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公开(公告)号：CN108049491B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201711325537.5
申请日：2017-12-13
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E03F9/00
Abstract: 本发明涉及一种管道清理机器人，包括推进装置和机器人本体，推进装置包括由若干节可自由拆卸的杆体组成的推进杆，推进杆一端与机器人本体相连，机器人本体包括行走机构、磨削装置和冲洗装置，磨削装置安装于行走机构上，行走机构包括车架、置于车架周侧的万向轮，万向轮与管道侧壁接触，磨削装置包括滚轮和固定于滚轮侧壁的锯齿状刀具，滚轮转动连接在车架上，推进装置通过车架与磨削装置相连，冲洗装置用于将磨削装置磨削下的废物冲刷掉，冲洗装置包括高压水枪。本发明中的机器人能够实现管道的彻底清理。
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公开(公告)号：CN110148180A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910323937.5
申请日：2019-04-22
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种激光雷达与相机融合装置与标定方法,包括竖直升降台和标定板支架；所述竖直升降台上的工作导轨上设有工作台，所述工作台上固定安装有相机和激光雷达；所述标定板支架上固定安装有标定板；所述激光雷达在所述标定板上扫描得到一条水平直线，找到此直线在标定板边界上的左右端点，然后多次移动相同间隔，便可以得到左右边线上的多组端点，拟合便可近似得到左右边界的直线方程进而得到标定板的端点；将相机图片上端点所在位置的像素点与端点对应便可以得到相机和雷达的位姿关系表达式；运用本激光雷达与相机融合标定方法能够获取雷达点云稀疏的场景下的特征,并能够解得内外参的联合表达式，不需要提前测得相机内参。
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公开(公告)号：CN109806548A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910126429.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种轻巧型膝关节康复外骨骼机器人，包括大腿组件、小腿组件、人工肌肉组件、控制组件；大腿组件和小腿组件之间通过人工肌肉组件连接在一起。人工组件的气动人工肌肉、动滑轮组位于大腿组件中，气动人工肌肉和动滑轮通过无弹性绳索连接；气动人工肌肉充放气时带动偏心轮转动，从而使小腿组件转动。控制组件的第一压力传感器、第二压力传感器能够感知人小腿的抬起或弯曲的动作，控制芯片控制比例减压阀对气动人工肌肉充放气。本发明采用气动人工肌肉作为动力来源，结构更轻便，易于携带；利用动滑轮组件，有效节省了空间，实现小腿的大角度摆动；稳定性和安全性好。
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公开(公告)号：CN108748250A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810628537.0
申请日：2018-06-19
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种嵌入橡胶软管的软体机械手，包括3只相同规格的软体触手、用来安装软体触手的刚性固定架。每只触手内部嵌有高弹性乳胶管，省去传统机械手制造的复杂工艺；进行分层注胶时，在触手一侧硅胶层中掺杂不可拉伸的纤维，使其在弯曲时更易于向单侧弯曲；触手另一侧表面进行开槽，降低了其表面刚度，使得软体手在满足一定的弯曲度时所需驱动力更小；每只触手末端弯曲时形成圆柱形状的凸柱进以增加对不同物体的包覆能力，能够更好地对不同形状物体进行抓持。本发明利用对橡胶软管的合理布局以及机械手自身结构的优化设计，通过控制压强大小实现对不同形状物体进行抓取，在不更换机械手的情况下实现对多种物品的抓取作业，适用于复杂生产线。
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公开(公告)号：CN108479028A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810246715.3
申请日：2018-03-23
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: A63B31/12 , B63C11/02 , B63C2011/026
