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公开(公告)号：CN113510689A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110126920.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人和工业用机器人的控制方法，即使搬运对象物产生较大的翘曲，为了在适当地修正放置于接受部的搬运对象物在水平方向上的位置和朝向后将搬运对象物放置于交接部，也能适当地修正手在水平方向上的位置和朝向。工业用机器人进行臂以使通过接受部接受搬运对象物的手靠近主体部的方式收缩时的动作、即第一动作。工业用机器人的控制部获取在工业用机器人进行第一动作时固定于主体部的透射型的检测机构检测到搬运对象物时的手在前后方向上的位置数据、手移动到第一测量位置时由检测机构检测的搬运对象物在左右方向上的位置数据和在经过第一测量位置后的手移动到第二测量位置时由检测机构检测的搬运对象物在左右方向上的位置数据。
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公开(公告)号：CN113510689B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110126920.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人和工业用机器人的控制方法，即使搬运对象物产生较大的翘曲，为了在适当地修正放置于接受部的搬运对象物在水平方向上的位置和朝向后将搬运对象物放置于交接部，也能适当地修正手在水平方向上的位置和朝向。工业用机器人进行臂以使通过接受部接受搬运对象物的手靠近主体部的方式收缩时的动作、即第一动作。工业用机器人的控制部获取在工业用机器人进行第一动作时固定于主体部的透射型的检测机构检测到搬运对象物时的手在前后方向上的位置数据、手移动到第一测量位置时由检测机构检测的搬运对象物在左右方向上的位置数据和在经过第一测量位置后的手移动到第二测量位置时由检测机构检测的搬运对象物在左右方向上的位置数据。
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公开(公告)号：CN113510725A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110125552.5
申请日：2021-01-29
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种包括上表面侧供搬运对象物载置的叉部的工业用机器人的手和工业用机器人，即使搬运对象物产生大幅的翘曲，也能通过安装于叉部的吸附垫吸附搬运对象物的下表面。搬运搬运对象物(2)的工业用机器人的手(3)包括：上表面侧供搬运对象物(2)载置的直线状的多个叉部(18)；吸附载置于叉部(18)的上表面侧的搬运对象物(2)的下表面，并且安装于叉部(18)的吸附垫(20)；以及安装有多个叉部(18)的基端部的手基部(17)，在手(3)中，能在以叉部(18)的长边方向为转动的轴向的叉部(18)的转动方向上调节叉部(18)相对于手基部(17)的安装角度。
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公开(公告)号：CN115379932A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202180023892.5
申请日：2021-04-08
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J13/08 , H01L21/677
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，即使搬运对象物产生大的翘曲，在从收纳部搬出搬运对象物时，也能降低收纳于收纳部的搬运对象物与插入收纳部的手的叉发生干扰的可能性。在从以在上下方向上隔开间隔的状态重叠地收纳多张搬运对象物(2)的收纳部(3)搬出搬运对象物(2)的工业用机器人(1)中，手(5)具备载置搬运对象物(2)的多根叉(13)，在多根叉(13)的前端安装有用于检测收纳在收纳部(3)中的搬运对象物(2)的端面的反射型光学式传感器(14、15)。在工业用机器人(1)中，在从收纳部(3)搬出搬运对象物(2)之前，使处于叉(13)的前端朝向收纳部(3)侧的状态的手(5)升降，利用光学式传感器(14、15)检测收纳于收纳部(3)的搬运对象物(2)的端面。
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公开(公告)号：CN115993234A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111215008.6
申请日：2021-10-19
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种检测系统，有助于以较低的成本对设于检测对象的多个灯的发光情况进行检测。本发明的包括：检测对象，该检测对象设有灯；以及光传感器，该光传感器对所述灯的发光情况进行检测，其中，所述灯沿第一方向间隔排列设置有多个，还包括检测装置，所述检测装置包括以能相对于所述检测对象沿所述第一方向移动的方式设置的所述光传感器。
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公开(公告)号：CN114516536A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011298877.5
申请日：2020-11-19
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC: B65G47/91
Abstract: 一种吸附垫和包括该吸附垫的工业用机器人，在吸附对象物体时，有助于抑制因在吸附垫表面开口且供紧固件贯穿的通孔而在对象物体上留下吸附痕迹。本发明的吸附垫包括载放部和座部，载放部具有承载对象物体的载放面以及在该载放面侧开口的通孔，且通过贯穿通孔的紧固件固定于座部，在载放部和座部设置有与负压源连接的通路，该通路从座部经由该座部与载放部之间的界面延伸至载放部且在载放面处开口，其中，在载放面上形成有供对象物体接触并承载的接触区，通路在接触区内开口，在载放面上还形成有相对于接触区凹陷的凹陷区，以便通孔在对象物体载放于载放面时经由凹陷区与对象物体之间的间隙而与外部连通。
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公开(公告)号：CN214163020U
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202022682146.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，有助于抑制薄膜状的搬运对象的翘曲和变形。本实用新型的工业用机器人包括手部，该手部具有用于以水平状态承载搬运对象的承载部，其中，在所述手部设置有夹持机构，所述夹持机构包括：支承部，该支承部从下方承接所述搬运对象；以及按压部，该按压部能在第一位置与第二位置之间切换，在所述第一位置处，所述按压部从上方与所述支承部相对，以便与所述支承部一起夹持所述搬运对象，在所述第二位置处，所述按压部远离所述支承部，以便松开所述搬运对象。
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公开(公告)号：CN216180579U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202022682253.5
申请日：2020-11-19
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，有助于抑制对搬运对象进行搬运时的静电带来的影响。本实用新型的工业用机器人包括手部，该手部用于以水平状态承载搬运对象，其中，在所述手部的上表面侧，设置有用于承载所述搬运对象的由条状部和/或点状部构成的突出部。
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