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公开(公告)号：CN114428511A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111639728.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机饱和攻击快速自主占位方法，首先初始化攻击目标位置坐标、其防空覆盖区域半径大小、攻击圈半径大小和参与任务的无人机数量和起飞位置坐标；然后根据假设的虚拟初始位置点开始算法计算流程，计算i和i+2两点之间中点位置，并计算内外中位点方位角公式；接着求出根据弧长公式求出相邻两点之间弧长，求解位置点均匀分布协议公式和快速均匀分布协议公式，最后根据均匀分布误差函数确定各位置点是否已经完成分布。本发明方法提供了无人机饱和攻击时的一直快速自主占位方法，能够让无人机群在线自主选择攻击位置点，提高饱和攻击任务的成功率。
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公开(公告)号：CN111060140A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911424397.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种地球椭球模型下的极区惯性导航误差获得方法，姿态误差方程中加入地球椭球模型下的计算误差源；速度误差方程将格网速度表示为格网速度真值和格网速度误差，加入各项误差源；位置误差方程采用直角坐标系求解位置，将含有格网位置真值和格网位置误差的格网计算值，加入误差源。与现有技术相比效果：本发明建立地球椭球模型下的极区惯性导航解算的误差模型，降低地球圆球模型对误差传播过程精度的影响，提高模型准确度，从而提升在极区组合导航和传递对准的精度。
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公开(公告)号：CN108748099B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201810622484.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种实现人体能量迁移的无源下肢外骨骼装置，包括鞋垫上设的脚底压力传感器组件，鞋垫后端设下肢连接组件，下肢连接组件后侧铰接多个分别与脚底压力传感器组件信号连接的控制开关组件，控制开关组件上滑动连接仿生弹簧组件，仿生弹簧组件与控制开关组件匹配卡接实现限位，通过脚底压力传感器采集信号并用信号控制开关，进而控制仿生弹簧组件的伸/缩状态，将人体行走过程中膝关节在摆动期做负功时的能量转化为弹性势能进行收集存储，并在站立相后期迁移至踝关节，以减少踝关节做正功时肌肉的耗能。本发明无外接能源、结构简单、质量轻、穿戴方便。
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公开(公告)号：CN119779287A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510278017.1
申请日：2025-03-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请属于制导技术领域。本申请提供一种基于视觉惯性特征地图多源融合的自主定位方法。包括：对IMU信息和视觉图像信息进行视觉惯性融合定位，得到视觉惯性融合结果；对视觉惯性融合结果进行特征地图匹配定位，得到特征地图匹配结果；对视觉惯性融合结果和特征地图匹配结果进行动态修正，得到视觉惯性特征地图多源融合定位结果。本公开实施例通过误差状态卡尔曼滤波，将特征地图匹配结果与视觉惯性融合的估计结果进行动态修正，实现全局与局部信息的协同优化。利用特征地图的全局约束对视觉惯性定位的漂移进行有效修正；在动态或未知场景下，通过视觉惯性融合保持定位的连续性与实时性，从而增强了系统在复杂动态环境中的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN119573741B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510132923.0
申请日：2025-02-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明具体涉及一种无人机自主追踪轨迹规划方法，包括：首先无人机根据目标识别结果得到目标当前时刻的速度与位置。之后依据该位置与速度信息进行运动基元拓展来预测目标未来某一时刻的位置，同时进行马尔可夫链状态转移对目标出现在某一位置的概率进行预测。根据预测结果生成的潜力点，在所有潜力点附近生成利于观测目标的视点。再判断目标是否在无人机视野中，若在则无人机的路径规划终点为全局最优的观测点；若已丢失，依次遍历代价最高的视点尝试重新捕获目标。最后根据决策结果，构建多约束联合B样条轨迹优化模型，并将偏航角作为单独的优化变量，求解最终的最优追踪轨迹。本方案能够实现无人机在复杂密集的环境中完成鲁棒高效的自主追踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118655908A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410667368.