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公开(公告)号：CN109178137B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201810995926.7
申请日：2018-08-29
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种基于三自由度机械腿的多足机器人，包括机身、电气单元和三自由度机械腿，电气单元固定在机身上，多个三自由度机械腿均布在机身的两侧；三自由度机械腿包括机械腿底座、电机减速器组件、转动轴、带传动组件、大腿单元、T形小腿件以及足端件，机械腿底座的上部与机身固连，机械腿底座的两端分别与电机减速器组件、带传动组件和转动轴连接，大腿单元的第一端与电机减速器组件和转动轴连接，大腿单元的第二端与T形小腿件的水平段连接，T形小腿件的垂直段的端部与足端件连接，在电机减速器组件、带传动组件和转动轴的带动下实现机械腿足端的一个转动和两个移动。本发明的机器人越障能力强、承载能力大、动力学特性好、装配工艺性好。
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公开(公告)号：CN108544479A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810745478.5
申请日：2018-07-09
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种具有三维移动和一维转动的三分支四自由度机器人，包括基座、运动平台以及三个并联的运动分支，三个运动分支的第一端与基座转动连接，第二端与运动平台转动连接，三个运动分支均包括分支底座、两个相互平行的第一H形连杆、两个相互平行的第二H形连杆、第一连接件、第二连接件和第一伸缩杆，其中一个运动分支还包括第二伸缩杆，第一H形连杆的第一端与分支底座第一端转动连接，第一H形连杆的第二端与第二H形连杆的第一端转动连接，第一伸缩杆两端分别与分支底座的第二端和靠近分支底座第二端的第一H形连杆的中下部转动连接，第二伸缩杆的两端分别与靠近分支底座第一端的第一H形连杆和第二H形连杆的中上部转动连接。
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公开(公告)号：CN102441891B
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201110307330.1
申请日：2011-10-12
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明公开了一种具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人，主要包括基座、运动平台及以并联方式联于基座与运动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链等部分。在所述三条运动支链中，第三运动支链和第二运动支链结构相同，其特征是：所述第一连接座通过一个水平安装的第三转动轴与运动台相联，所述第三转动轴与第二转动轴互相垂直。通过三个运动支链的三个伸缩杆的驱动，可实现运动平台在垂直面内的二维移动和绕一水平轴的转动。该工业机器人具有结构简单、精度高、承载能力强和工艺性好等优点，可应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN102211628A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110109897.8
申请日：2011-04-29
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种双腿步行器，包括连接板和固联其上的两条结构相同的并联式腿，所述并联式腿包括四方型脚板、四方型基板和连于两者之间的四条结构相同的运动支链，所述四方型基板大于四方型脚板。在所述运动支链中，四条运动支链的下连杆通过下转动副分别连于垂直安装在脚板四个角上的转轴上，上连杆通过上转动副分别连于四方型基板的四个角上，在所述运动支链中，一对伸缩杆上下两端通过四个转动副分别与上连杆和下连杆相连，所述四个转动副转动轴线互相平行。本发明结构简单、承载能力强和工艺性好，可以根据实际需要构造成四或六腿步行器，可作为下肢残疾的人的新型代步工具，特别是可完成危险环境下的搬运、搜索和探测作业等任务。
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公开(公告)号：CN101417423B
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN200810079901.9
申请日：2008-11-22
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种3-2-1结构三维移动工业机器人，其特征是：六条两端带有球铰的等长刚性支杆(6)按3、2、1分为第一、第二、第三组，第一组的三条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第一连接件(2)相联；第二组的二条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第二连接件(7)相联；第三组的刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端球铰与第三连接件(3)相联；第一连接件(2)、第二连接件(7)和第三连接件(3)分别安装在三个直线移动驱动单元的滑台(12)上，三个直线移动驱动单元在基座(1)上呈交叉布置。通过三个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台(4)的三维移动。本发明具有结构简单和承载能力强等优点，可应用于汽车、电子、核工业和航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN101229440B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200710185710.6
