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公开(公告)号：CN110944805B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201880048183.0
申请日：2018-07-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/00 , B65G49/06 , H01L21/677
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具有相对于臂线性往复移动的第一手及第二手，其中，能够稳定第一手和第二手的动作。该工业用机器人具备：固定第一手的手支承部件(7)、固定第二手的手支承部件(8)、用于使手支承部件(7)相对于臂沿前后方向往复移动的第一电动机(37)及皮带(50)、以及用于使手支承部件(8)相对于臂沿前后方向往复移动的第二电动机及皮带(54)。从前后方向观察时，固定于手支承部件(7)上的皮带(50)分别配置于第一电动机(37)的两侧中的各侧，固定于手支承部件(8)的皮带(54)配置于第二电动机的两侧中的各侧。另外，皮带(54)配置为在左右方向上与皮带(50)相邻，且配置在与皮带(50)相同的高度。
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公开(公告)号：CN115379932A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202180023892.5
申请日：2021-04-08
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J13/08 , H01L21/677
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，即使搬运对象物产生大的翘曲，在从收纳部搬出搬运对象物时，也能降低收纳于收纳部的搬运对象物与插入收纳部的手的叉发生干扰的可能性。在从以在上下方向上隔开间隔的状态重叠地收纳多张搬运对象物(2)的收纳部(3)搬出搬运对象物(2)的工业用机器人(1)中，手(5)具备载置搬运对象物(2)的多根叉(13)，在多根叉(13)的前端安装有用于检测收纳在收纳部(3)中的搬运对象物(2)的端面的反射型光学式传感器(14、15)。在工业用机器人(1)中，在从收纳部(3)搬出搬运对象物(2)之前，使处于叉(13)的前端朝向收纳部(3)侧的状态的手(5)升降，利用光学式传感器(14、15)检测收纳于收纳部(3)的搬运对象物(2)的端面。
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公开(公告)号：CN110153992B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910114687.4
申请日：2019-02-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的在示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部(15)、第二臂部(16)及手(8)，基于使能转动地连结于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有遮光性的探测用面板(80)的手叉(18)移动到室(6)内的搬运对象物的交接位置，基于摄像头的拍摄结果检测交接位置处的探测用面板的基准位置和探测用面板的停止位置的偏移量，计算电动机驱动第一臂部时的修正值。
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公开(公告)号：CN114684602A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111613300.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，具备相对于臂向前后方向线性往复移动的手，即使手的移动距离变长而臂大型化，另外，即使手上装载的搬运对象物的重量变重，也能使臂轻量化并确保臂的刚性及强度。在该工业用机器人的臂(9)中，在块状的臂主体(27)的左右方向的侧面上分别固定有前后方向上的长度长于臂主体(27)的长度的平板状的平板部件(28)。在臂主体(27)的前后方向的两侧配置有以上下方向为厚度方向配置且固定于平板部件(28)的平板状的平板部件(29)、以前后方向为厚度方向配置且固定于平板部件(28)的平板状的平板部件(30、31)以及以左右方向为厚度方向配置且固定于平板部件(29～31)的平板状的平板部件(32)。
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公开(公告)号：CN110153991B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910111335.3
申请日：2019-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人的调节方法，能使第二臂部正确地对准规定的基准位置，使手基部正确地对准规定的基准位置，及使手叉正确地对准规定的基准位置。在该工业用机器人的调节方法中，在第一基准位置确定工序中，使用定位夹具(36)确定第二臂部(16)在第二臂部(16)相对于第一臂部(15)的转动方向上的基准位置即第一基准位置，在第二基准位置确定工序中，使用定位夹具(37)确定手基部(17)在手基部(17)相对于第二臂部(16)的转动方向上的基准位置即第二基准位置，在手叉定位工序中，通过定位夹具(38)将手叉(18)定位于手叉(18)在与手叉(18)的长边方向正交的方向上相对于手基部(17)的基准位置即第三基准位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112239082A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010646050.2
申请日：2020-07-07
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B65G49/06
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，即使装载于手上且在真空中搬运的搬运对象物的温度变得更高，也能够抑制搬运对象物与目标到达位置的偏差，确保搬运对象物的搬运精度。该工业用机器人(1)具备：臂(4)，其具有多个臂部(20、21)，并且在前端侧以能够转动的方式连接手(3)；主体部(5)，其以能够转动的方式连接臂；臂驱动机构，其使臂相对于主体部伸缩；以及温度传感器(43、44)，其检测臂部(20、21)各自的温度。手及臂配置于真空中，臂的内部为大气压，温度传感器(43、44)配置于臂部各自的内部的中心部。在工业用机器人中，在臂进行伸缩动作时，基于温度传感器的检测结果控制臂驱动机构，调节臂的伸缩量。
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公开(公告)号：CN111331593A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911242083.4
申请日：2019-12-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种检测方法以及机器人，在不使用附加机构的情况下，检测设置在机器人等中的皮带驱动机构中的皮带张力降低等异常。皮带驱动机构具有电动机、安装在电动机的驱动轴上的驱动带轮、从动带轮、架设在驱动带轮和从动带轮之间并维持张力的皮带。使用于固定从动带轮的制动器工作而固定从动带轮，在从动带轮被固定的状态下，通过将电动机移动到规定的移动位置并维持在移动位置的旋转指令来驱动电动机，由与驱动轴关联的编码器检测电动机被驱动时的驱动轴的旋转位置，基于检测到的旋转位置进行判定。
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公开(公告)号：CN110605701A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910353288.3
申请日：2019-04-29
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种示教数据生成系统及示教数据生成方法，即使简化机器人的示教作业，当装载于手上的玻璃基板在盒内移动时，也能够防止手上的玻璃基板和盒内部的构造物的干涉。在生成相对于盒搬运玻璃基板的机器人(3)的示教数据的示教数据生成系统(23)中，形成为与盒同形状并用于示教作业的虚拟盒(7)具备探测机构(28)，其测定装载于手上并且配置于虚拟盒(7)的基板放置部的上侧的玻璃基板的水平方向的位置及高度。生成示教数据的机器人控制部(4)基于探测机构(28)的测定结果，生成机器人(3)相对于虚拟盒(7)的基准示教数据，并且，基于盒相对于虚拟盒(7)的相对位置的数据和基准示教数据，生成机器人(3)相对于盒的示教数据。
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公开(公告)号：CN110561397A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201811558711.5
申请日：2018-12-19
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其搬运规定的搬运对象物，能够在臂伸缩时减少手与周边的构造物等碰撞的可能性。该工业用机器人具备能够沿水平方向伸缩以使手在朝向一定方向的状态下大致线性移动的臂、可转动地连结臂的基端侧的臂支承部(24)、可转动地支承臂支承部(24)的基台(9)。当将臂以手朝向收容搬运对象物的收容部大致线性移动的方式伸缩时的、臂支承部(24)相对于基台(9)的转动方向上的臂支承部(24)的位置设为臂伸缩容许位置时，工业用机器人具备用于探测在臂伸缩容许位置存在臂支承部(24)的探测机构(33)，探测机构(33)具备安装于基台(9)上的传感器和安装于臂支承部(24)的探测部件。
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公开(公告)号：CN110153995A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910116333.3
申请日：2019-02-15
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部(15)、第二臂部(16)及手(8)，基于使可转动地连接于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有探测用面板(40)的手叉(18)移动到室(6)内的搬运对象的交接位置，基于交接位置处的探测用面板(40)的基准位置和探测用面板(40)的停止位置的偏移量，计算通过电动机驱动第一臂部(15)时的修正值。
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