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公开(公告)号：CN103770103B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201410025358.X
申请日：2014-01-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种三转动自由度空间串并联机构，其由动平台、定平台、连接这两个平台的左运动支链和右运动支链以及连接左右运动支链的中间运动支链构成，所述左运动支链是由六个运动副构成，该支链中六运动副分为左定平台运动副组和左动平台运动副组，且左定平台运动副组与左动平台运动副组通过左多副杆连接，所述右运动支链是由四个运动副构成，该支链中四个运动副分为右定平台运动副组和右动平台运动副组，右定平台运动副组与右动平台运动副组通过右多副杆连接，中间运动支链是由五个转动副构成，该支链两端分别与左多副杆和右多副杆连接。本发明结合了串联机构与并联机构的优点，工作空间大，承载能力强，可应用于机械加工、雷达跟踪、舞台照明和机器人关节等场合。
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公开(公告)号：CN102962837B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210445043.1
申请日：2012-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种易于控制的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，所有活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及位于上述两个转动副之间的一个三自由度平面子链构成，动平台转动副的轴线与定平台转动副的轴线相交于空间一点，该点为分支的中心点，上述三个活动分支的中心点构成了一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103770105A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410027556.X
申请日：2014-01-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三移动一转动的空间串并联机构，其由定平台、动平台、连接这两个平台的左运动支链和右运动支链以及连接左右运动支链的中间运动支链构成，其中，左运动支链由五个运动副构成，该支链中五个运动副以左多副杆为界分为左定平台运动副组和左动平台运动副组；右运动支链是由六个运动副构成，该支链中六个运动副以右多副杆为界分为右定平台运动副组和右动平台运动副组；中间运动支链是由三个轴线相互平行的转动副构成，该支链的两端分别与左多副杆和右多副杆连接。本发明具有工作空间大、承载能力强、易于加工和装配等优点，可应用于工业生产中的搬取和装配等工况。
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公开(公告)号：CN103144097A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310078090.1
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移非对称并联机器人机构，其包括机架、动平台以及连接它们的三个活动分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第三分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线与第二分支中连接动平台的转动副轴线不平行。本发明分支结构简单，无过约束，加工制造方便，标定和控制容易实现，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103144096A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310078089.9
申请日：2013-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，其包括动平台、机架以及连接它们的三个分支，其中第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副连接，其中移动副轴线与转动副轴线垂直；第二分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接，其中转动副轴线既平行于万向铰的第二转动副轴线，又垂直于移动副轴线；第三分支中的万向铰与机架连接、球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副连接，其中移动副轴线垂直于万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中转动副轴线与第二分支中转动副轴线不平行。本发明结构简单，无过约束，加工装配简单，控制容易实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102962837A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210445043.1
申请日：2012-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种易于控制的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，所有活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及位于上述两个转动副之间的一个三自由度平面子链构成，动平台转动副的轴线与定平台转动副的轴线相交于空间一点，该点为分支的中心点，上述三个活动分支的中心点构成了一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102720229B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210177668.4
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种能优化举升力的运动冗余正铲挖掘机构，动臂与机架铰接，斗杆与动臂铰接；铲斗与斗杆铰接，机架、动臂、斗杆、铲斗形成一个开式串联链；强力三角与动臂铰接，铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该铲斗液压缸的活塞杆端部与强力三角铰接；斗杆液压缸的缸套端部与斗杆铰接，该斗杆液压缸的活塞杆端部与动臂铰接；主动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该主动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；辅助动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该辅助动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接。本发明具有运动冗余特性、驱动力臂大、灵活性好、优化输入力的特点。
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公开(公告)号：CN103770103A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410025358.X
申请日：2014-01-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种三转动自由度空间串并联机构，其由动平台、定平台、连接这两个平台的左运动支链和右运动支链以及连接左右运动支链的中间运动支链构成，所述左运动支链是由六个运动副构成，该支链中六运动副分为左定平台运动副组和左动平台运动副组，且左定平台运动副组与左动平台运动副组通过左多副杆连接，所述右运动支链是由四个运动副构成，该支链中四个运动副分为右定平台运动副组和右动平台运动副组，右定平台运动副组与右动平台运动副组通过右多副杆连接，中间运动支链是由五个转动副构成，该支链两端分别与左多副杆和右多副杆连接。本发明结合了串联机构与并联机构的优点，工作空间大，承载能力强，可应用于机械加工、雷达跟踪、舞台照明和机器人关节等场合。
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公开(公告)号：CN102554908B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201110444297.7
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构，底座上设有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端连接，该大臂另一端与加长臂中部连接，该加长臂一端与一个拉杆一端连接，该拉杆另一端与基座连接；上述加长臂另一端与小臂中部连接，该小臂一端与末端执行器的一个部位连接；其另一端与小臂油缸的活塞杆端部连接，该小臂油缸的缸套与大臂连接；上述末端执行器与末端执行器油缸的缸套连接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂油缸的活塞杆端部在上述大臂中部两侧分别通过铰链连接而构成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套端部与另一端的基座连接。本发明简化了机构本身所占空间，且工作空间大、承载能力高、方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN102392464B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110307347.7
申请日：2011-10-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种可实现清障和装载等多种功能的连杆工作机构，其机架的两侧设有平行的动臂，该动臂的一端与机架连接，其另一端与末端机具的一个支点连接。前拉杆一端与末端机具的另一铰接点连接，该前拉杆的另一端与转动油缸的活塞杆连接，该转动油缸的缸套与动臂中部连接。上述前拉杆的中部与前摇杆的一端连接，该前摇杆的另一端与动臂连接。后拉杆一端与动臂连接，其另一端与后摇杆的一端连接，该后摇杆的另一端与机架连接，在上述后拉杆的中部与动臂油缸的活塞杆连接，该油缸的缸套与机架连接。本发明能实现一机多用，具有操作灵活、承载能力高、掘起力大、平动性能好和制造及装配容易、运动解耦及易于控制的优点。
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