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公开(公告)号：CN118674789A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410348361.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高鲁棒高精度的摄像机标定板及角点检测方法。方法包括：通过ArUco码图案和黑白棋盘格图案组合形成预期的标定板；建立标定板坐标系，设置ArUco码图案角点在标定板坐标；采集标定板图像，得到ArUco码图案角点的像素坐标；利用标定板坐标和像素坐标，求解标定板坐标系到像素坐标系的投影变换矩阵T；利用投影变换矩阵T和标定板已知模型计算黑白棋盘格角点的像素坐标；采用亚像素算法得到黑白棋盘格角点的精确像素坐标。本发明解决了ArUco码图案角点坐标精度不高、角点个数少及黑白棋盘格图案易受到环境干扰、摆放姿态、逆光、局部阴影等影响导致检测失败和角点丢失的问题。
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