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公开(公告)号：CN115284279A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210705532.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: B25J9/16 , G06T7/11 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06T19/00 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于混叠工件的机械臂抓取方法、装置及可读介质，属于智能制造领域，包含机械臂手眼标定步骤、三维模板设置步骤、三维点云预处理步骤、全局多目标三维点云配准算法和抓取决策算法，实现多工件混叠场景下的无碰撞抓取，提高了计算效率。该方法通过点云预处理提高算法计算效率和稳定性；通过全局多目标三维点云配准算法，同时获得多工件混叠场景下多个工件的位姿信息；通过抓取决策算法，对已获得的多个工件进行抓取目标筛选，保证了最优无碰撞抓取，解决了工件弱纹理、混叠复杂工件识别与定位的难度大的问题。
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公开(公告)号：CN115200784A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211126941.0
申请日：2022-09-16
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01M3/00 , G06N3/04 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于改进SSD网络模型的漏粉检测方法、装置及可读介质，涉及漏粉检测领域，通过构建漏粉检测模型，漏粉检测模型包括改进SSD网络模型，其中，改进SSD网络模型包括改进VGG基础网络、改进额外卷积层、多尺度检测层和非极大值抑制层，改进VGG基础网络为在VGG16网络的每个卷积块中增加ASPP网络所构成，改进额外卷积层为在四个卷积层均插入即插即用模块并构建成特征金字塔结构所构成；对漏粉检测模型进行训练，得到经训练的漏粉检测模型；获取待检测图像，将待检测图像输入经训练的漏粉检测模型，得到检测结果。该方法识别精度更高，模型泛化能力更强，实时性更强，并且可降低人工成本，可解决现有技术中漏粉检测人工成本高、精度低等问题。
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公开(公告)号：CN115042087A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210934930.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及用于工件研磨适配的设备领域,具体是公开一种大型工件自适应旋转研磨适配操作设备，包括上料工位、多维移动装置、适配抓夹装置和适配夹持装置，所述适配抓夹装置安装设置在多维移动装置实现多维移动的工作端部上用于抓夹工件，所述适配夹持装置用于夹持工件，所述适配抓夹装置通过多维移动装置带动在上料工位与适配夹持装置之间进行夹持工作，所述上料工位包括用于夹持运载工件的运载车和固定位置安装设置用于实现运载车在上料工位停靠定位的定心停靠装置。该设备能够实现多功能自动化的旋转研磨适配操作，能够自适应工件进行研磨加工，且能够实现适用多种规格工件使用。
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公开(公告)号：CN114734464A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210652307.4
申请日：2022-06-10
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种自动开门的开关室移动机器人，包括钥匙盒、钥匙盘、钥匙传送机构、开锁机构、开关门拨杆，钥匙盒设于钥匙盘上，钥匙传送机构包括第一推杆、第二推杆、导轨、驱动件，第一推杆设于钥匙盘后侧且用于推动钥匙盒进入导轨并卡固于驱动件上，驱动件用于带动钥匙盘由导轨前端滑动至导轨末端，第二推杆设于导轨末端下侧；开锁机构包括安装位、旋转位，安装位可转动的设于旋转位上，第二推杆用于向上推动钥匙进入安装位内，并通过旋转位带动钥匙转动；开关门拨杆可转动的架设于安装位上方，开关门拨杆一端可嵌入门体缝隙设置，并通过转动开门拨杆使门体朝一侧拨开，使得机器人可实现自动巡检并对柜门开关动作的功能。
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公开(公告)号：CN112224788B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010908859.8
申请日：2020-09-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
