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公开(公告)号：CN111273544B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010250494.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于预测RBF前馈补偿型模糊PID的雷达俯仰运动控制方法，其针对一类二维激光雷达转三维激光扫描系统，用以控制其中的二维激光雷达摆动或俯仰运动。首先采用具有前馈补偿的PID算法来消除雷达俯仰运动系统中的非线性因素，模糊自适应整定PID参数，其后针对非线性因素中未知的部分，利用径向基神经网络(RBF)万能逼近的特性，拟合该未知部分，并在此基础上，采用基于状态方程的广义预测控制，滚动优化该控制系统以进一步减小系统输出误差。本发明提出的控制方法可以降低系统稳态误差、响应时间与调节时间，因此，该控制方法可以有效的控制二维激光雷达的俯仰运动。
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公开(公告)号：CN112677143A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011328773.4
申请日：2020-11-24
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种可扩展式平面关节型机器人，包括：机器人大臂结构：所述机器人大臂结构一端连接有第一旋转关节，另一端连接有第二旋转关节；所述第二旋转关节输出端设有垂直自由度关节；所述机器人大臂结构包括大臂末端模块和大臂前端模块；所述大臂末端模块和大臂前端模块之间设有多组大臂中部模块；本发明的平面关节型机器人大臂是将传统的一体化大臂进行模块化改造，使用者可以依据不同的工作半径需求，对机器人大臂中部模块的安装个数进行选择，使得可扩展式平面关节型机器人具有多种不同的工作半径，从而满足企业的多种生产需求。
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公开(公告)号：CN112058701A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010883890.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明属于煤炭分选技术领域，具体提供一种基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法，该系统包括振动筛、传送带、光电开关、光照箱、偏振相机、控制柜、工控机、并联机器人、煤矸石料框和煤料框。本发明采用偏振相机同步采集煤与煤矸石表面反射光四个角度的偏振强度图像，并计算平均偏振强度图像、偏振角图像和偏振度图像，提取该三个图像的10个特征构成30维的特征向量，对煤与煤矸石进行分拣。本发明采用4个方向的偏振强度图像，与普通图像或单个方向偏振强度图像相比，提高了分类特征的准确性。
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公开(公告)号：CN109955123B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910249714.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种细长管道全方位除瘤机器人，通过对除瘤机器人轮子及安装方式进行设计，实现机器人在工作中进行力平衡，时刻达到稳定平衡；通过对除瘤机器人的机身自动转位机构进行设计，使得机器人能够有效处理管道任何位置的焊接瘤；通过对除瘤机器人的磨削机构进行设计，使得机器人能够控制磨削的速度以及磨削的程度；通过视觉系统设计，使得除瘤机器人能够与操作人员进行人机交互。本发明中的机器人只需要管壁给机器人提供一个反作用力，就会把所产生的径向力消除，使机器人能够在圆形管道中正常地工作。
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公开(公告)号：CN111846168A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010756231.0
申请日：2020-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种气动软体仿生鱼尾结构，包括依次连接的头部结构、尾部结构和尾鳍结构；所述头部结构内设置有空腔；所述空腔内安装有气泵；所述尾部结构包括限制层、导气孔、左侧气腔结构和右侧气腔结构；所述左侧气腔结构和右侧气腔结构分别安装在限制层的两侧；所述导气孔设置在左侧气腔结构和右侧气腔结构的前部；气腔结构中具有“丰”字型的空腔；所述气泵通过气管连接导气孔。本发明结构以BCF（身体/尾鳍）运动模式为基础，模拟了鱼类的摆尾运动，具有较好的仿生性，该仿生鱼结构具有操纵简单、普及性高、水下适应性良好等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111300449A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010169291.2
申请日：2020-03-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种仿人表情机器人面部器官机构，包括眼部运动机构，嘴部运动机构与基座。所述眼部运动机构分为眼球运动机构和眼睑机构，眼球运动机构采用球铰接与平行四连杆结构，可以实现眼球上下左右耦合转动，眼睑机构采用摆动导杆机构，可实现机器人眨眼动作；所述嘴部运动机构采用正齿轮传动，利用其啮合特性，并实现嘴巴开合运动。基座可与机器人身体相连接，眼部运动机构、嘴部运动机构与基座固定连接，从而实现仿人表情机器人的面部器官动作。该面部器官机构设计紧凑，可以在头部狭小空间动作且运动灵活，可真实地模仿人类的眼球转动、眨眼与嘴巴开合动作。
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公开(公告)号：CN111273544A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010250494.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于预测RBF前馈补偿型模糊PID的雷达俯仰运动控制方法，其针对一类二维激光雷达转三维激光扫描系统，用以控制其中的二维激光雷达摆动或俯仰运动。首先采用具有前馈补偿的PID算法来消除雷达俯仰运动系统中的非线性因素，模糊自适应整定PID参数，其后针对非线性因素中未知的部分，利用径向基神经网络(RBF)万能逼近的特性，拟合该未知部分，并在此基础上，采用基于状态方程的广义预测控制，滚动优化该控制系统以进一步减小系统输出误差。本发明提出的控制方法可以降低系统稳态误差、响应时间与调节时间，因此，该控制方法可以有效的控制二维激光雷达的俯仰运动。
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公开(公告)号：CN111230923A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010206666.8
申请日：2020-03-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人躯干，包括胸部机构、腰部机构、膝部机构和基座，腰部俯仰关节包括腰俯驱动机构、腰俯传动机构、腰俯上板和腰俯下板，腰俯上板与胸部机构固定连接，腰俯传动机构能够带动所述腰俯上板运动；腰部旋转关节包括腰转支撑机构和腰转驱动机构，腰转驱动机构与腰转支撑机构固定连接，腰俯下板与所述腰转驱动机构固定连接，膝部机构包括膝部俯仰关节，膝部俯仰关节包括膝俯驱动机构、膝俯传动机构、膝俯上板和膝俯下板，膝俯下板与基座固定连接，膝俯上板与腰转支撑机构固定连接，本发明可以多个自由度的调节机器人的躯干，这样提高了机器人的稳定性；本发明躯干设计结构简单，性能可靠，较好的和服务机器人其他要素进行组合。
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公开(公告)号：CN110588839A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910987029.6
申请日：2019-10-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘，它包括底盘本体、减震系统、驱动系统。所述底盘本体包括上底盘、下底盘、支撑柱、支撑柱连接件；所述减震系统包括减震装置和平行机构；所述驱动系统包括电机、麦克纳姆轮、传动轴、支座、法兰、轴套、轴承、麦克纳姆轮连接件。所述减震装置与所述上底盘、所述下底盘连接，所述平行装置与所述上底盘、所述下底盘连接；所述驱动系统通过所述支座与所述减震系统连接。通过控制所述四个电机不同的转向和转速，以达到全方位移动。
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公开(公告)号：CN110366086A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910649081.0
申请日：2019-07-18
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H04R25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电EEG的骨传导助听器自动增益控制方法，利用一种基于脑电EEG的骨传导助听器，所述骨传导助听器包括骨传导模块，采集模块，控制模块。根据脑电主义清晰度自动调节助听增益，实现定向语音增强，适应更加复杂的听音环境，有效降低听障人士的语义负荷，并且用户无需手动动作即可自动调节增益效果。通过本发明的方法，可实时根据用户在不同语噪环境下的语义清晰度，动态调整骨传导助听器的助听增益。
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