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公开(公告)号：CN107176223A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710555524.0
申请日：2017-07-10
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/00 , G01N27/84
CPC classification number: B62D57/024 , B60B19/006 , G01N27/84
Abstract: 本发明公开了一种弧面自贴合磁吸附爬壁检测机器人，其特征在于该机器人包括中间主车架、安全防护机构、浮动车架、摆动磁吸附轮组、编码器轮浮动机构和无损检测往复机构。该机器人为框架式开放结构，重量轻，吸附力更大，运动更灵活，行走更稳定，检测更准确，易于加工，易于拆装。由于本机器人具有较多的被动自由度，加装弹簧限制过于灵活的被动自由度，且能起到减震作用，因而无论壁面为何种弧面，机器人处于任何位姿，机器人四个磁吸附轮都能垂直于曲面切面行走。当磁轮垂直于曲面切面即夹角为90度时，磁吸附单元的磁利用率最高，磁力也最大，机器人从壁面脱落的概率就越低，发生事故的可能性就越小。
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公开(公告)号：CN104176143B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410389544.1
申请日：2014-08-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动机器人平台，该平台包括机体、支撑架、车轮和控制系统，其特征在于所述机体通过螺栓与其下方的支撑架刚性连接；所述支撑架的数量至少为3个，均匀安装在机体的下表面，支撑架包括支撑架基座、移动单元和直线运动单元，所述支撑架基座上端与机体下表面相连，支撑架基座为空心柱体，移动单元和直线运动单元均位于支撑架基座内部，支撑架基座、移动单元和直线运动单元三者的轴线相互平行，且与机体的平面垂直，所述移动单元为与支撑架基座相配合的滑动部件，支撑架基座与移动单元构成移动副，移动副依靠直线运动单元驱动，移动单元下端与对称布置于移动单元下方的车轮相连；所述车轮为电机驱动车轮。
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公开(公告)号：CN118419166A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311126566.4
申请日：2023-09-04
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , G21C17/013
Abstract: 一种基于仿尺蠖结构的核电装备立面全域检测机器人，包括仿尺蠖肢体结构体和分别连接于仿尺蠖肢体结构体两端的两个足端吸附检测结构体；所述仿尺蠖肢体结构体由三个相同的肢体模块组成，每个肢体模块包括一个主偏转肢节、两个副偏转肢节、电机连接法兰、关节驱动电机、模块连接组件和柔性套管，副偏转肢节安装在主偏转肢节的两端部，模块连接组件安装在副偏转肢节的外端面；所述柔性套管由弹性体材料制成，柔性套管紧密包覆于肢体模块外壁，柔性套管的两端分别与模块连接组件固连；利用柔性套管对肢体各关节的主被动刚度调控实现仿尺蠖肢体结构体的柔顺运动，所述足端检测结构体包括足端安装底座、足端端盖、接触式检测探头和足端吸附模块。
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公开(公告)号：CN111906755B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202010825341.8
申请日：2020-08-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为融合分布传感和协同致动单元的智能柔性驱动装置及应用，该驱动装置由外到内依次包括：外层，采用耐磨高强度硬质柔性材料；次外层，与外层粘连在一起，由延展性好的柔性材料制成；中间层，嵌入有呈阵列布置的若干数量的致动单元和多种功能的传感单元，多种功能传感单元依次交替布置形成传感单元阵列，若干数量的致动单元构成致动单元阵列，确保驱动装置的致动和感知具备各向同性；次内层，与中间层紧密配合，由延展性好的柔性材料制成；内层，由柔性比外层软的弹性材料制成；当致动单元发生变形时，致动单元两侧受力不均会导致内层发生形变从而带动驱动对象运动。
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公开(公告)号：CN110386204B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN201910642930.X
申请日：2019-07-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明为基于IPMC与硅胶材料的柔性关节四足机器人单腿系统，包括小腿部分、大腿部分及髋关节部分，大腿部分一端与小腿部分通过旋转副连接固定，另一端连接髋关节部分；膝盖内、外侧的大腿部分和小腿部分之间均安装有IPMC曲线驱动器；每个IPMC曲线驱动器包括多个呈阵列排列的肌肉束；每个肌肉束包括多个肌肉元，多个肌肉元同轴依次固定连接在一起，每个肌肉元均包括硅胶结构件及对称安装在硅胶结构件上的多个IPMC片体，相邻两个肌肉元之间固定粘结在一起，且硅胶结构件内部连接有导线；一个IPMC曲线驱动器上的所有硅胶结构件上的导线串联后与外部电源连接。该系统结构简单、整体质量轻、关节柔性程度高，可以满足一般四足机
