-
公开(公告)号：CN109178137B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201810995926.7
申请日：2018-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于三自由度机械腿的多足机器人，包括机身、电气单元和三自由度机械腿，电气单元固定在机身上，多个三自由度机械腿均布在机身的两侧；三自由度机械腿包括机械腿底座、电机减速器组件、转动轴、带传动组件、大腿单元、T形小腿件以及足端件，机械腿底座的上部与机身固连，机械腿底座的两端分别与电机减速器组件、带传动组件和转动轴连接，大腿单元的第一端与电机减速器组件和转动轴连接，大腿单元的第二端与T形小腿件的水平段连接，T形小腿件的垂直段的端部与足端件连接，在电机减速器组件、带传动组件和转动轴的带动下实现机械腿足端的一个转动和两个移动。本发明的机器人越障能力强、承载能力大、动力学特性好、装配工艺性好。
-
公开(公告)号：CN101623866B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910075071.7
申请日：2009-08-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明属于并联机构领域，特别涉及一种五自由度双重驱动并联机构。其特征是：该机构由定平台(1)、动平台(5)、中间PRPUR运动分支以及分布四周的四个结构相同的PSPS运动分支构成；PSPS运动分支中的两个驱动副分别为与定平台(1)连接的下移动副(P1)和上球副(S1)、下球副(S2)之间的上移动副(P2)；中间PRPUR运动分支的两个驱动副为与定平台(1)连接的中间下移动副(P3)和与虎克铰(U)连接的中间上移动副(P4)。本发明可以实现空间三维移动和两维转动，具有结构相对简单、工作空间大、灵活性高等特点，可以用于开发大工作空间、高精度的宏/微双重驱动机器人。
-
公开(公告)号：CN111438683A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010276638.3
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有三维移动和一维转动的四分支四自由度工业机器人，其包括底座、运动平台和以并联方式连接底座和运动平台的第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支。四条运动分支中各有一个伺服电机驱动，其中第一运动分支和第三运动分支结构相同，第二运动分支和第四运动分支结构相同。第四运动分支与第一运动分支的结构，除其伺服电机的相关安装位置不同以外，其组成及组成件间的连接形式均相同。工件或夹具安装在运动平台上，通过四条运动分支对应的伺服电机的驱动，实现运动平台的三维移动和一维转动。本发明在现代工业领域需要三维移动和一维转动的作业中有良好的应用前景。
-
公开(公告)号：CN111438682A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010276636.4
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种具有两转一移三自由度的工业移动翻转台，其包括基座、运动平台、三组结构相同的直线移动驱动单元、两组结构相同的平行四边形机构以及小U形连接件、支柱和大U形连接件，三个直线移动驱动单元安装在基座上，一个直线移动驱动单元设置在基座的一端中部，另外两个直线移动驱动单元设置在基座的另一端两侧，三个直线移动驱动单元互相平行安装。通过三个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台沿直线移动驱动单元的驱动方向的直线移动和绕两个相互垂直轴的二维转动。本发明结构简单、易于安装及控制，在工业领域有广泛的应用前景，特别适合与焊接和加工机器人联动，用于大型复杂零件的多工位焊接与加工。
-
公开(公告)号：CN114475849A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210190328.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于三自由度平面并联机械腿的多足步行器，其包括机架、多个机械腿和控制单元，控制单元固定设于机架的上端面，且机架的内部设有电池组，多个机械腿通过机架连接件对称设于机架的两侧，每个机械腿中的小腿连杆、第一H形连杆、第二H形连杆、第三H形连杆、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第四H形连杆、机架连接件以及第三直线驱动器之间均通过转动副连接。本发明多足步行器中的每条机械腿采用三自由度平面并联机构设计，运动特征明确，腿部足端件在实现摆动的同时，还能实现平面内两个方向的移动，同时多个机械腿对称布置于机架两侧，使得多足步行器具有较大的腿部工作空间和良好承载能力。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111438682B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010276636.4
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种具有两转一移三自由度的工业移动翻转台，其包括基座、运动平台、三组结构相同的直线移动驱动单元、两组结构相同的平行四边形机构以及小U形连接件、支柱和大U形连接件，三个直线移动驱动单元安装在基座上，一个直线移动驱动单元设置在基座的一端中部，另外两个直线移动驱动单元设置在基座的另一端两侧，三个直线移动驱动单元互相平行安装。通过三个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台沿直线移动驱动单元的驱动方向的直线移动和绕两个相互垂直轴的二维转动。本发明结构简单、易于安装及控制，在工业领域有广泛的应用前景，特别适合与焊接和加工机器人联动，用于大型复杂零件的多工位焊接与加工。
-
公开(公告)号：CN109760017B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201811583316.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴、第二驱动销轴、第一转动轴和第二转动轴，通过第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、第一大臂驱动杆、第二大臂驱动杆、驱动杆和电机对工业机械臂进行协调驱动，可以实现工件在空间内的三维移动和三维转动。本发明通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
-
公开(公告)号：CN109760017A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811583316.2
申请日：2018-12-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴、第二驱动销轴、第一转动轴和第二转动轴，通过第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、第一大臂驱动杆、第二大臂驱动杆、驱动杆和电机对工业机械臂进行协调驱动，可以实现工件在空间内的三维移动和三维转动。本发明通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
-
公开(公告)号：CN109178137A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810995926.7
申请日：2018-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于三自由度机械腿的多足机器人，包括机身、电气单元和三自由度机械腿，电气单元固定在机身上，多个三自由度机械腿均布在机身的两侧；三自由度机械腿包括机械腿底座、电机减速器组件、转动轴、带传动组件、大腿单元、T形小腿件以及足端件，机械腿底座的上部与机身固连，机械腿底座的两端分别与电机减速器组件、带传动组件和转动轴连接，大腿单元的第一端与电机减速器组件和转动轴连接，大腿单元的第二端与T形小腿件的水平段连接，T形小腿件的垂直段的端部与足端件连接，在电机减速器组件、带传动组件和转动轴的带动下实现机械腿足端的一个转动和两个移动。本发明的机器人越障能力强、承载能力大、动力学特性好、装配工艺性好。
-
公开(公告)号：CN109080727A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810567172.5
申请日：2018-06-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种六足步行机器人，其包括机架、三组结构完全相同的机械腿以及电器单元，其中三组机械腿分别通过转动轴联接在机架的前、中、后部，三组机械腿与机架联接的转动轴相互平行设置，电器单元固连在机架上面，用于控制每一组机械腿中伸缩杆的伸缩；所述机械腿包括大腿支撑件、第一伸缩杆、第二伸缩杆、伸缩杆座、大腿连杆、左小腿连杆、左足端件、右小腿连杆、右足端件、小腿驱动连杆、小腿驱动摆杆和第三伸缩杆，以及第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴、第七转动轴和第八转动轴。本发明具有驱动器数量少、自重轻、腿部机构解耦性好、控制简单等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.015 seconds)
