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公开(公告)号：CN109659853A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710945539.8
申请日：2017-10-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司 , 武汉黑金科技有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供一种双螺杆夹头同步可调的绝缘子更换方法及装置，环形卡上沿环向分布设置有至少两个夹紧装置，夹紧装置包括夹头、导向滑块、螺杆、齿轮和驱动杆，夹头的内侧为弧形结构，并指向环形卡的中心，导向滑块设置于夹头的外侧并滑动于导向孔内，螺杆沿环形卡的径向设置于导向滑块的外侧，螺杆转动设置于齿轮内的螺纹副内，驱动杆具有外齿，且驱动杆与齿轮相啮合，涡轮蜗杆机构中的涡轮同轴套设于驱动杆上，环形卡的外侧沿环向设置有软轴，且涡轮蜗杆机构中的蜗杆均与软轴同轴固定连接。以适应因型号、厂家、批次、尺寸公差等原因造成的钢帽尺寸变动，改善卡具磨损后尺寸变化导致的无法卡紧等问题。本发明属于输电维护技术领域。
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公开(公告)号：CN108229587A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810115074.8
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于飞行器悬停状态的输电杆塔自主扫描方法，包括离线深度学习步骤、在线自主扫描步骤和在线自动高清成像步骤，离线深度学习步骤采用深度学习方法在线实时定位输电杆塔，通过杆塔区域信息和POS信息反馈控制吊舱，实现输电杆塔的自主扫描，使用深度卷积神经网络自动学习并刻画出多种电力元件的内在多级特征并逐级抽象，达到同时实现特征学习和分类检测的目的，有效解决传统特征提取方法对特征学习和分类检测难以同时达到最佳检测效果等问题，实现多目标的在线实时检测；本发明在多目标识别的基础上引入信息反馈机制，自动控制载荷，调整成像设备试场，实现电力元件的高清成像，有效改善成像质量。
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公开(公告)号：CN116142505A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111351314.2
申请日：2021-11-16
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线路覆冰厚度测量的无人机装置，包括无人机本体，所述无人机本体的底部的两端均设置有支脚机构，所述无人机本体的侧面安装有摄像头机构，所述无人机本体的底部安装有安装架和第二液压缸。相较于现有技术，本发明通过设置安装架和活动架对激光测距仪和标定座的位置进行调节，方便利用激光测距仪和标定座对输电线路的覆冰厚度进行检测，使用非常灵活，同时采用的支脚机构在无人机飞行时可以收纳，有效避免支脚机构影响激光测距仪和标定座的正常使用，使用非常方便，并且利用可以灵活调节的摄像头机构实时观察野外输电线路的情况，可以对输电线路任意一点进行测量，测量结果非常准确。
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公开(公告)号：CN110296698B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910628705.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种以激光扫描为约束的无人机路径规划方法，它包括：步骤1、设定t时刻无人机位置为(x(t),y(t),z(t))，无人机速度为v(t)，建立无人机飞行航程d表达式和无人机规划代价函数表达式；步骤2、定义两个杆塔之间的检测区间为长方体；步骤3、输入无人机路径规划的起始点坐标与终点坐标，使用快速搜索树算法进行路径规划；步骤4、输出规划路径结果；解决了无人机激光扫描有效性问题；解决了无人机路径规划采用局部路径规划方法，规划路径无法达到全局最优；全局规划方法需要详细的地理环境信息支持，因此算法比较复杂，而且不适用于缺乏地理环境信息的地区等问题。
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公开(公告)号：CN113220016A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110378612.4
申请日：2021-04-08
