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公开(公告)号：CN114642567B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210185648.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种多体位开放式下肢康复机器人，其包括底座单元、腿部支架单元、脚踏板单元、座椅单元和人体减重调节单元，腿部支架单元对称设于底座单元两侧，脚踏板单元设于腿部支架单元上，座椅单元设于底座单元的座椅支撑架上，且座椅单元中靠背上设有人体减重调节单元。本发明腿部支架单元设置于座椅的两侧，避免了患者在康复训练过程中人体与机械腿的干涉，且通过腿部腿与脚踏板的协调运动，使得腿部腿末端工作轨迹多样，大大增加了患者康复训练的工作空间，同时脚踏板上设有压力传感器，可以实时动态反馈调节，以达到减重力恒定的效果，此外该机器人还可以实现患者在不同姿态下的康复训练，具有运动平稳、承载力大、安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN113855476A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111026584.6
申请日：2021-09-02
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于并联机构的多位姿下肢康复机器人，其包括，2‑PRPS_RPS并联多位姿调节组件、座椅组件、末端牵引式下肢康复组件、底架组件，2‑PRPS_RPS并联多位姿调节组件下端连接在底架组件上方，上端与座椅组件下端铰接，末端牵引式下肢康复组件上端固定连接在座椅组件下端后部，下端固定连接在底架组件上方中前部，并基于此提出一种控制方法。本发明可模拟真实的迈步体感，有益于患者在康复机器人和病床之间的转移，能够实现卧姿、坐姿和站姿之间的姿态转换，采用模块化设计，拆装便捷更便于设备的移动和运输。
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公开(公告)号：CN111920635B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010595916.1
申请日：2020-06-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，其中人体负重调节组件通过检测足底压力传感器数值改变悬梁电推杆伸缩量以调节悬梁高度进行人体负重训练；座椅底座组件采用齿轮、齿条传动实现直线移动，回转支撑加限位实现90°回转，座椅升降台实现高度调节；下肢康复系统底座组件设置手动调节丝杠转动调节下肢康复系统的间距；上肢康复系统底座组件采用回转支撑加限位实现180°回转；底架结构组件为”十“字架形，本发明能够满足患者不同康复阶段的多体位需求，模块化设计实现两个患者同时进行安全高效康复训练需求，满足患者多，使用需求大的场景，自动化程度高，操作简单，医护人员参与程度低，适合智能医疗的社会发展方向。
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公开(公告)号：CN109606559A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811587135.7
申请日：2018-12-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本发明公开一种助稳装置，其包括腰部固定架、支撑腿和底板组件。腰部固定架的左侧、右侧以及后面分别设有连接法兰，支撑腿两端设有虎克铰，连接法兰与上虎克铰固连，解锁装置固定在底板支撑连接架中间，锚固板和底板支撑连接架以及解锁装置通过转动副连接，中心连接块通过转动副与底板支撑连接架连接，底板支撑连接架成T字分布在中心连接块左右两侧以及后方，伸缩套与伸缩杆同轴布置，伸缩套与伸缩杆只能移动不能转动，移动制动器限制伸缩套与伸缩杆移动。本发明助稳装置可以折叠，具有前后、左右、上下以及扭转的功能，可以实现多位置、多角度变化以满足各种位置要求，并在各个位置都具有自锁功能，使用者在任意位置可以维持该状态下稳定姿态。
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公开(公告)号：CN106218820B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201610644836.4
申请日：2016-08-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其包括基座、上平台、蓄能组件以及连接基座与上平台的三个完全相同的双驱动交叉折叠分支，三个双驱动交叉折叠分支均主要由U型连杆、框型连杆、直线驱动器组成，通过控制双驱动交叉折叠分支中的直线驱动器，可实现稳定接货平台的运动输出，补偿海浪的波动从而保持上平台的稳定。本发明结构刚度大，承载能力强，小的驱动行程可以实现大的升沉空间，具有很大的实际应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108556560A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810474816.6