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116202704A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310302602.1
申请日：2023-03-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于化工泄露检测的两自由度嗅视听检测装置，包括：由水平左右扫描机构和竖直俯仰扫描机构组成的两自由度旋转平台，和放置于该平台之上的包括带有吸气功能的气体检测模块、图像采集模块和声音检测传模块构成的嗅视听气体泄漏三元检测装置；通过在每一个扫描点读取气体检测传感器的气体浓度值、声音检测传感器的声强数据、拍摄该方位的图像，以及该位置的方向数据，通过对采集到的数据进行处理，判断是否有气体泄漏、推断可能泄漏的方向，并综合上述三种传感器的数据推断可能发生泄漏的概率。
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公开(公告)号：CN107738268B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201711153091.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于杠杆机构的可变刚度柔性关节，关节驱动端包括关节支架、谐波减速器和安装有编码器的关节驱动电机；所述关节支架为U形结构部件，关节支架左端连接谐波减速器和关节驱动电机，右端外侧连接输出端编码器，谐波减速器的输入端与关节驱动电机的输出轴固定连接，谐波减速器的输出端与所述刚度调节机构相连接，所述关节驱动电机位于关节支架的外侧，谐波减速器位于关节支架的内侧，谐波减速器和关节驱动电机同轴固定于关节支架上。该关节结构紧凑、集成度高、定位精度高、刚度可大幅连续线性精确调节、具备多种刚度调节模式、且易于控制。
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公开(公告)号：CN107322347B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710788424.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种新型多功能柔性夹具及其使用方法，其特征在于该夹具包括用于定位夹紧零件的定位夹紧槽、用于切削屑清理和磁流变液体循环利用的清理回收槽及夹具底座；所述夹具底座用于固定安装定位夹紧槽和清理回收槽，实现夹具与各类机床平台的固定连接，包括连接底板、电磁铁和永磁体；所述连接底板为一底面平整、上表面中部凸起的板状结构，连接底板的左右两侧对称布置有用于实现夹具与各类机床平台的固定连接的U形槽，连接底板中部布置若干用于固定定位夹紧槽和清理回收槽的连接通孔，连接底板上表面的中部凸起上沿连接底板长宽方向均匀布置若干数量的凹槽，在若干数量的凹槽之间开设有用于布置电磁铁线缆的连通沟槽。
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公开(公告)号：CN112828870A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110227448.7
申请日：2021-03-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种用于管道的气动软体机器人，包括功能模块、气泵、方向调节气囊组、行走驱动件和两个固定气囊；行走驱动件的两端与两个固定气囊的一端连接，气泵安装在一个固定气囊的另一端；方向调节气囊组的一端与另一个固定气囊的另一端连接，功能模块安装在方向调节气囊组的另一端；行走驱动件能够随着充、放气而伸长、缩短；方向调节气囊组包含至少三个椭球形气囊，每个椭球形气囊与相邻的椭球形气囊相互紧连在一起，各个椭球形气囊的膨胀和收缩运动相互独立，通过所有椭球形气囊的协调运动实现机器人的转向。该机器人能够柔性自适应不同口径大小的管道，能够实现机器人与管道内壁的柔性接触，实现多功能作业。
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公开(公告)号：CN112775990A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110110193.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J11/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明为一种球形变胞机器人和基于该机器人的环境信息监测系统，该机器人包括控制单元、球形壳体和多个均匀分布在球形壳体上的伸缩足，所有伸缩足的轴线交于球形壳体的球心，伸缩足能沿着球形壳体的径向伸缩，所有伸缩足能够完全包裹在球形壳体内或伸出球形壳体外。该系统包括自组网通信模块、环境信息采集组件、上位机、定位模块和多个变胞机器人；多个变胞机器人布置在待检测区域的各个位置，每个变胞机器人上均安装有自组网通信模块、定位模块和环境信息采集组件；自组网通信模块与上位机进行通讯，每个机器人上的自组网通信模块能够与其余机器人上的自组网通信模块双向通讯。环境信息监测系统具有三种模式，实现全天候、全方位、全自主的智能动态监测。
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