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公开(公告)号：CN1866646A
公开(公告)日：2006-11-22
申请号：CN200610013427.0
申请日：2006-04-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种光纤输出激光器及其用途，其特征在于所述激光器包括箱体及其内安装的激光谐振腔和光纤耦合装置，所述激光谐振腔长度在385－580mm范围内可调，其内中间安装有Nd:YAG激光棒、泵浦激光电源和水冷恒温器组件，组件的输出一侧安装有平面输出镜；组件的非输出一侧依次安装有声光Q开关和凹面全反镜；所述凹面全反镜、声光Q开关、Nd:YAG激光棒、平面输出镜与光纤耦合装置的安装位置使它们之间构成激光通道；所述光纤耦合装置外接能量传输光纤，能量传输光纤的另一端连接光纤输出头，光纤输出头前安装有聚焦透镜。本发明光纤输出激光器特别适用于并联机床的激光加工。
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公开(公告)号：CN1645429A
公开(公告)日：2005-07-27
申请号：CN200510013166.8
申请日：2005-01-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种烟酸储罐和氨反应罐的泄漏检测报警装置。它包括有泄漏信号收集发送单元和泄漏信号接收处理单元；泄漏信号收集发送单元包括有收集发送单元中央处理器、多路选择开关、模数转换电路、长途和(或)短途无线发送模块；泄漏信号接收处理单元包括有泄漏信号接收处理中央处理器、RS232C接口和一个长途或短途无线接收模块。由于本发明采用的是泄露气体经传感器检测得到它的电模拟信号，模拟信号经AD转化成数字信号，单片机对此数字信号进行处理，再通过无线发射模块传到监控中心。从而节省了人力，实现了不间断的检测，可对于泄露产生的征兆进行分析，避免泄露事件的发生。另外，检测信号的数字化对于企业的数字信息化建设也奠定了很好的基础。
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公开(公告)号：CN114852278B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202210544570.1
申请日：2022-05-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63B59/10 , B62D55/265 , B62D55/12 , B60K7/00 , B62D55/108 , B25J11/00 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开一种可自适应变曲率的水下爬壁机器人结构，该爬壁机器人结构的盘式电机设计防水外壳，并采用带轮内置的方式，使机器人适应水下环境，同时结构更加紧凑。相较于其他自适应机器人，本机器人采用履带式移动机构，在自适应凹、凸曲面时，由于同一侧履带的主动轮与从动轮同时安装于两个挡板之间，主动轮与从动轮之间的内侧安装自适应装置，自适应装置的支撑轮与内永磁铁让主动轮与从动轮始终能与壁面紧密贴合，增加履带与壁面的有效接触点，并增大摩擦力防止滑落，减少整体吸附力的需求，在保证整个机器人作业、越障过程中稳定性的基础上，从而使得上方搭载的设备能稳定，安全的运行。
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公开(公告)号：CN111361654B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201811586598.1
申请日：2018-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种防倾覆爬壁机器人。所述防倾覆爬壁机器人包括：机架；第一履带驱动模块和第二履带驱动模块，所述第一履带驱动模块和所述第二履带驱动模块沿第一方向间隔开地设在所述机架上；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；和第一磁吸附模块，所述第一磁吸附模块可转动地设在所述机架上，所述第一磁吸附模块在所述第一方向上位于所述第一履带驱动模块与所述第二履带驱动模块之间，其中所述第一磁吸附模块具有非轴对称结构或者所述第一磁吸附模块的对称轴与所述第一磁吸附模块的转动轴线间隔开。
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公开(公告)号：CN109436121B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201811557844.0
申请日：2018-12-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于滑移驱动的曲面自适应全方位爬壁机器人，包括躯干和两条机械腿；每条机械腿包括进给机构、旋转机构和至少三个自适应曲率吸附机构。电推杆的伸缩性配合旋转机构的旋转自由度使机械腿能够在直线滑台驱动下实现前后无干扰连续往返运动。能够被动自适应各种作业表面的曲率变化，具备运动灵活性与通过性，实现在复杂变曲率作业表面上全方位运动与障碍跨越。基于离散固定接触形式实现与作业表面无相对滑移，有效避免机器人对作业表面漆膜等的损伤。采用电磁与永磁相结合的吸附形式，能够实现机器人运动过程中的可靠吸附与灵活抬起。通过永磁铁确保机器人失电状态下在作业表面的可靠吸附性，大幅提高安全系数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116424450A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310391197.5