Abstract: 本发明涉及物流输送线的输送控制领域，具体是公开一种自动定位智慧物流输送线的控制方法，输送线安装有相机和理料机构，输送线的传动电机由变频器控制，变频器的工作频率由PID控制器输出控制量来修正，输送线的输送目标工位设有目标工位检测系统，方法通过相机采集输送线情况，识别判断目标物料及其信息输送给目标工位检测系统、位置值输送给PID控制器，判断是否堵料进行处理，PID控制器计算得出控制量控制变频器修正工作频率，在输送目标工位进行到位确认和信息核对判断是否漏料，该方法有效解决现有自动物流输送线无法将物体准确输送到指定操作工位和堵料漏料的问题，能够有效提高物流转运成功率和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110017773B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201910384038.6
申请日：2019-05-09
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的包裹体积测量方法，方法步骤包括S1、视觉相机固定安装，标定视觉相机，转换到世界坐标系下；S2、视觉相机高度初始化；S3、将包裹放置于测量台面上，视觉相机采集深度图像A2；S3‑1、根据深度图像A2判断得出包裹边缘，判断包裹的大小尺寸类型；S4、对深度图像A2进行图像分割，得出图像的包裹区域；S4‑1、计算并获取图像的包裹区域的点云，处理点云拼接并平滑处理，得出包裹点云；步骤S4‑2、分析S4‑1的包裹点云尺寸，S5、计算出图像的包裹区域的长、宽、高尺寸，计算得出包裹的实际体积V；本发明可替代现有人工完成包裹尺寸测量，可有效提高测量精度、降低人工成本、提高作业效率。
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公开(公告)号：CN110084849B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910384502.1
申请日：2019-05-09
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种具有自动测量体积和重量功能的物流系统，包括体积和重量测量装置、信息读取模块、上位机及输出模块，体积和重量测量装置包括体积采集模块和重量采集模块，上位机包括获取体积采集模块数据进行运算的尺寸计算单元、获取重量采集模块数据和尺寸计算单元的数据进行基本信息配置的基本配置单元、获取物流信息和信息读取模块数据的物流信息单元及用于存储物流系统参数、物流信息数据、运算程序数据的数据存储单元，输出模块由上位机控制输出；该物流系统为集尺寸测量、重量测量、运费结算、信息输出等功能于一体的一站式物流平台，以有效提高物流企业的自动化水平、货物管理水平，降低人力成本，提升服务质量与服务效率。
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公开(公告)号：CN111915482A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010590431.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及图像处理的图像拼接方法领域，具体公开一种适用于固定场景的图像拼接方法，包括多个相机以及激光测距机，所述相机为两两相机的视野成像区域存在重合区域的方式设置，所述激光测距机、相机均为固定设置，所述激光测距机用于测量相机与成像场景对应成像平面的工作距离，其图像拼接方法为通过增加激光测距机，获取成像场景的距离，标定不同成像场景距离下的平移分量，然后判断出平移分量与不同成像场景距离的关系，得出不同成像场景距离下的平移参数，从而得到不同距离下的单应变换矩阵，完成待拼接图像的拼接，该方法可以有效降低拼接时的运算量，同时可有效解决因纹理的原因导致拼接失败的问题。
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公开(公告)号：CN107742036B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201711018637.3
申请日：2017-10-27
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开的是一种鞋样自动排料加工系统，加工系统包括以下具体实现步骤：获取鞋样图像、图像预处理、检测并获取轮廓信息、计算比例尺、平滑处理、搜索特殊点、输出单个完整的图形加工G代码、排料、路径优化以及输出排版后完整G代码，完成鞋样的自动排料。本发明设计了一款集鞋样轮廓识别、排料和G代码生成的功能于一体的系统，该系统可免去使用绘图软件绘图或者轮廓处理、排料师排版的过程，且直接生成数控加工生产的G代码，减少生产的设计周期，提高效率，并提高材料的利用率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN109494618B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201811602332.1
申请日：2018-12-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，包括：单个电机爬坡时启动加速时的扭矩[Mgsin（1+）++]r；机器人越障时单个行走轮抬起，只有一个行走轮有推动力，经两级减速得=｛[Mgsin（1+）++]r+r｝。本发明考虑前行走轮越障，后行走轮正常行走，行走轮爬坡时需要克服自身转动惯量的力、自身的轴承转动的摩擦力等与电机转轴的加速力矩（忽略不计），机器人整机惯性的力，机器人整机重力沿斜坡方向的下滑分力，以及推杆与导线之间的动摩擦力，计算得单个电机启动加速时的扭矩，满足爬坡要求。越障时，经2级减速求得越障扭矩，再根据越障扭矩大小选择相应的电机型号，以满足机器人的爬坡越障需求。
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