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公开(公告)号：CN101417423B
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN200810079901.9
申请日：2008-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种3-2-1结构三维移动工业机器人，其特征是：六条两端带有球铰的等长刚性支杆(6)按3、2、1分为第一、第二、第三组，第一组的三条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第一连接件(2)相联；第二组的二条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第二连接件(7)相联；第三组的刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端球铰与第三连接件(3)相联；第一连接件(2)、第二连接件(7)和第三连接件(3)分别安装在三个直线移动驱动单元的滑台(12)上，三个直线移动驱动单元在基座(1)上呈交叉布置。通过三个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台(4)的三维移动。本发明具有结构简单和承载能力强等优点，可应用于汽车、电子、核工业和航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN101417423A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810079901.9
申请日：2008-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种3－2－1结构三维移动工业机器人，其特征是：六条两端带有球铰的等长刚性支杆(6)按3、2、1分为第一、第二、第三组，第一组的三条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第一连接件(2)相联；第二组的二条刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端的球铰与第二连接件(7)相联；第三组的刚性支杆(6)的一端球铰与运动平台(4)相联，另一端球铰与第三连接件(3)相联；第一连接件(2)、第二连接件(7)和第三连接件(3)分别安装在三个直线移动驱动单元的滑台(12)上，三个直线移动驱动单元在基座(1)上呈交叉布置。通过三个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台(4)的三维移动。本发明具有结构简单和承载能力强等优点，可应用于汽车、电子、核工业和航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN111426950B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010197882.0
申请日：2020-03-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出一种多尺度时空卷积深度信念网络的风力发电机故障诊断方法，该方法利用SCADA多变量时间序列固有的时空相关性和交互性特性，设计具有不同卷积核结构的卷积深度信念网络以级联的方式捕获传感器变量间的时空相关性信息，同时以并行的方式在多个滤波器尺度下挖掘变量间交互互补的特征，上述技术手段融合了时空依赖性提取和多尺度特征学习方法，因此能够提取更为丰富的故障诊断信息，与传统的卷积深度信念网络模型及其变体相比，本发明能够增强分类性能，为风力发电机故障诊断领域提供了新的途径。
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公开(公告)号：CN109080727A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810567172.5
申请日：2018-06-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种六足步行机器人，其包括机架、三组结构完全相同的机械腿以及电器单元，其中三组机械腿分别通过转动轴联接在机架的前、中、后部，三组机械腿与机架联接的转动轴相互平行设置，电器单元固连在机架上面，用于控制每一组机械腿中伸缩杆的伸缩；所述机械腿包括大腿支撑件、第一伸缩杆、第二伸缩杆、伸缩杆座、大腿连杆、左小腿连杆、左足端件、右小腿连杆、右足端件、小腿驱动连杆、小腿驱动摆杆和第三伸缩杆，以及第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴、第七转动轴和第八转动轴。本发明具有驱动器数量少、自重轻、腿部机构解耦性好、控制简单等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108772825B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810746444.8
申请日：2018-07-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种二分支四自由度机械臂，包括基座、第一运动分支、第二运动分支、手爪以及腕关节，两个运动分支均包括第一H形连杆、第二H形连杆和第一电机减速器组件，第一H形连杆的第一端与基座端部转动连接，第一H形连杆的第二端与第二H形连杆的第一端转动连接，第二H形连杆的第二端通过第一电机减速器组件与腕关节端部连接，腕关节包括U形件、环形件、第一转动副、第二转动副、L形件和手爪连接件，U形件封闭端与第一运动分支的第一电机减速器组件连接，环形件能转动的连接在U形件的开口端，环形件与手爪连接件的第一端转动连接，手爪连接件的第二端与L形件的第一端转动连接，L形件的第二端与第二运动分支的第一电机减速器组件连接。
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公开(公告)号：CN108772825A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810746444.8
申请日：2018-07-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种二分支四自由度机械臂，包括基座、第一运动分支、第二运动分支、手爪以及腕关节，两个运动分支均包括第一H形连杆、第二H形连杆和第一电机减速器组件，第一H形连杆的第一端与基座端部转动连接，第一H形连杆的第二端与第二H形连杆的第一端转动连接，第二H形连杆的第二端通过第一电机减速器组件与腕关节端部连接，腕关节包括U形件、环形件、第一转动副、第二转动副、L形件和手爪连接件，U形件封闭端与第一运动分支的第一电机减速器组件连接，环形件能转动的连接在U形件的开口端，环形件与手爪连接件的第一端转动连接，手爪连接件的第二端与L形件的第一端转动连接，L形件的第二端与第二运动分支的第一电机减速器组件连接。
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公开(公告)号：CN109080727B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810567172.5
申请日：2018-06-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种六足步行机器人，其包括机架、三组结构完全相同的机械腿以及电器单元，其中三组机械腿分别通过转动轴联接在机架的前、中、后部，三组机械腿与机架联接的转动轴相互平行设置，电器单元固连在机架上面，用于控制每一组机械腿中伸缩杆的伸缩；所述机械腿包括大腿支撑件、第一伸缩杆、第二伸缩杆、伸缩杆座、大腿连杆、左小腿连杆、左足端件、右小腿连杆、右足端件、小腿驱动连杆、小腿驱动摆杆和第三伸缩杆，以及第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴、第七转动轴和第八转动轴。本发明具有驱动器数量少、自重轻、腿部机构解耦性好、控制简单等优点。
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公开(公告)号：CN111426950A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010197882.0
申请日：2020-03-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出一种多尺度时空卷积深度信念网络的风力发电机故障诊断方法，该方法利用SCADA多变量时间序列固有的时空相关性和交互性特性，设计具有不同卷积核结构的卷积深度信念网络以级联的方式捕获传感器变量间的时空相关性信息，同时以并行的方式在多个滤波器尺度下挖掘变量间交互互补的特征，上述技术手段融合了时空依赖性提取和多尺度特征学习方法，因此能够提取更为丰富的故障诊断信息，与传统的卷积深度信念网络模型及其变体相比，本发明能够增强分类性能，为风力发电机故障诊断领域提供了新的途径。
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公开(公告)号：CN200954628Y
公开(公告)日：2007-10-03
申请号：CN200620025075.6
申请日：2006-07-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型公开一种六自由度串并混联机械臂，其特征是：上臂基座(15)与肩部的动平台(8)固联在一起，前臂基座(26)和肘部连接件(20)固联在一起。通过三个伺服电机(2，5，9)分别对主动曲杆(3，6，10)的驱动，实现肩部动平台(8)相对于肩部基座(1)的三维转动；上臂通过两个直线电机(12，13)分别对上臂移动滑块(27，18)的驱动，实现肘部连接件(20)相对于上臂基座(15)的一个自由度直线移动和一个自由度转动；通过直线电机(21)对移动滑块(23)的驱动，实现腕部连接件(25)相对于前臂基座(26)的一维转动。该机械臂具有结构简单、刚度大、工艺性好和速度高等优点，在汽车、造船和航空等现代工业等领域中具有广阔的应用前景。
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