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公开(公告)号：CN106786882A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611192602.7
申请日：2016-12-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于室内移动机器人的通用型自动对接充电装置，属于机器人技术领域。该装置包括固定充电站和安装在移动机器人上的自充电附件两部分，其中固定充电站包括充电对接系统，控制系统、无线通信模块A、对接状态检测系统和供电系统；自充电附件，包括电池电量监控模块、无线通信模块B和充电座。自充电附件与移动机器人的控制系统和充电电池系统连接之后，通过执行移动机器人端和固定充电站端各自的程序，实现自动对接充电。所述充电对接系统通过单自由度运动的电动推杆实现与充电座的对接/分离动作，对接状态检测系统通过电压检测判断对接系统状态。
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公开(公告)号：CN114677395B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210384937.8
申请日：2022-04-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06T7/12 , G06N3/006 , G06V10/762
Abstract: 本发明属于图像处理领域，具体涉及一种基于改进的主动轮廓算法的指静脉图像分割方法，该方法包括：采用局部二值拟合主动轮廓算法构建指静脉图像分割模型；采用改进的模糊均值聚类算法计算待分割的指静脉图像的初始轮廓，将初始轮廓作为指静脉图像分割模型的初始指静脉轮廓；根据初始指静脉轮廓采用指静脉图像分割模型对待分割的指静脉图像进行分割处理；本发明对每张静脉图像均会进行迭代优化运算，输出最优的手指静脉初始分割结果，然后在该基础上进一步进行手指静脉图像分割，保证分割模型的稳定性及准确率。
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公开(公告)号：CN112217415B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910614592.9
申请日：2019-07-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种框架式平面三自由度压电谐振自致动机构及其激励方法，属于压电驱动领域，可以用于精密驱动、医疗、微机械等领域。本发明是为了解决现有的三自由度压电自致动装置输出力较小、成本高、致动能力不足的问题。本发明的三自由度压电谐振自致动机构为框架式结构，所述该压电谐振自致动机构包括四组结构完全相同的串联式柱状纵振压电换能器及其连接装置，每组串联式柱状纵振压电换能器可以视为由两个三角梁连接的两个柱状纵振压电换能器构成。本发明所述该自致动机构的激励方法是通过两相电压激励信号分别激励四组串联式柱状纵振压电换能器的纵振，实现其在平面上的三自由度致动功能。
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公开(公告)号：CN112472299B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202011481653.8
申请日：2020-12-15
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于力反馈设备技术领域，涉及一种应用于人力反馈设备的主手夹持装置，包括安装支架、伞齿轮传动组件、夹持连杆组件、丝线传动组件和动力源；安装支架用于连接本装置与力反馈系统中其它组件并且固定本装置中的各类传动组件、动力源；夹持连杆组件用于模拟手术器械中的夹持设备，并将向内挤压运动转化为一个直线往复运动；丝线传动组件用于将动力源控制的力反馈准确传递至夹持连杆组件；伞齿轮传动组件用于完成动力源与丝线传动组件的传动和运动方向的转换，该主手夹持装置可以将经由力反馈系统控制提供手部握持端的力反馈，可支持力反馈系统在医学培训场景的应用中对夹持式手术器械的模拟。
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公开(公告)号：CN114548211A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111630311.2
申请日：2021-12-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及医疗康复技术领域，尤其是基于人体下肢肌肉模型个性化精准训练方法，通过实验者的聚类后的相关数据采集和处理，分析实验者在整个训练过程中的肌肉特性，并以相似度作为目标进行第二次聚类，分析后的肌肉特性结合训练方案设计自主学习优化网络，不断修正系数直到在同类别实验者中产生训练效果相似度最高的训练方案配置，将其训练效果认定为该训练方案配置下的期望曲线；新的训练者采用归类后该类的训练方案进行训练，将整个过程中实际肌肉力变化曲线与该类别下期望肌肉力变化曲线作加权最小二乘优化处理，其结果视为误差并通过反馈控制影响自主学习优化网络修正可变系数，直到误差无限接近0，为个性化肌肉训练提供参考价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112883824A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110117076.2