申请日：2018-05-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/00
CPC classification number: B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种变直径轮辐式滚动机器人，主要包含两个变直径车轮以及并联驱动单元，并联驱动单元与变直径车轮通过轮盘连接杆和可伸缩万向节联轴器连接。变直径车轮采用轮辐式结构，轮辐杆穿过T型柱圆孔且其一端与球头关节轴承固连，轮辐杆另一端与夹头连接，相邻两个圆弧片分别通过圆孔和长孔与夹头连接，全部圆弧片构成变直径车轮的外圈。并联驱动单元中三叶板的转动输出驱动两组小轮盘相对于大轮盘转动，实现两个车轮直径增大及减小同步变化；具有一定重量的电池组、控制器的位置改变实现滚动机器人的滚动驱动，结合轮径变化实现转弯。本发明机械结构简单，可行性高，在研究、娱乐、探测等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108439210A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810409701.9
申请日：2018-05-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B66C13/06
Abstract: 一种下拉式起重机防晃装置，其包括拉索机构、载重索机构、牵索机构、转筒装置、拉块、载重滑轮，其中，转筒装置设在克令吊基柱上，载重索机构包括载重索末端定滑轮、载重索驱动装置和载重索，牵索机构包括牵索驱动装置、翅膀形支撑架、转筒驱动装置、牵索和牵索定滑轮，拉索机构，载重索机构以及牵索机构共同控制重物在空间内的位置，依靠一个牵索驱动器以及翅膀形支撑架上的两个牵索驱动器同步抑制重物晃动。本发明负载大、起吊空间域广、能够起到大幅度并且快速地降低起吊重物沿吊臂垂直方向以及沿吊臂方向上晃动的作用，能满足狭长货物置放环境的要求。
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公开(公告)号：CN102708723A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210154506.9
申请日：2012-05-18
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 一种六自由度大承载面静平衡并联运动模拟台，包括动平台、基座、静载平衡装置以及连接动平台和基座的六个结构相同的运动分支。其中六个导轨座均匀固定在基座上，该导轨座外侧下端均设有伺服电机，该电机上面均设有双导轨，丝杠设在上述双导轨中间，该丝杠的一端与电机轴连接，其另一端与导轨座上端的轴承座连接；在上述双导轨上设有滑块，该滑块的外侧通过转动连接件与支撑杆的一端连接，该支撑杆的另一端通过转动连接件与动平台连接；上述滑块的上端与钢丝绳的一端固定，其另一端绕过设在导轨座上端的定滑轮与导轨座内侧的配重连接，该配重的上端设有两个导向轮，其两侧设有固定在基座上的双立柱。本发明占用体积小、能承受重载、工作空间大。
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公开(公告)号：CN101497198A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910073844.8
申请日：2009-02-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明属于并联机构领域，特别涉及一种具有远程运动中心的三维转动并联机构，该并联机构包括定平台(1)、动平台(4)以及连接定平台(1)和动平台(4)的第一运动分支、第二运动分支和第三运动分支，所述第一运动分支和第二运动分支具有相同的结构，第一运动分支与第二运动分支均包括下转臂(2)和上转臂(3)，下转臂(2)和定平台(1)通过第一转动副(R1)连接，下转臂(2)和上转臂(3)通过第二转动副(R2)连接，上转臂(3)和动平台(4)通过第三转动副(R3)连接；所述第一转动副(R1)、第二转动副(R2)和第三转动副(R3)的轴线均相交于远程运动中心(O)。本发明可实现空间绕固定点的三维转动，具有结构简单、机构输入输出部分解耦、驱动电机可固定安装等特点。
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公开(公告)号：CN115463379A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211167321.1
申请日：2022-09-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种面向步态训练的足底液控式减重装置，其包括跑台单元、足底液控单元和弹簧减重单元，足底液控单元设于跑台单元上，弹簧减重单元位于跑台单元的一侧，且足底液控单元中的鞋体设于跑台板上，鞋体底部的前脚掌处以及后脚跟处设有前掌液压囊和后跟液压囊，鞋体一侧设有前掌液压管和后跟液压管，且弹簧减重单元的减重底座上设有前掌液压缸和后跟液压缸，前掌液压囊通过前掌液压管与前掌液压缸相连，后跟液压囊通过后跟液压管与后跟液压缸相连。本发明通过控制液压囊收缩膨胀的频率与智能跑台上患者步态训练的一致性，可以减缓患者在步态康复训练时人体重心上下晃动的程度，从而达到减重力恒定的效果。
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