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公开(公告)号：CN112440108A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011326609.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出智能手机射频线自动化组装系统及方法，所述组装系统包括控制模块和带有摄像设备的射频线夹持治具；所述射频线夹持治具可通过倾斜以调整摄像设备的姿态；当摄像设备处于最佳拍摄姿态时，控制模块通过摄像设备对夹持治具夹持的射频线、手机的射频线安装位进行拍摄，并根据所得到的拍摄图像调整射频线夹持治具的位置，使被夹持的射频线在射频线安装位处定位，然后进行射频线安装；本发明提供了一种设计合理、自动化程度高的手机射频线自动化组装系统，利用工业机器人作为执行体，结合视觉技术能够适应不同手机的天线与天线座的扣合需求；通过特殊手爪与射频线工装实现天线的姿态固定，使得装配过程节奏明亮，自动化程度高，具备柔性。
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公开(公告)号：CN110815188A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911134356.3
申请日：2019-11-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于肢体运动进行工业机器人示教的系统及方法，其特征在于，包括工业机器人、人体动作捕捉器、路由器和计算机；所述人体动作捕捉器采集操作者肢体关节运动信息，通过所述路由器传输给计算机，经所述计算机处理后，把与肢体动作对应的机器人运动指令，通过所述路由器传输至工业机器人，控制工业机器人进行相应动作。本发明利用肢体静姿态指令和运动姿态指令，可以组合出较为丰富的示教指令，能满足工业机器人灵活、非结构化的应用场景。
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公开(公告)号：CN109357609A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811328677.2
申请日：2018-11-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种大幅面力/位触觉传感器，包括从上到下依次设置上匀强电场层、压阻薄膜层和下匀强电场层；所述上匀强电场层、压阻薄膜层和下匀强电场层的外缘压合封闭；所述上匀强电场层与压阻薄膜层之间以及压阻薄膜层与下匀强电场层之间均设置有夹气层。本发明采用非阵列式柔性结构，通过两组激励电极组分时复用，大大缩减处理周期，能有效检测受压位置坐标和压力大小。
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公开(公告)号：CN105573253B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610023068.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人群控系统及方法，系统包括：控制器,示教器，以及至少两台机器人；每台机器人均包括至少一个关节驱动模块；控制器以及各个机器人对应的关节驱动模块通过以太网依次线性连接；方法包括：根据以太网的连接顺序，标记机器人以及关节；通过控制器软件架构分层结构中每层程序实现相应的功能；在控制器存储区域分配不同的存储区域，完成不同层结构层之间的信息交换；通过以太网将控制数据传到各个关节驱动模块中，并将状态数据回传，完成机器人群控。本发明可以根据需求确定每台机器人种类，任意增减机器人总数，任意增加机器人外关节，可根据需求选配控制器，柔性好，扩展性强，资源利用率高，可靠性强，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104133424B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410408063.0
申请日：2014-08-19
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种基于可编程控制器的工业机器人直线插补方法，该插补方法是根据所需的插补路径，按照等时间间隔插补的方式确定轮廓，然后根据工业机器人的逆运动学方程获取各关节在一个插补步长内的位移，进一步将其换算到各关节每走一步对应的脉冲数和脉冲频率，进而根据脉冲数和频率制作定位数据表，同步运行各关节，实现直线插补。本发明所提出的工业机器人直线插补方法，实现了工业机器人在运动过程中，插补轴数不受限制，插补比例系数是时变的；并且该直线插补方法对可编程控制器PLC硬件的要求较低，只需要提供运动控制最基本的高速脉冲通道以及数据表的运行方式，此外，还可以在任意结构形式的工业机器人上实现任意轴数的直线插补。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105573253A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610023068.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/41