申请日：2023-04-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B63B59/06
Abstract: 本发明公开一种可被动自适应变曲率导磁壁面的爬壁机器人结构，该爬壁机器人结构包括架体单元、自适应移动机构、控制箱，两个自适应移动机构呈镜面对称的铰接在架体单元两侧预留的铜套安装孔内；该爬壁机器人结构通过设计有自适应轮组以及可自适应形变的架体单元，使主动轮、从动轮始终与壁面紧密贴合，增加了同步带壁面的有效接触点，增大摩擦力防止滑落，提高机器人在壁面作业的安全性，还能实现越障，保证了该设备的实用性。此外，主动轮、从动轮上的永磁体采用内置永磁体方式，避免了因机器人多铰链结构造成的吸附力偏移的问题，同时结构更加紧凑。多组永磁吸附元件的设置，使得该爬壁机器人结构能同时适应导磁立面的凹、凸曲面。
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公开(公告)号：CN107662222B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201711153126.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于单动力源的可变刚度柔性关节，关节驱动端包括关节支架、减速器支架、互锁离合器结构、谐波减速器和安装有编码器的关节驱动电机；所述关节支架为一U形结构部件，谐波减速器通过减速器支架与关节支架左端连接，关节驱动电机的输出端通过互锁离合器结构与刚度调节机构连接；所述减速器支架为一中空圆柱壳体，减速器支架一端设置有用于连接谐波减速器的安装孔，另一端设置有用于连接关节支架左端的螺纹孔，减速器支架上还设置有轴肩；所述互锁离合器结构位于减速器支架的空腔内。该关节采用单电机实现关节驱动与刚度调节、结构紧凑、集成度高、定位精度高、刚度可大幅连续线性精确调节、具备多种刚度调节模式。
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公开(公告)号：CN109278891B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201811486469.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明为一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，该机构包括悬架装置和具有磁性的辅助轮，所述辅助轮的输出轴连接悬架装置，悬架装置同时与磁吸附爬壁机器人的车体和驱动轮连接；所述悬架装置包括连杆结构和滑块结构，滑块结构分别与机器人车体和连杆结构连接，连杆结构一方面连接辅助轮，另一方面连接机器人的驱动轮；所述滑块结构包括滑块、固定板、连接轴一和轴承一，连杆结构包括连杆一、弹簧、连杆二和连杆三；连杆一、连杆二和滑块结构与通过连接轴一连接在一起。该机构能够被动自适应壁面而发生变形，使得磁铁受到切向力作用下，易于使磁铁随着机器人爬行角度变化而发生位置变化，可以使得机器人顺利地爬上具有一定钝角角度的拼接面。
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公开(公告)号：CN107264664B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710646132.5
申请日：2017-08-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种驱动一体化磁吸附轮式装置，其特征在于该装置包括传动轴、谐波减速器、轮体包胶外壳、电机、传动支架、带轮轴、磁铁和轮体端盖，轮体包胶外壳与轮体端盖配合构成封闭空间，所述传动轴安装在轮体包胶外壳的中心轴线上，传动轴一端伸出轮体包胶外壳及轮体端盖与车体连接，另一端通过法兰盘与谐波减速器的刚轮连接；在谐波减速器的两侧的轮体包胶外壳的空间内分别布置电机和磁铁，磁铁一侧通过二号磁铁支架与一号铜套固定，磁铁的另一侧通过一号磁铁支架与传动轴固定；所述电机一端通过传动支架与传动轴固定；在传动轴与电机之间的传动支架上固定带轮轴，电机的输出轴、带轮轴及传动轴三者相互平行，并通过同步带形式传动动力。
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公开(公告)号：CN106918367B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201710284607.0
申请日：2017-04-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人主动搜寻定位气味源的方法。该方法首先对所使用的搜寻定位气味源的全向移动机器人进行设计。烟羽发现阶段机器人与风向呈90‑180°之间的任意夹角，沿上风向行驶；风速小于设定阈值时，机器人进行Z字形遍历法进行全面搜索，遇边界改变行驶方向。烟羽追踪阶段机器人进行变步长变角度的摇摆运动，并结合机器人本体的360°全向旋转运动，如果还未检测到气体，机器人沿顺时针方向做向前的螺旋线运动，同时机器人本体做360°的全向旋转运动。气味源定位阶段利用机器人所携带的激光测距传感器和气体传感器对疑似气味源周围的气体浓度测量来进行气味源判断，最终完成定位。相比传统的气味源搜寻方法，本方法更具有实用性和鲁棒性。
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