公开(公告)号：CN1839017A

公开(公告)日：2006-09-27

申请号：CN200580000081.4

申请日：2005-04-28

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  松本敬三 ,  五味洋 ,  浜谷一司

IPC: B25J5/00

CPC classification number: F16F1/44 ,  B25J19/0091 ,  B62D57/032 ,  F16F3/12

Abstract: 一种腿式移动机器人(R)包括：躯干(R2)，每个都借助第一关节(12，13)连接到该躯干(R2)上的腿(R1)，以及每个都借助第二关节(15，16)连接到腿(R1)的端部上的脚(17)，所述脚(17)包括具有下端部分的脚部(61)，该下端部分具有接触地面的接地区域(64，66)，所述脚部(61)包括支撑净重且同时在接触地面的时候弯曲的板簧部分(62)。

公开(公告)号：CN1678434A

公开(公告)日：2005-10-05

申请号：CN03820234.4

申请日：2003-08-07

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 五味洋 ,  浜谷一司 ,  丰田均 ,  竹村佳也

IPC: B25J17/00 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J9/1065 ,  B62D57/032

Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，腿部(2)至少具有第1关节(16)，和在重力方向上配置在其下方的第2关节(18、20)，驱动所述第2关节的驱动器(54、56)被配置在与所述第1关节相同的位置、以及在重力方向上位于其上方的位置(28)中的任一方。这样，能够减轻腿部接触地面侧(末端侧，即第2关节侧)的重量，在移动时，特别是在快速移动时，可以减小在腿部产生的惯性力。

公开(公告)号：CN1610604A

公开(公告)日：2005-04-27

申请号：CN02826261.1

申请日：2002-12-19

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  五味洋 ,  重见聪史 ,  松本隆志

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B62D57/02 ,  B25J13/081 ,  B25J13/085 ,  B25J13/088 ,  B62D57/032

Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，它的结构是，在连接腿部2的前端与脚部(22)的第二关节(18、20)和脚部的接地端之间布置了弹性件(382)，并且通过把位移传感器(70)布置在由弹性件的上、下端所限定的空间内，能检测出脚部的接地端相对于第二关节的位移，所以能将包括转换部分等结构要素在内的位移传感器，紧凑地收容在空间有限的步行式移动机器人的脚部的弹性件中。此外，还能利用位移传感器的冗余自由度对异常进行自我诊断。更进一步，由于能以很高的精度检测出地面反作用力，所以能使步行式移动机器人更加稳定地步行。