CPC classification number: G05B19/41 , G05B2219/39146
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人群控系统及方法，系统包括：控制器,示教器，以及至少两台机器人；每台机器人均包括至少一个关节驱动模块；控制器以及各个机器人对应的关节驱动模块通过以太网依次线性连接；方法包括：根据以太网的连接顺序，标记机器人以及关节；通过控制器软件架构分层结构中每层程序实现相应的功能；在控制器存储区域分配不同的存储区域，完成不同层结构层之间的信息交换；通过以太网将控制数据传到各个关节驱动模块中，并将状态数据回传，完成机器人群控。本发明可以根据需求确定每台机器人种类，任意增减机器人总数，任意增加机器人外关节，可根据需求选配控制器，柔性好，扩展性强，资源利用率高，可靠性强，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103878791B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410144776.0
申请日：2014-04-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人无外部传感器的外力检测方法，所述方法是依据动量偏差观测器算法获得外力在机器人各关节上的等效力矩，依据等效外力矩可以得出外力的大小、大致方向，以及所作用连杆；从工业机器人关节电机驱动器读取关节驱动力矩参数以及关节位置，并由位置参数通过微分获取速度参数，运用这三个参数即可利用动量偏差观测器算法获取作用于机器人的外力；所述算法无需添加外部传感器，无需对现有机器人进行大幅改动的前提下，即可实现工业机器人外力检测。本发明动量偏差观测器算法不使用加速度参数，大幅提高外力检测的可靠性和精度，对检测机器人碰撞，提高机器人安全性具有重要意义，且本发明实现方法较为简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN103476187B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310462789.8
申请日：2013-09-30
Applicant: 福州大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明涉及一种隧道LED照明的调光装置，其包括一主控制器、n盏LED隧道灯、一串行总线；所述主控制器通过所述串行总线与所述LED隧道灯构成闭环通讯回路，其中n为大于1的自然数。本发明还涉及一种所述隧道LED照明的调光装置的调光方法，其主控制器通过串行总线输出接口发送LED隧道灯地址码生成指令，所有LED隧道灯保存各自生成的地址码；所述主控制器可以通过串行总线输出接口发送任意一盏LED隧道灯的调光指令；所述LED隧道灯通过串行总线输出接口可以发出报警指令。本发明通过采用对主控制器和LED隧道灯双通讯端口的设计，形成通讯的闭环回路，实现了LED隧道灯的动态地址编码方法，非常方便于调光，可靠性大大提高，通讯距离也不再受限制。
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公开(公告)号：CN104133424A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410408063.0
申请日：2014-08-19
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种基于可编程控制器的工业机器人直线插补方法，该插补方法是根据所需的插补路径，按照等时间间隔插补的方式确定轮廓，然后根据工业机器人的逆运动学方程获取各关节在一个插补步长内的位移，进一步将其换算到各关节每走一步对应的脉冲数和脉冲频率，进而根据脉冲数和频率制作定位数据表，同步运行各关节，实现直线插补。本发明所提出的工业机器人直线插补方法，实现了工业机器人在运动过程中，插补轴数不受限制，插补比例系数是时变的；并且该直线插补方法对可编程控制器PLC硬件的要求较低，只需要提供运动控制最基本的高速脉冲通道以及数据表的运行方式，此外，还可以在任意结构形式的工业机器人上实现任意轴数的直线插补。
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公开(公告)号：CN103978482A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410215384.9
申请日：2014-05-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种类SCARA工业机器人，包括基座、整臂转动机构、垂直运动机构、小臂转动机构和执行端转动机构，所述整臂转动机构固定在基座上，所述垂直运动机构安装在整臂转动机构上，所述整臂转动机构带动垂直运动机构转动，所述小臂转动机构固定在垂直运动机构上，所述垂直运动机构带动小臂转动机构垂直运动，所述执行端转动机构安装在小臂转动机构上，所述小臂转动机构带动执行端转动机构转动，形成串联型工业机器人结构。与SCARA机器人相比，本发明把机器人升降运动从第四关节移到第二关节，通过小臂转动机构和执行端转动机构的扁平化特殊设计，使得本发明在竖直方向上的尺寸特别小，从而可以更加适用于在狭小空间进行搬运等操作。
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