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公开(公告)号：CN101119695B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200680004679.5
申请日：2006-05-29
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2201/1215 , A61H2201/163 , A61H2201/1633 , A61H2201/1642 , A61H2201/1676
Abstract: 一种行走辅助装置，其具有使用者跨坐的落座构件(1)、和前后方向上摆动自如地被连结于设置于落座构件的下方的连结部(3)的腿支架(2L)、(2R)，其中，连结部(3)构成为腿支架(2L)、(2R)前后方向上的摆动支点位于落座构件(1)上方。更具体而言，在连结部(3)上设置有其曲率中心(3a)位于落座构件(1)的上方、且前后方向上为长圆弧状的导向轨道(32)，并使腿支架(2L)、(2R)沿该导向轨道(32)在前后方向上摆动。另外，当腿支架(2L)、(2R)在横向上摆动自如时，优选为使腿支架(2L)、(2R)的横向摆动支点也位于落座构件(1)的上方。
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公开(公告)号：CN101466343A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200780022007.1
申请日：2007-04-11
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 池内康
IPC: A61H3/00
CPC classification number: B25J9/0006 , A61H3/008 , A61H2201/5061 , A61H2201/5071
Abstract: 本发明提供一种步行辅助用具，克服因步行辅助用具(1)的动作而在步行辅助用具(1)实际产生的上下方向上的惯性力以及步行辅助用具所受的自重，支撑力从地面作用于腿连杆(3)，同时将该支撑力的总和推定为用具自重的补偿力。将从上推力传递部(2)作用于使用者A的上推力的目标值和用具自重补偿力的推定值的总和作为目标总上推力。控制驱动各腿连杆(3)的关节(12)的驱动器(27)的驱动力以使实际从地面作用于两腿连杆(3、3)上的支撑力的总和成为目标总上推力。由此，由装置自身来补偿伴随使用者A运动而产生的步行辅助用具(1)的惯性力的影响和装置(1)所受的重力的影响的同时，将辅助力(上推力)作用于使用者A上，而该辅助力能够适当地减轻使用者A自身本来应由其腿部来支撑于地面的力。
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公开(公告)号：CN1320985C
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：CN02815149.6
申请日：2002-07-26
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种双脚行走移动体的地面反向力推定方法以及双脚行走移动体的关节力矩推定方法，对腿部(2)的运动状态是单腿支承状态还是两腿支承状态进行依次判断，而且依据双脚行走移动体(1)的重心(G0)的运动方程式，来推定总地面反向力(F)。当是单腿支承状态时，将总地面反向力(F)的推定值不加处理地作为处于着地中的腿部(2)的地面反向力的推定值；当是两腿支承状态时，使用其两腿支承状态的经过时间及双脚行走移动体(1)的移动速度的计测数据、与预先设定的特性数据，对后侧的腿部(2)的地面反向力(Fr)进行求解，并通过从总地面反向力(F)中减去其地面反向力(Ff)，来求解前侧的腿部(2)的地面反向力(Ff)。这样，使用比较简单的手法，就可以高精度即时地把握作用到人等的双脚行走移动体的腿部上的地面反向力或者作用到腿部关节上的力矩。
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公开(公告)号：CN1868434A
公开(公告)日：2006-11-29
申请号：CN200610084235.9
申请日：2006-05-29
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 池内康
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2201/1215 , A61H2201/163 , A61H2201/1633 , A61H2201/1642 , A61H2201/1676
Abstract: 一种行走辅助装置的控制装置，其对从落座部(22)作用给利用者(A)的目标提起力进行设定，对应于依据力传感器(38、39)的输出而计测得的利用者(A)各腿的踏力的比率，将其目标提起力分配给行走辅助装置(1)的各腿连杆(3)，来决定各腿连杆的负担分量。控制各腿连杆(3)的致动器(27)，以产生所决定的负担分量的力，据此，可以减少安装在利用者的各腿上的安装部位，并且还可以减轻利用者用其腿支承在地上的力。此外，可以用与利用者的各腿相对应的腿连杆，来适当地分担其减轻用的辅助力。
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公开(公告)号：CN1522134A
公开(公告)日：2004-08-18
申请号：CN02813137.1
申请日：2002-06-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: A61H3/008 , A61B5/4528 , A61F2/72 , A61H1/0255 , A61H3/00 , A61H35/00 , A61H2201/1238 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2201/5079 , A61H2201/5084 , B25J9/0006
