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公开(公告)号：CN110916569B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201911182942.5
申请日：2019-11-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自清洁机器人系统及其自清洁控制方法，所述系统包括清洁机器人和清洗座。所述清洁机器人判断需要对拖布进行清洗时，发出回座清洗信号，并根据检测到的引导信号进行上座，机器人上座后按照预设动作进行前后往复运动，使拖布与清洗座中的清洗部进行往复摩擦。本发明可以简化系统中的自清洗结构，不需要增加额外的清洗动作机构，只需要控制机器人在清洗座上进行前后往复移动以及控制清洗部进行喷水操作，即可实现对拖布的自动搓洗。所述操作仅需要在软件方面进行控制程序的改进，不需要增加硬件成本，从而大大降低了系统成本，提高了系统性价比。
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公开(公告)号：CN111588311B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010456795.2
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人的回充控制方法和系统以及芯片，其中，所述控制方法包括如下步骤：机器人启动回充模式，寻找充电座；当机器人的电量低于预设值时，机器人判断是否检测到充电座发出的引导信号；如果机器人检测到了引导信号，则直接按照引导信号进行上座；如果机器人没有检测到引导信号，则向用户的智能终端发出遥控回座请求信号；在机器人接收到同意遥控回座请求信号时，开启摄像头，将摄像头拍摄到的实时图像同步传输至智能终端，并接收和按照智能终端发出的遥控信号执行相应操作。本发明拓展了机器人的遥控功能，提高了机器人的实用性和回充效率。
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公开(公告)号：CN110693397B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911040494.5
申请日：2019-10-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 肖刚军
Abstract: 本发明涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：通过摄像装置获取的所述扫地机器人工作空间内的拍摄数据；根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型；根据所述脏污类型选定目标清洁组件；控制所述扫地机器人移动至所述脏污位置，并通过所述目标清洁组件对所述脏污位置进行清洁，如此可以提高机器人的清洁效率和清洁质量。
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公开(公告)号：CN113643344A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110868382.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种识别天花板轮廓的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人寻找房间中的开阔区域，然后移动到开阔区域中；S2：机器人获取天花板与地面之间的高度，然后从不同的角度来获取若干张深度图像；S3：机器人从深度图像中提取直线，并根据直线的端点的高度与天花板与地面之间的高度的关系来过滤直线；S4：机器人根据直线在图像中位置来从过滤后的直线中选取相应的直线，并根据选取出来的直线得到天花板的轮廓。与现有技术相比，本申请可以通过获取天花板的轮廓来得到房间准确的轮廓，不会被房间中的障碍物阻挡，实现性高，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN113576335A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110924254.2
申请日：2021-08-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人，所述清洁机器人控制方法包括：控制清洁机器人执行连续吸水检测；当清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长大于第一预设时长，则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域，控制清洁机器人在大水量区域进行重点规划清洁，直至达到预设清洁完成条件，控制清洁机器人离开大水量区域；当储水箱的储水量达到第二预设位置的有效时长大于或等于第三预设时长，则控制清洁机器人停止执行连续吸水检测，并控制清洁机器人移动至预设排污位置，将存储的污水排放至预设排污位置。本发明基于水流检测决策清洁机器人的行为，对大水量区域进行重点清洁，提高清洁机器人整体清洁效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113566828A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110780758.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器决策融合的抗冲击扫描匹配方法及系统，所述算法包括如下步骤：步骤1：通过融合车轮编码器的信息与陀螺仪的信息生成局部第一决策；步骤2：通过融合加速度计的信息与陀螺仪的信息生成局部第二决策；步骤3：根据决策融合规则从局部第一决策和局部第二决策中选取其一作为全局决策；步骤4：将全局决策作为扫描匹配的初始位姿，通过以初始位姿为中心的搜索窗口进行扫描匹配，以获取地图被激光点云占用概率最大的位姿作为最终位姿，将全局决策更新为所述最终位姿，完成全局决策的扫描匹配。本发明通过融合决策提供良好的初始位姿估计，使得扫描匹配算法具有抗冲击性，提高扫描匹配算法的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN113520246A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110875649.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人补偿清洁方法及系统，所述方法通过外置摄像头对动态障碍物的移动轨迹进行记录，使得移动机器人可以在完成当前区域的清洁后对该区域进行补偿清洁，从而避免移动机器人当前的清洁工作受到干扰，该方法也更加符合人的思维模式；另外，由于外置摄像头承担了一部分运算，降低了移动机器人的能耗，延长了可工作时间，有利于提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113576335B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202110924254.2
申请日：2021-08-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人，所述清洁机器人控制方法包括：控制清洁机器人执行连续吸水检测；当清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长大于第一预设时长，则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域，控制清洁机器人在大水量区域进行重点规划清洁，直至达到预设清洁完成条件，控制清洁机器人离开大水量区域；当储水箱的储水量达到第二预设位置的有效时长大于或等于第三预设时长，则控制清洁机器人停止执行连续吸水检测，并控制清洁机器人移动至预设排污位置，将存储的污水排放至预设排污位置。本发明基于水流检测决策清洁机器人的行为，对大水量区域进行重点清洁，提高清洁机器人整体清洁效果。
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公开(公告)号：CN112716387B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202110085398.3
申请日：2021-01-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开吸尘基站、清洁机器人及清洁系统，这个吸尘基站基于集尘袋承受的灰尘的重量因素，在吸尘风机的吸力作用下，依靠气流作用让磁吸附件引导导流挡板来阻断第二进尘管道和第一进尘管道的通路，避免出现机器人或吸尘基站在收集大量的灰尘的过程中或已经收集大量的灰尘时灰尘更加容易出现从吸尘口或进尘口掉落的现象，甚至会堵塞吸尘管道或进尘管道的现象。另一方面，清洁机器人以集尘袋收集的灰尘重量为依据，使用导流挡板和磁吸附件配合吸尘风机控制进尘管道的通断，整体的吸尘结构简单却实用，而且也不用进行任何锁固动作。避免出现机器人的吸尘管道被堵塞的现象。这个清洁系统，包括一种智能清洁机器人和所述的吸尘基站。
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公开(公告)号：CN119090969A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310660516.8
申请日：2023-06-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于鱼眼相机和线激光器联合标定的方法及标定装置，方法包括：步骤1、控制标靶组件相对于线激光模组滑动多个距离；控制线激光器向标靶组件发射线激光，在对应角度上的标靶的表面投射形成光条；并控制鱼眼相机依次拍摄各个滑动位置处的标靶组件中至少一个角度上设置的标靶或其表面投射出的光条，获得待标定图像；步骤2、将不同滑动位置的待标定图像的像素数据输入相机标定模型中，输出鱼眼相机的参数；步骤3、分别从不同滑动位置的待标定图像中提取出光条中心像素坐标，再依据鱼眼相机的参数将所有提取出的光条中心像素坐标都转换为激光点三维坐标，并确定完成对线激光器和鱼眼相机的联合标定。
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