  陆建峰

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/52

Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒统计的行道线检测方法，从原图上提取出包含行道线的道路区域图像，使用局部阈值穷举法分割兴趣区域图像，并筛选出特定长度的RL线段，对RL线段进行累积，在累积图像上利用鲁棒统计方法估计行道线模型参数，最后根据道路几何约束去除虚假道路边。本发明可以准确的检测结构化、半结构化道路上的行道线，对于一些标记退化的道路和干扰较重的道路也有很好的适应性，具有高实时性、高鲁棒性的优点，易于推广到机器人导航、车辆主动安全等应用领域。

公开(公告)号：CN102122344A

公开(公告)日：2011-07-13

申请号：CN201110002490.5

申请日：2011-01-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 任明武 ,  王欢 ,  唐振明 ,  赵春霞 ,  陆建峰

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/00 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于红外图像的道路边界检测方法，通过适当的预处理将输入图像变换到特定的尺度和大小上，使用阈值穷举法，在每个阈值下选取大于一定长度的直线段，通过对直线段的分析得到较准确的梯度，来去除二阶微分算子得到的弱线段；使用二阶微分算子去除阈值穷举法得到的伪线段；二者相互融合，共同完成边界线段的提取；最后，根据道路边界模型得到最终的道路边界。本发明可以准确地、昼夜不间断地进行道路边界检测，具有高实时性、高鲁棒性的优点，且易于推广到诸如智能机器人导航、车辆主动安全、视频监控等应用领域。