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/495 , G01C21/20 , G06T7/246 , G06F17/18 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本公开实施例是关于一种基于运动状态模型动态退出机制的目标跟踪方法。该方法包括：根据若干个子运动状态模型及其转移概率，构建运动状态模型；基于运动状态模型，向交互多模型中输入上一时刻的交互结果，对当前时刻目标的运动状态进行预测，随后利用滤波器对预测的结果进行处理，以得到目标的后验概率分布；其中，交互多模型包括若干个子交互模型；根据后验概率分布的结果修改交互多模型中各个子交互模型的概率作为当前时刻的交互结果。本公开实施例能够有效抑制交互多模型中各种模型相互影响进而导致跟踪精度较低的情形，有利于对高机动目标的跟踪；有利于对高速目标的事实跟踪；有利于在存在时间不同步的情况下对高速高机动目标进行跟踪。
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公开(公告)号：CN117970945B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410372992.4
申请日：2024-03-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本公开实施例是关于一种多无人机协同侦察轻量化双层空间表征方法。该方法包括：各个无人机按照相同的比例分割目标空间，以形成尺寸、位置相同的多个子空间；对每个子空间赋予若干种属性，以构成超级子空间；各个无人机按照预设频率发送对应的第一超级子空间信息，并接收其他无人机对应的第二超级子空间信息，以完成轻量化共享；根据第一超级子空间信息和第二超级子空间信息，更新自身的全局超级子空间属性，以完成协同系统统一且准确的空间表征。本公开实施例保证了空间表征的基础功能，即能够作为任务地图完整描述目标空间，为后续协同侦察决策规划工作提供完整的地图表征输入。
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公开(公告)号：CN112950719B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110091538.8
申请日：2021-01-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机主动式光电平台的无源目标快速定位方法，首先无人机光电平台对目标进行识别，并确定目标在视场中的位置；然后改变无人机光电平台机载摄像机的焦距f，当目标所占位置达到机载摄影机相片的五分之一以上时，对目标进行拍照；根据所拍照片，确定目标形心在成像坐标系中位置坐标，并转换到大地坐标系中；最后再计算目标定位结果的误差范围并进行补偿。本发明方法将无人机本身的姿态误差、位置误差以及光电平台框架角的误差并入摄像机的外方位元素误差进行分析，对目标位置进行合理补偿，能够快速得到目标准确定位。
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公开(公告)号：CN115523920B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211512861.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉惯性GNSS紧耦合的无缝定位方法，使用SPP算法计算载体初始绝对位置，使用多普勒频移与视觉惯性系统解算出的载体速度对齐，获得载体在ENU坐标系下的初始位置、姿态和速度。分别计算IMU残差、视觉重投影误差、伪距残差、多普勒频移残差和接收机时钟残差，将其作为因子加入到优化项中，优化求解获得载体的绝对位姿。提出一种针对GNSS拒止环境的状态切换策略，在无可用的GNSS信息时，锁定与GNSS相关的状态量并在因子图中隔离伪距残差因子、多普勒频移残差因子和接收机时钟残差因子，系统退化为视觉惯性融合的定位方法。此方法在GNSS信号弱的拒止环境下能够获得可靠精确的绝对位姿，并能在进出拒止环境时进行状态的无缝切换。
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公开(公告)号：CN113341978B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202110646015.5
申请日：2021-06-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于梯型障碍物的智能小车路径规划方法，利用视觉SLAM技术，对智能小车周围环境进行点云建模；利用已有点云地图信息，构建三维栅格地图，并对地图障碍物进行识别，标识梯型障碍物，并记录梯型障碍物的起点与坡度大小；调用改进RRT算法，在扩展节点时，先对节点进行判定，若新节点处于梯型障碍物区域内，则按照梯型障碍物的坡度与起点位置设定新节点，使其作为路径点；若新节点不处于梯型障碍物内，则对新节点进行无碰检测。若其是安全的，则将其加入路径扩展树中；将改进RRT算法规划的路径，发送至智能小车的执行机构，使其安全到达目标点。
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