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公开(公告)号：CN1311083A
公开(公告)日：2001-09-05
申请号：CN01104454.3
申请日：2001-02-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。本发明提供的一类新型的三自由度并联移动机构,它含多种不同的具体机构可供选择。此类机构可以作为机器人实现在三维空间的任何方向的移动。它们可以被应用作为机器人实现在三维空间的任何方向的移动。它们可以被应用作为机械人、具有三个移动自由度的并联机床或微动作器。结构上它们都是由一个作为固定机架的下平台、一个运动的上平台以及联结上下平台的三个相同的运动链分支组成,可以采取线性输入。
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公开(公告)号：CN100486782C
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN02104918.1
申请日：2002-03-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及机器人和机械制造领域，特别涉及一种新型的分支中含有两组平行轴系的3、4、5自由度对称并联机器人机构。其特征是：每个分支中同时含有方向不同的两组平行的转动副，每个分支中的第一转动副(2)和第二转动副(4)它们的轴线相互平行，这是第一组平行轴系；第三转动副(6)和第五转动副(10)它们的轴线也相互平行，这是第二组平行轴系；定平台(11)上的第五转动副(10)都平行于定平台(11)。本发明较六自由度并联机构结构简单，经济便宜，控制相对容易，因此具有很好的应用前景，可以被应用作为机器人、微动作器或并联机床。
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公开(公告)号：CN1169651C
公开(公告)日：2004-10-06
申请号：CN02104943.2
申请日：2002-03-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属机械制造技术领域，其结构是动平台(1)通过五个结构完全相同的分支以及一个约束分支与定平台(6)连接，五个结构完全相同的分支呈对称布置，约束分支位于定平台(1)和动平台(6)之间。本发明具有刚度高、结构简单、动平台可以实现三维移动和两维转动，具有易于控制、运动质量低、工作空间大、动态性能好等特点。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN100421885C
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN02104919.X
申请日：2002-03-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别是涉及一类具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构。该机构由动平台(1)、定平台(11)和连接动平台(1)、定平台(11)的分支所组成，所述的分支为3个、4个或5个结构完全相同的分支，所有分支中从动平台(1)开始计数的前3个运动副(2)、(4)和(6)为转动副，其特征是：三个转动副中只有前两个转动副的轴线在空间相交于同一点，第三个转动副的轴线与前两个转动副的轴线不相交。其中4自由度并联机器人机构可以实现三维空间的3个转动和沿机构动平台(1)法线方向的一个移动；5自由度并联机器人机构可以实现三维空间的3个转动和2个移动。它们可以被应用作为机器人、微动作器或并联机床。
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公开(公告)号：CN1127401C
公开(公告)日：2003-11-12
申请号：CN01104454.3
申请日：2001-02-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。本发明提供的一类新型的三自由度并联移动机构，它含多种不同的具体机构可供选择。此类机构可以作为机器人实现在三维空间的任何方向的移动。它们可以被应用作为机器人实现在三维空间的任何方向的移动。它们可以被应用作为机械人、具有三个移动自由度的并联机床或微动作器。结构上它们都是由一个作为固定机架的下平台、一个运动的上平台以及联结上下平台的三个相同的运动链分支组成，可以采取线性输入。
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公开(公告)号：CN1381337A
公开(公告)日：2002-11-27
申请号：CN02104918.1
申请日：2002-03-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及机器人和机械制造领域,特别涉及一种新型的具有双平行线组的少自由度空间对称并联机器人机构。其特征是:动平台(1)通过3个、4个或5个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接,每个分支中从动平台(1)开始计数的前2个运动副(2)和(4)为转动副,它们的轴线相互平行;每个分支中的转动副(6)和(10)它们的轴线相互平行,都平行于定平台(11);动平台(1)和定平台(11)可以是三角形、四边形或五边形。本发明较六自由度并联机构结构简单,经济便宜,控制相对容易,因此具有很好的应用前景,可以被应用作为机器人、微动作器或并联机床。
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公开(公告)号：CN1381338A
公开(公告)日：2002-11-27
申请号：CN02104919.X
申请日：2002-03-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域,特别涉及一种具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人机构。其特征是:动平台(1)通过3个、4个或5个结构完全相同的分支与定平台(11)相连接,所有分支中从动平台(1)开始计数的前2个运动副(2)和(4)为转动副,它们的轴线在空间相交于同一点,定平台(11)和动平台(1)可以是三角形、四边形或五边形;其中4自由度并联机器人机构可以实现在3维空间的3个转动和沿机构动平台(1)法线方向的1个移动5自由度并联机器人机构可以实现在3维空间的3个转动和2个移动。它们可以被应用作为机器人、微动作器或并联机床。
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