公开(公告)号：CN118135034B

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202410322051.X

申请日：2024-03-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 任明武 ,  孙苏军 ,  郑文浩 ,  任彦旭

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06T7/33 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供了带作业装置工程机械的三维点云传感器与二维图像传感器联合标定方法，以工程机械模型建立模型坐标系，生成作业装置的三维模型点云A及外轮廓的m条模型稠密直线点云{Xm}；从三维点云传感器采集的点云数据中提取作业装置的点云，并与A配准，得到三维点云传感器坐标系与模型坐标系的变换关系F1；利用F1将{Xm}变换得到三维点云传感器坐标系下高精度的m条稠密直线点云{Ym}；从二维图像传感器采集的图像数据中提取作业装置外轮廓的n条边缘直线，计算在图像传感器坐标系下的n个平面{Zn}并优化；得三维点云传感器与二维图像传感器最优变换关系F2，实现联合标定。

公开(公告)号：CN118135034A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410322051.X

申请日：2024-03-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 任明武 ,  孙苏军 ,  郑文浩 ,  任彦旭

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06T7/33 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供了带作业装置工程机械的三维点云传感器与二维图像传感器联合标定方法，以工程机械模型建立模型坐标系，生成作业装置的三维模型点云A及外轮廓的m条模型稠密直线点云{Xm}；从三维点云传感器采集的点云数据中提取作业装置的点云，并与A配准，得到三维点云传感器坐标系与模型坐标系的变换关系F1；利用F1将{Xm}变换得到三维点云传感器坐标系下高精度的m条稠密直线点云{Ym}；从二维图像传感器采集的图像数据中提取作业装置外轮廓的n条边缘直线，计算在图像传感器坐标系下的n个平面{Zn}并优化；得三维点云传感器与二维图像传感器最优变换关系F2，实现联合标定。