申请日：2007-12-28
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种机器人颈关节，涉及机器人技术领域。这种机器人颈关节包括基座(1)、第一驱动摆杆(2)、第二驱动摆杆(5)、第一伺服电机(3)、第二伺服电机(6)、第三伺服电机(8)、第一连杆(4)、第二连杆(7)、联轴器(9)、传动轴(10)、框形件(11)、第一U形件(12)、第二U形件(13)、第三U形件(16)、第四U形件(17)和第一环形件(14)、第二环形件(15)，其中，所述三个伺服电机安装在基座(1)上，其特征是：基座(1)和筐型件(11)之间由三个分支相连接，筐型件(11)是颈关节的运动输出件。本发明能实现前屈与后伸(低头与仰头)、左右旋转和左右侧屈的三维转动运动，能够较真实地模拟人类的颈部运动，具有结构简单、承载能力强和工艺性好等优点。该颈关节可实现筐型件(11)的三维转动，适用于拟人机器人的颈关节。
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公开(公告)号：CN100506626C
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710139498.X
申请日：2007-09-22
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/66
摘要： 本发明公开了一种机器人踝关节，其特征是：伺服电机(4、5)分别安装在小腿基座(1)的上部，驱动摆杆(3)的一端通过安装孔与伺服电机(5)的转动轴固联，其另一端通过转动副铰链(14)与连杆(2)的一端相连；连杆(2)的另一端通过转动副铰链(13)与环形件(8)相连；驱动摆杆(6)的一端通过安装孔与伺服电机(4)的转动轴固联，其另一端通过转动副铰链(19)与连杆(7)的一端相连，连杆(7)的另一端通过转动副铰链(21)与环形件(10)相连；环形件(8)通过一对同轴转动副铰链(16)和(17)与小腿基座(1)的下部相连，环形件(10)通过一对同轴转动副铰链(20)和(22)与小腿基座(1)的下部相连。本发明具有结构简单、承载能力强和工艺性好等优点，适合做人形机器人的踝关节。
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公开(公告)号：CN100506495C
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710062554.4
申请日：2007-08-08
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种机器人腰关节，其特征是：在第一运动支链(2)中，第一伺服电机(9)安装在基座(1)上，曲柄(6)的一端固连在第一伺服电机(9)的转动轴上，曲柄(6)的另一端通过第一球铰(7)与定长杆(8)的一端相连，定长杆(8)的另一端通过第二球铰(10)与运动平台(3)相连；第二运动支链(5)中，第二伺服电机(15)安装在基座(1)上，主动曲杆(14)的一端固连在第二伺服电机(15)的转动轴上，主动曲杆(14)的另一端通过第一转动副铰链(13)与从动曲杆(12)的一端相连，从动曲杆(12)的另一端通过第二转动副铰链(11)与运动平台(3)相连。本发明具有俯仰角度大、结构简单、承载能力强和惯性小等特点，可模拟人类腰部的三维转动运动，特别适合作人形机器人的腰关节和髋关节。
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公开(公告)号：CN101229440A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200710185710.6
申请日：2007-12-28
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种机器人的颈关节，涉及机器人技术领域。这种机器人的关节包括基座(1)、驱动摆杆(2、5)、伺服电机(3、6、8)、连杆(4、7)、联轴器(9)、传动轴(10)、框形件(11)、U形件(12、13、16、17)和环形件(14、15)，其中，伺服电机(3、6、8)安装在基座(1)上，其特征是：基座(1)和筐型件(11)之间由三个分支相连接，筐型件(11)是颈关节的运动输出件。本发明能实现机器人颈关节的前屈与后伸(低头与仰头)、左右旋转和左右侧屈的三维转动运动，能够较真实地模拟人类的颈部运动，具有结构简单、承载能力强和工艺性好等优点。该颈关节可实现筐型件(11)的三维转动，适用于拟人机器人的颈关节。
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公开(公告)号：CN101157216A
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200710139499.4
申请日：2007-09-22
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种三自由度微操作机器人。包括基座(1)、工作台(5)和连于两者之间的3个驱动分支(2、4、3)，上述3个驱动分支(2、4、3)在基座(1)上分别沿三个相互垂直的方向布置，其特征是：3个驱动分支(2、4、3)分别由平行板弹性移动副(7、10、12)和两端带有柔性铰链(8)的支柱(9)组成，所述支柱(9)的一端由柔性铰链(8)与平行板弹性移动副(7、10、12)相连，其另一端由柔性铰链(8)与工作台(5)相连。本发明具有结构简单、承载能力大等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的三个自由度的平动微动，在精密机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物与遗传工程、材料科学、毫微平面印刷和航空航天等领域中具有广阔的应用前景。
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