公开(公告)号：CN101791798A

公开(公告)日：2010-08-04

申请号：CN201010136427.6

申请日：2010-03-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  侯雨雷 ,  卢文娟 ,  黄真

IPC: B25J9/08

CPC classification number: F24S30/452 ,  Y02E10/47

Abstract: 本项发明属于并联机器人领域，其结构是动平台通过两个分支和定平台连接，并且两个分支中与基座相连的虎克铰的一个轴线必须相互重合。本发明具有结构简单、动平台的两个转动完全解耦，易于控制、运动质量低、动态性能好。可广泛用于望远镜、照相机、太阳能面板、变位机、导弹发射架，雷达跟踪，火炮等瞄准设备。

公开(公告)号：CN100421885C

公开(公告)日：2008-10-01

申请号：CN02104919.X

申请日：2002-03-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 黄真 ,  李秦川

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别是涉及一类具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构。该机构由动平台(1)、定平台(11)和连接动平台(1)、定平台(11)的分支所组成，所述的分支为3个、4个或5个结构完全相同的分支，所有分支中从动平台(1)开始计数的前3个运动副(2)、(4)和(6)为转动副，其特征是：三个转动副中只有前两个转动副的轴线在空间相交于同一点，第三个转动副的轴线与前两个转动副的轴线不相交。其中4自由度并联机器人机构可以实现三维空间的3个转动和沿机构动平台(1)法线方向的一个移动；5自由度并联机器人机构可以实现三维空间的3个转动和2个移动。它们可以被应用作为机器人、微动作器或并联机床。

公开(公告)号：CN1127401C

公开(公告)日：2003-11-12

申请号：CN01104454.3

申请日：2001-02-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 黄真 ,  李秦川

IPC: B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B23Q1/25

Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。本发明提供的一类新型的三自由度并联移动机构，它含多种不同的具体机构可供选择。此类机构可以作为机器人实现在三维空间的任何方向的移动。它们可以被应用作为机器人实现在三维空间的任何方向的移动。它们可以被应用作为机械人、具有三个移动自由度的并联机床或微动作器。结构上它们都是由一个作为固定机架的下平台、一个运动的上平台以及联结上下平台的三个相同的运动链分支组成，可以采取线性输入。

公开(公告)号：CN1115229C

公开(公告)日：2003-07-23

申请号：CN00114876.1

申请日：2000-05-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 黄真 ,  崔云起

IPC: B23Q35/08 ,  B23Q15/013

Abstract: 本发明属于机械制造领域。其特征在于：机床主轴(4)的中心线上有两个相连接的复合球铰(5)、(6)，下端的是一个与3根可变长度杆(2)相连接的三维复合球铰(5)；上端的是一个与两根可变长度杆(7)相连的两维复合球铰(6)，5根可变长度杆都以球铰(10)与固定机架(1)相连接，安装在固定机架(1)上的主轴电机(9)用钢丝软轴(8)驱动机床主轴(4)。该虚拟轴机床无动平台，受控自由度少，解耦性好，精度刚度高，控制算法简单而易实现控制。

公开(公告)号：CN1381337A

公开(公告)日：2002-11-27

申请号：CN02104918.1

申请日：2002-03-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 黄真 ,  李秦川

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及机器人和机械制造领域,特别涉及一种新型的具有双平行线组的少自由度空间对称并联机器人机构。其特征是:动平台(1)通过3个、4个或5个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接,每个分支中从动平台(1)开始计数的前2个运动副(2)和(4)为转动副,它们的轴线相互平行;每个分支中的转动副(6)和(10)它们的轴线相互平行,都平行于定平台(11);动平台(1)和定平台(11)可以是三角形、四边形或五边形。本发明较六自由度并联机构结构简单,经济便宜,控制相对容易,因此具有很好的应用前景,可以被应用作为机器人、微动作器或并联机床。

公开(公告)号：CN1258589A

公开(公告)日：2000-07-05

申请号：CN99121020.4

申请日：1999-09-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 高峰 ,  金振林 ,  刘辛军 ,  赵现朝 ,  黄真

IPC: B25J11/00

Abstract: 本项发明属于微动机器人领域。本发明的要点是:工作台1与基座3之间由6个两端具有弹性铰链的固定杆长的支柱2相联;6个支柱2分为三组,每组二个,分别沿三个相互垂直的方向布置,且各组支柱轴线构成的平面相互垂直;与6个支柱位置相对应在基座上直接加工出6个平行板弹性移动副4并配置6个压电陶瓷微位移器5进行驱动,实现沿6个支柱轴线方向上的微移动;微动机器人本体是一次加工成型的非组装件。

公开(公告)号：CN105945917A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610390269.4

申请日：2016-06-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈子明 ,  刘晓檬 ,  张扬 ,  黄坤 ,  成栋良 ,  魏雪丹 ,  黄真

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J9/0048 ,  B25J9/0036 ,  B25J9/0045 ,  B25J9/08

Abstract: 一种多转动中心型两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接定平台与动平台的三至六条活动分支，每条活动分支包括定平台转动副、动平台转动副和三自由度平面子链；所述三自由度平面子链的一端与所述定平台转动副相连，所述三自由度平面子链的另一端与所述动平台转动副相连；同一活动分支中的定平台转动副、动平台转动副分别于定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角相等；所述定平台转动副的轴线与所述动平台转动副的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，给机构的运动控制带来很大方便。

公开(公告)号：CN102962835B

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201210445025.3

申请日：2012-11-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 黄真 ,  陈子明 ,  杨凤霞 ,  李艳文 ,  丁华锋

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种无伴随运动的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，上述三条活动分支均由定平台移动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台移动副以及连接它们的连杆构成，其中上侧转动副与下侧转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便。

公开(公告)号：CN102626921B

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201210076941.4

申请日：2012-03-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 黄真 ,  陈子明 ,  李艳文 ,  陈谊超 ,  曹文熬

IPC: B25J9/08 ,  B23Q1/25

Abstract: 一种含两自由度平面子链的无汇交轴对称两转一移并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支。每个分支由一个移动副、两个转动副以及一个两自由度平面子链构成。平面子链中的转动副相互平行，移动副与转动副相互垂直。平面子链中的转动副与定平台或动平台平行布置。该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度，其分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN102848380B

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201210076947.1

申请日：2012-03-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 黄真 ,  陈子明 ,  曹文熬 ,  陈谊超 ,  丁华锋

IPC: B25J9/08 ,  B23Q1/25

Abstract: 无汇交轴线的对称三自由度转动并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支。所有活动分支分别由一个三自由度平面子链和两个转动副构成。平面子链中的转动副相互平行，移动副与转动副相互垂直。平面子链中的转动副分别与定平台和动平台倾斜布置。该机构具有三个转动自由度，其分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。