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，包括北斗RTK实时动态控制模块，所述北斗RTK实时动态控制模块发射端信号连接有RTK作业模块接收端，所述RTK作业模块发射端信号连接有基准站接收端，所述基准站发射端信号连接有测站坐标模块和载波相位观测模块接收端。该基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，在RTK作业模块配合下基准站通过数据链模块将测站坐标模块和载波相位观测模块观测的数据上传至流动站，同时流动站能够直接通过数据链模块接收基准站的数据，且设置的流动站通过GPS观测模块的GPS导航模块和GPS测量模块测得4颗以上卫星相位观测值，解决了易受电磁干扰和误差累计影响的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108333938A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810115062.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多闭环复合陀螺稳定控制方法，包括双闭环控制方法，双闭环控制方法增加抑制陀螺漂移的空间稳定环路，利用纠漂算法实现漂移的补偿，纠偏补偿方法步骤包括：获取原始数据—利用姿态融合模块获取载体三维姿态信息—通过进行惯性坐标系与载体坐标系的坐标变换—位置漂移误差累积计算弥补—循环前述几个步骤；本发明在传统双闭环控制策略基础上，增加陀螺漂移抑制环路，有效地抑制静态漂移，提高系统静态稳定精度及抗干扰能力，有效解决现有技术多采用双环控制或简单的多闭环控制存在的系统静态稳定精度较低、抗干扰能力差的问题。
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公开(公告)号：CN108062111A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201810115267.3
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机自主避障装置和避障方法，包括支架，支架可旋转地连接在机体上端，支架顶端连接有水平横梁，水平横梁上布置有多个障碍物探测传感器，支架下端连接有驱动电机，机体通过飞机支架连接有动力装置。本发明采用旋转式的多个障碍物探测传感器，通过驱动电机带动支架旋转，能够实现多个障碍物探测传感器根据无人机运动的方向进行转动，多个障碍物探测传感器与机体运动方向保持一致，只需一组传感器即可满足避障需求，降低了设备的成本，简化了接口，提高了控制的精度。
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公开(公告)号：CN105672743A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610162212.9
申请日：2016-03-22
Applicant: 贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司
IPC: E04H12/34
CPC classification number: E04H12/34 , E04H12/348
Abstract: 本发明公开了一种抢修塔组立拆卸轻型抱杆，包括至少两根基础节(1)，基础节(1)之间通过连接件(2)相连，位于底端的基础节(1)与抱杆底部支架(5)相连，位于顶端的基础节(1)末端与可绕基础节轴线旋转的V形双滑轮(3)连接，基础节(1)上还连接有抱杆支架(4)。本发明的结构简单新颖，分段式抱杆(基础节)，可以降低郊外抢修时运输携带的负载，更进一步，配合抱杆支架，实现抢修塔逐级向上组装的操作方式，相比现有组装好以后再整体吊装的方式速度更快，可靠性更高，难度降低。
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公开(公告)号：CN207876016U
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201820200403.4
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种多旋翼无人机巡检系统快速换装装置，包括固定导轨和移动滑轨，固定导轨采用两相对对称放置L型的固定板，移动滑轨采用两背对对称倒立L型的滑动板，其下端固定连接在云台或吊舱的挂载板上，两滑动板上端对应挂接在两固定板下端上并可沿着固定板长度方向移动。本实用新型通过固定连接在无人机上的两相对的L型固定板和固定连接在吊舱或云台上的背对的倒立的L型滑动板，滑动板能够在固定板上挂接滑动，导向性好，实现吊舱或云台快速的安装，拆卸方便，大大提高装卸效率，提高飞机执行巡检任务的效率，本实用新型还具有结构简单、操作方便的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206834621U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201721137817.9
申请日：2017-09-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司 , 武汉黑金科技有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 一种手动式夹头同步可调的绝缘子更换装置，包括后卡、紧线器及前卡,所述后卡、前卡上周向设有多个可调节伸缩的卡具；所述卡具包括设置在后卡或前卡上的多个卡座，软轴穿过卡座上的卡槽，与软轴连成一体的蜗杆限位在每个卡座内，蜗杆与卡槽内的蜗轮啮合，蜗轮轴心与压紧螺杆螺纹连接；压紧螺杆对一侧铰接的夹片进行下压，将绝缘子钢帽卡紧。本实用新型提供的一种手动式夹头同步可调的绝缘子更换装置，通过在后卡、前卡上设置可伸缩的卡具，能够能有效降低高空作业人员的劳动强度，提高绝缘子更换作业效率，提升绝缘子卡具的使用寿命。
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