Abstract: 本发明提供一种扭矩施加系统，通过构筑一对应于步行者的腿部等、经关节而连接的连接体的多种运动条件，能够适当地辅助该连接体运动的系统，提供一种在进行包括关节的弯曲等的各种转动时，可以将对应于连接体的运动状况的适当的扭矩施加给连接体的系统。该扭矩施加系统包括：第1测定机构(6)、第2测定机构(7)、基准功确定机构(8)、以及外在扭矩确定机构(10)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1520350A
公开(公告)日：2004-08-11
申请号：CN02812896.6
申请日：2002-06-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , A61B5/024 , A61B5/1038 , A61B5/1116 , A61B5/4528 , A61F2/72 , A61H3/00 , A61H3/008 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5084 , B25J9/0006
Abstract: 一种双脚行走移动体所受地面反向力及关节力矩的推定方法，判断腿部(2)的运动状态是单腿还是两腿支承状态，当是单腿支承状态时，依据双脚行走移动体(1)的重心(G0)的运动方程式，来推定作用到着地中的腿部(2)上的地面反向力(F)；当是两腿支承状态时，依据所述重心(G0)的运动方程式、以及各腿部(2)的地面反向力(Fr)、(Ff)的成分与相对于所述重心(G0)而言的各腿部(2)的踝部(12)的位置之间的关系式，来分别推定作用到腿部(2)上的地面反向力(Fr)、(Ff)。此外，还使用其地面反向力(Fr)、(Ff)的推定值，依据逆动力学模型，推定作用到各腿部(2)的膝关节(10)或髋关节(8)上的力矩。
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公开(公告)号：CN111671432B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202010117176.0
申请日：2020-02-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 池内康
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明提供一种可适当地推测对象者的测量对象部位与安装在其的惯性传感器之间的相对的姿势关系的惯性传感器的安装姿势推测方法。在安装有惯性传感器(10)的对象者(P)的大腿部等测量对象部位的静止状态下检测加速度向量(↑Vs1)，进而，在将所述测量对象部位的(Yb)轴方向维持成与垂直方向正交的方向，并使对象者进行运动以使所述测量对象部位的姿势在环绕(Yb)轴的方向上变化的状态下，检测加速度向量(↑Vs2)。根据加速度向量(↑Vs1)、加速度向量(↑Vs2)的外积向量(↑V)，确定在传感器坐标系(CSs)中观察，测量对象部位的(Yb)轴方向为哪个方向。
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公开(公告)号：CN113614802B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201980094492.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 候选目的地提取部(14)在接收到从由利用者(U)使用的利用者终端(90)发送的目的地检索委托信息时，提取候选目的地，该候选目的地属于由目的地检索委托信息示出的目的地种类。享受候选服务提取部(12)访问登记有规定服务的提供者及提供区的提供服务数据库(201)，提取能够在候选目的地处享受的服务、即享受候选服务。候选目的地信息提供部(15)向利用者终端(90)发送表示候选目的地及享受候选服务的候选目的地信息。
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公开(公告)号：CN110859637B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910594415.9
申请日：2019-07-03
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明提供一种再现性或可靠性优异的肌力特性评估方法。肌力特性评估方法是根据包含第一对抗一关节肌对(e1、f1)，第二对抗一关节肌对(e2、f2)，及对抗二关节肌对(e3、f3)的肌群模型，对包含具有由第一关节J1支撑的基端的第一杆(L1)、及经由第二关节(J2)而由第一杆的活动端支撑的第二杆(L2)的肢体(3)的肌力特性进行评估。此方法包括：测定第二杆的活动端的朝至少一个规定方向的最大输出(F1、F2、F3、F4)的步骤(ST1)；测定面内的第二杆的活动端的朝所有方向的旋转输出(S)的步骤(ST2)；及根据朝规定方向的最大输出与旋转输出，制作与肌群模型的各肌贡献量对应的六边形的最大输出分布(Q)的步骤(ST3、ST4)。
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公开(公告)号：CN111671621B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010111783.6
申请日：2020-02-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 池内康
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供一种助动装置控制系统，其可在整个助动期间内生成有效率的助动力。控制系统包括：提高效果数据保存部，针对多个对象项目，在各基准单位期间内保存表示提高效果与助动力的相关关系的提高效果数据；数据识别部，识别多个对象项目各自的提高效果数据；以及时间表决定部，将经识别的提高效果数据进行比较，在各基准单位期间内决定应优先的对象项目，根据应优先的对象项目的提高效果数据，在各基准单位期间内决定应生成的助动力。
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