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公开(公告)号：CN118483663B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410610938.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种激光雷达与毫米波雷达联合标定的简易精准方法，包括以毫米波雷达为中心，根据预设的标定物摆放规则顺序依次摆放标定物；建立以标定物为基础的模型坐标系，并生成标定物对应的模型点云；对激光雷达获取的N组三维点云，进行标定物位置动态差集自动检测，得到激光雷达标定物实际点云；计算模型点云与每组标定物实际点云的转换关系，将模型点云的形心SM转换到激光雷达坐标系下得到点集SL；对毫米波雷达采集的N组点云数据，进行角反射器位置动态差集自动检测，得到毫米波雷达坐标系下的角反射器的实际点集SR；根据所述激光雷达坐标系下的点集SL以及毫米波雷达坐标系下的点集SR，计算两个坐标系之间的转换矩阵作为联合标定结果。
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公开(公告)号：CN118483663A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410610938.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种激光雷达与毫米波雷达联合标定的简易精准方法，包括以毫米波雷达为中心，根据预设的标定物摆放规则顺序依次摆放标定物；建立以标定物为基础的模型坐标系，并生成标定物对应的模型点云；对激光雷达获取的N组三维点云，进行标定物位置动态差集自动检测，得到激光雷达标定物实际点云；计算模型点云与每组标定物实际点云的转换关系，将模型点云的形心SM转换到激光雷达坐标系下得到点集SL；对毫米波雷达采集的N组点云数据，进行角反射器位置动态差集自动检测，得到毫米波雷达坐标系下的角反射器的实际点集SR；根据所述激光雷达坐标系下的点集SL以及毫米波雷达坐标系下的点集SR，计算两个坐标系之间的转换矩阵作为联合标定结果。
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公开(公告)号：CN221859738U
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202323015795.7
申请日：2023-11-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于可见光相机和红外热像仪联合标定的标定板。该标定板采用面板、涂覆层和基板三部分构成，并配备外置的加热装置。面板为热辐射率低于0.2的硬质平板，表面涂覆有与面板颜色不同的具有特定形状的热辐射率高于0.4的敷料，利用敷料和面板的颜色属性以及热辐射率的差异，在可见光相机图像和红外热像仪图像中形成鲜明的角点特征，满足可见光相机和红外热像仪的联合标定要求。外置的加热装置用来对标定板进行照射，利用涂覆层和面板在同一温度下的热辐射差异，迅速获得角点鲜明的红外热像仪图像。涂覆层图案通过打印、激光扫除、喷绘等工艺实现，其厚度可忽略，使得涂覆层和面板在同一平面。
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