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公开(公告)号：CN111829583A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010632038.6
申请日：2020-07-03
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人的测试方法及装置。该发明包括：通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，第一参数为机器人的运行参数；通过预设检测设备采集机器人的第二参数，其中，预设检测设备为外部检测设备；依据第一参数与第二参数，生成测试报告。通过本发明，解决了相关技术中在工业机器人的测试应用上，缺乏完备的测试系统的技术问题。
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公开(公告)号：CN111762532A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010513959.0
申请日：2020-06-08
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B65G43/08
Abstract: 本申请公开了一种工件传送方法、装置、存储介质及处理器。该方法包括：检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令；在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域；控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置。通过本申请，解决了相关技术中放料机器人在持续运行的传送设备上进行放料，容易产生碰撞损坏物料，且消耗资源较多的问题。
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公开(公告)号：CN111716659A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010520216.6
申请日：2020-06-09
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械手，包括：第一臂体，第一臂体沿预定方向可移动地设置；第二臂体，第二臂体安装在第一臂体上，第二臂体相对于第一臂体可移动地设置；第一连接件，第一连接件安装在第一臂体上；第二连接件，第二连接件的至少部分安装在第二臂体上，第二连接件的延伸方向与第二臂体的延伸方向一致；第一连接件绕预定轴线可转动地设置，第二连接件与第一连接件相互啮合，以通过对第一连接件进行制动，使第一连接件与第二连接件相互卡止，以使第二臂体相对于第一臂体停止运动，以解决现有技术中的机械臂容易掉落导致机械手使用寿命低的问题。
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公开(公告)号：CN111659633A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010507231.7
申请日：2020-06-05
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工装产品分类系统、方法。其中，该系统包括：视觉采集设备，用于采集工装产品的图像；计算设备，与视觉采集设备连接，用于根据图像对工装产品进行检测，得到检测结果，依据检测结果确定是否对处于传动过程中的工装产品进行阻挡；限位机构，用于在确定对工装产品进行阻挡的情况下，在与限位机构对应的传动位置处对需要进行阻挡的工装产品进行阻挡；执行机构，用于将传动位置处阻挡的工装产品输送至与工装产品的类型对应的第一目标区域，并将不需要进行阻挡的工装产品输入至第二目标区域，以对工装产品进行分类。本发明解决了由于现有技术中采用人工分拣的方式造成的耗费时间长、工作效率低下的技术问题。
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公开(公告)号：CN111496785A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010284403.9
申请日：2020-04-13
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质。当对应的机械本体沿第一方向转动时，第一传感器检测障碍物且在检测到之后向处理模块发送第一信号，处理模块基于第一信号确定对应的机械本体处于初始位置并将确认结果发送至控制器，控制器使对应的机械本体停止转动；当对应的机械本体沿与第一方向相反的第二方向转动时，第二传感器检测障碍物且在检测到之后向处理模块发送第二信号，处理模块基于第二信号确定对应的机械本体处于极限位置并将确认结果发送至控制器，控制器使对应的机械本体沿第一方向转动直至第一传感器检测到障碍物。这可避免回零操作不正确，也可避免给操作人员造成安全隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111409076A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010352439.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械手运动状态的确定方法及装置。其中，该方法包括：获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，初始数据包括：多个测量点位中每一个测量点位相对于机械手末端的位置数据以及距离数据；控制机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取机械手在移动过程中的特征数据；根据初始数据以及特征数据确定机械手的当前运动状态。本发明解决了相关技术中无法对机械手在移动过程中产生的位置偏差以及震动数据进行测量，导致的无法对移动过程中的机械手进行位置精度测量的技术问题。
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公开(公告)号：CN111716350B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010349980.1
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 衷镇宇 , 钟文涛 , 高小云 , 张志波 , 黄侠 , 许艳帅 , 曹磊 , 李水飞 , 王佳威 , 张睿 , 周家裕 , 郭东生 , 邓祖东 , 李鹏程 , 万文洁 , 林宇萌
Abstract: 本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。
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公开(公告)号：CN111590581B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010456895.5
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的定位补偿方法及装置。其中，该方法包括：采集机器人在预设空间网格移动时的移动点集，其中，空间网格是指在机器人的工作区域按照预定步长的立方体划分的网格；利用移动点集训练得到误差补偿模型，其中，误差补偿模型是根据机器人的法兰中心点的理论位置与实际位置之间的误差补偿参数建立的模型；获取机器人拟到达的目标位置的实际坐标；利用误差补偿模型计算机器人移动至实际坐标的补偿参数，其中，补偿参数用于对机器人移动至实际坐标的定位精度进行补偿；基于补偿参数，控制机器人到达目标位置。本发明解决了相关技术中机器人定位误差补偿速度较慢，且适应性低，无法满足机器人的定位精度补充需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN112068443A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010993746.2
申请日：2020-09-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及一种机器人关节组件优化方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：当确定机器人的关节组件的原始强度和原始刚度不满足预设要求时，根据各关节组件的初始结构确定出与关节组件对应的可加强区域。在可加强区域新增网格，并将新增的各网格确定为优化对象，当检测到触发拓扑优化操作指令时，根据预设要求确定与优化对象的最小质量对应的拓扑优化结果。根据拓扑优化结果对关节组件的原始强度和原始刚度进行调整，直至调整后的强度和刚度满足预设要求。采用本方法根据拓扑结构优化操作实现保证质量最小的同时，提高关节的强度和刚度，无需工作人员手动调整，降低人为误差，提升针对机器人关节组件的结构加强的精确程度。
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公开(公告)号：CN111878553A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010769215.5
申请日：2020-08-03
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种变速机构，用于连接动力装置和执行装置，变速机构包括：第一轮组，用于与动力装置连接；第二轮组，用于与执行装置连接；同步带，同步带套设在第一轮组和第二轮组上以连接第一轮组和第二轮组；第一轮组包括相对设置的第一轮体和第二轮体，第一轮体的径向截面积由第一轮体的连接端至自由端逐渐增大，第一轮体朝向靠近或远离第二轮体的方向可移动地设置，以调节同步带与第一轮体之间的接触面积，进而调节第一轮组与第二轮组之间的传动半径，以解决现有技术中的变速机构的减速比单一的问题。
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