Abstract: 本发明公开了一种气压驱动的潜水辅助鱼鳍，其特征在于，包括若干个鱼鳍(1)、两个手动气阀(3)、氧气气管(6)、气阀气管(7)，若干个鱼鳍(1)均包括不具有形变的下半部和具有形变的上半部，所述下半部密封固定连接所述上半部，所述下半部、所述上半部之间开设气道，若干个鱼鳍(1)分成两组分别固定设置在使用者的手臂或腿部上，两个所述手动气阀(3)的一端通过所述气阀气管(7)分别连通两组所述鱼鳍(1)的气道，两个所述手动气阀(3)的另一端均通过所述氧气气管(6)连通氧气瓶。采用气压驱动，与氧气瓶相连，减少了电源装备的携带，减轻了水下工作者的负载；没有在水下使用电力装置，安全性高、可靠性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111273544B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010250494.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于预测RBF前馈补偿型模糊PID的雷达俯仰运动控制方法，其针对一类二维激光雷达转三维激光扫描系统，用以控制其中的二维激光雷达摆动或俯仰运动。首先采用具有前馈补偿的PID算法来消除雷达俯仰运动系统中的非线性因素，模糊自适应整定PID参数，其后针对非线性因素中未知的部分，利用径向基神经网络(RBF)万能逼近的特性，拟合该未知部分，并在此基础上，采用基于状态方程的广义预测控制，滚动优化该控制系统以进一步减小系统输出误差。本发明提出的控制方法可以降低系统稳态误差、响应时间与调节时间，因此，该控制方法可以有效的控制二维激光雷达的俯仰运动。
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公开(公告)号：CN112677143A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011328773.4
申请日：2020-11-24
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种可扩展式平面关节型机器人，包括：机器人大臂结构：所述机器人大臂结构一端连接有第一旋转关节，另一端连接有第二旋转关节；所述第二旋转关节输出端设有垂直自由度关节；所述机器人大臂结构包括大臂末端模块和大臂前端模块；所述大臂末端模块和大臂前端模块之间设有多组大臂中部模块；本发明的平面关节型机器人大臂是将传统的一体化大臂进行模块化改造，使用者可以依据不同的工作半径需求，对机器人大臂中部模块的安装个数进行选择，使得可扩展式平面关节型机器人具有多种不同的工作半径，从而满足企业的多种生产需求。
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公开(公告)号：CN112058701A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010883890.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明属于煤炭分选技术领域，具体提供一种基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法，该系统包括振动筛、传送带、光电开关、光照箱、偏振相机、控制柜、工控机、并联机器人、煤矸石料框和煤料框。本发明采用偏振相机同步采集煤与煤矸石表面反射光四个角度的偏振强度图像，并计算平均偏振强度图像、偏振角图像和偏振度图像，提取该三个图像的10个特征构成30维的特征向量，对煤与煤矸石进行分拣。本发明采用4个方向的偏振强度图像，与普通图像或单个方向偏振强度图像相比，提高了分类特征的准确性。
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公开(公告)号：CN109955123B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910249714.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种细长管道全方位除瘤机器人，通过对除瘤机器人轮子及安装方式进行设计，实现机器人在工作中进行力平衡，时刻达到稳定平衡；通过对除瘤机器人的机身自动转位机构进行设计，使得机器人能够有效处理管道任何位置的焊接瘤；通过对除瘤机器人的磨削机构进行设计，使得机器人能够控制磨削的速度以及磨削的程度；通过视觉系统设计，使得除瘤机器人能够与操作人员进行人机交互。本发明中的机器人只需要管壁给机器人提供一个反作用力，就会把所产生的径向力消除，使机器人能够在圆形管道中正常地工作。
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公开(公告)号：CN109806548B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910126429.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种轻巧型膝关节康复外骨骼机器人，包括大腿组件、小腿组件、人工肌肉组件、控制组件；大腿组件和小腿组件之间通过人工肌肉组件连接在一起。人工组件的气动人工肌肉、动滑轮组位于大腿组件中，气动人工肌肉和动滑轮通过无弹性绳索连接；气动人工肌肉充放气时带动偏心轮转动，从而使小腿组件转动。控制组件的第一压力传感器、第二压力传感器能够感知人小腿的抬起或弯曲的动作，控制芯片控制比例减压阀对气动人工肌肉充放气。本发明采用气动人工肌肉作为动力来源，结构更轻便，易于携带；利用动滑轮组件，有效节省了空间，实现小腿的大角度摆动；稳定性和安全性好。
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