申请日：2021-01-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域，具体涉及一种用于智能采血的手指静脉特征识别装置及其识别方法，包括：采集图像，CMOS图像传感器在放置手指区域进行持续拍照，得到手指静脉图像；将手指静脉图像传送到预处理模块中进行图像预处理，增强手指静脉特征丰富的感兴趣区域，提高特征识别的准确性以及有效性；经过一系列图像处理操作的静脉图像进入到手指静脉特征提取模块，传统的阈值分割算法仅设置单一的阈值来提取静脉特征，当采集的图像质量较低时，得不到很好的效果，使得指静脉特征细节严重丢失，因此采用自适应多阈值算法进行静脉特征提取。本发明可以实现非接触式机器智能采血，有效减少医护人员的工作量，并且可以避免不必要的感染等问题。
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公开(公告)号：CN112405501A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011266377.3
申请日：2020-11-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种含有差动轮系的混联六自由度力反馈装置，其特征在于，包括一个五自由度的并联机构和一个单自由度的串联机构；所述并联机构包括定平台、动平台，以及布置在两者之间的第一支链、第二支链、第三支链和约束支链；所述定平台上布置有第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置和第五驱动装置；所述串联机构包括第六驱动装置及操作柄；所述操作柄由所述第六驱动装置进行驱动，可以相对第六驱动装置进行转动；所述并联机构的定平台固定在基座上，所述串联机构的第六驱动装置固定在所述并联机构的动平台上。本发明可以有效减少运动部件的惯性，提高整个混联力反馈装置的刚度，并且具有大转角转动能力。
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公开(公告)号：CN112289425A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011302229.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于公共租赁的康复设备管理系统及方法，属于智能设备领域。该系统包括智能管理系统、大数据平台、人机交互系统、康复训练设备。与传统康复管理系统不同，本发明专利针对公共租赁模式下“场所不定、用户多样、无销售人员”的特点增设了资格校验，数据采集等功能。本发明的康复训练系统及方法以公共租赁为模式，降低了用户的康复成本，且促进了医疗租赁业务规模的增长。带远程操控、数据采集及资格校验功能，可为康复病人提供系统、便捷的康复服务，实现了远程康复，缓解了康复训练市场专业康复医生不足的现状。
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公开(公告)号：CN108433768A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810341357.4
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61B17/072 , A61B34/30 , A61B17/3209
Abstract: 本发明公开了一种三自由度电动型吻合器驱动装置，该装置包括吻合器接口和吻合器驱动两部分，适用于一次性可弯曲钉匣(下文简称钉匣)。吻合器接口与钉匣连接，实现钉匣与驱动装置之间的机械连接和力传递。吻合器驱动装置驱动部分设置有3个电机驱动吻合器的3自由度运动(刀片的进退运动、钉舱俯仰运动和吻合器整体旋转运动)。3个电机环形布置保持驱动装置整体结构紧凑。刀片的进退运动和钉舱俯仰运动通过丝杆螺母结构传动实现，吻合器整体旋转运动由一对啮合的齿轮传动实现。该驱动装置具有可快速安装或卸下钉匣的特点。该装置可替换传统手术医生操作吻合器操控手柄控制，便于集成至手术机器人系统中，丰富手术机器人可用的手术器械类型。
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公开(公告)号：CN108210090A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810159634.X
申请日：2018-02-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种力感知手术器械驱动装置，属于机器人技术领域。该装置包括手术器械运动驱动电机、力感知组件、传动组件和手术器械装配辅助组件。其特点是力感知组件设置在器械驱动装置内，由于力感知组件与手术器械分离，降低了力感知型手术器械的加工制作复杂度；力感知组件中含有对平面扭转变形敏感的力感知转盘，力感知转盘两侧设有应变片，力感知转盘和传动组件相互配合实现手术器械运动驱动及手术器械末端的力感知；当手术器械运动驱动电机运动时，通过检测应变片电阻变化可测量手术器械末端所受力/力矩；由于手术器械的各自由度驱动方式及力测量方式完全同构，有利于模块化批量生产，装置制造成本较低。
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