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公开(公告)号：CN113188571A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110479962.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于组合导航动基座初始对准的载体前进/倒车判定方法，属于多信息融合领域，应用在精准农业、自动驾驶等领域。当载体前向轴加速度连续多个历元即连续一段时间都大于一定的阈值时，对过去一段时间内的前向轴加速度进行直线拟合。如果拟合直线的斜率大于设定阈值，说明这段时间内载体处于连续前进加速或者持续倒车减速状态，把当前状态定义为载体疑似前进状态。紧接着统计未来一段时间内的GNSS速度，如果GNSS速度持续大于设定阈值，那么可判定载体处于前进状态。
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公开(公告)号：CN112449864B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202011193813.9
申请日：2020-10-30
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种智能割草机系统，包括割草机、用于草坪边界检测的围线装置及用于供所述割草机充电用的充电桩；所述割草机包括壳体、驱动装置、割草组件；所述割草组件还包括安装于割草轴外周的割草刀架体，所述割草刀架体内支撑安装有多根固定杆用于安装割草刀片；所述割草机还包括靠近所述割草组件的、安装于所述壳体内的辅助平整装置；所述围线装置中，围线发射装置和围线检测装置上分别接有GNSS模块，所述GNSS模块提供特定频率的高精度授时。本发明提供了一种智能割草机系统，具有割草效率高、效果好，设备使用寿命长的优点，本发明有效提高围线检测精度、降低周围磁场环境对围线检测效果的影响、提高相邻围线之间的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112929327A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202011403368.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于信息或文件数据的无密钥加解密方法，该方法将数据F进行预处理后进行加密后上传至多个云储存库组成的云存储系统I和从多个云存储库组成的云存储系统I中提取下载后解密，预处理过程中先将数据分割为n个不固定长度的数据块，加密方法为从每个数据块的起始地址开始，选取不少于一个字节作为头部。接着，从数据块的头部中任取不少于一个比特作为摘要算法的输入元素；然后，使用摘要算法从每个数据块的头部计算出头部密文、数据块长度以及数据块所有字节的密钥信息，使用密钥为每一个字节生成密文完成加密。解密是通过与加密过程对称的解密过程实现。该方法的安全性较高，计算压力较小，不会增加保存和传输压力。
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公开(公告)号：CN112731479A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011236720.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于GNSS(全球导航卫星系统)的预设区域的遍历方法、装置及割草机，其特征在于，包括：判断卫星定位模块是否处于可靠解状态；如果判断结果为是，则根据定位信息和预设区域的边界数字信息遍历所述预设区域；如果判断结果为否，则根据所述定位信息和围线信号遍历所述预设区域。
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公开(公告)号：CN112465794A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011425522.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理领域和深度学习领域，具体涉及一种基于YOLOv4和嵌入式平台的高尔夫球检测方法。它先制作高尔夫球数据集；接着，在电脑端搭建Darknet框架所需软件环境，嵌入式设备烧录系统镜像必需软件；然后，对数据集的高尔夫球目标框运行K‑means++聚类；接着，使用YOLOv4模型对高尔夫数据集进行训练；之后，将电脑端训练好的YOLOv4权重转化为ONNX格式；之后，将ONNX格式文件转换为TensorRT引擎文件；最后，使用引擎文件对高尔夫球进行识别即可。采用该方法可基本避免漏检的情况，模型部署的难度较小，较Darknet框架运行的速度更快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112147656A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010950068.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01S19/40
Abstract: 本发明公开了一种GNSS双天线航向安装角度偏置估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中GNSS双天线横向安装在农机车顶的左右两侧，根据GNSS双天线实时测量的农机车头方向 和预测得到的农机运动轨迹预测航向角 进行组合滤波估计，实时估计得到GNSS双天线航向安装角度偏置 根据 对进行补偿修正，得到补偿修正后的农机车头航向 此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，实时校准还避免了农机因为使用磨损而导致的使用误差，同时，该方法估计精度在±0.15度内；校准时间10秒可以收敛到±0.5度，校准时间在50s内可以完全收敛，相对于传统校准方法，时间大大缩短。
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公开(公告)号：CN112146561A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010940266.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种霍尔角度传感器安装角度偏置的估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中霍尔角度传感器安装于车辆前轮转向节处，根据实时测量得到的车辆前轮角度θh和根据车辆运动学模型预测的车辆的前轮转动角度θv进行Kalman组合滤波估计，得到实时的安装角度偏置θbias，根据θbias对θh进行补偿修正，得到补偿修正后的车辆前轮角度θd。此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，而且实时校准还避免了农机因为使用磨损导致的使用误差；同时该方法估计精度在±0.1度内，误差非常小；校准时间在5s内可完全收敛，相对于传统先进行粗校准再进行精校准的方法，时间大大缩短，且不需要专业校准人员。
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公开(公告)号：CN112091975A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010884051.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机械臂运动控制方法，具体说是自走式光伏清洁机器人的机械臂运动控制方法。它先建立机械臂4个连杆的位置和姿态矩阵，通过计算得到末端执行器相对于基坐标系的位置姿态转换矩阵，即机械臂的运动学模型；再在末端执行器位置和姿态已知的情况下，通过运动学逆运算计算得到符合要求的关节期望值；最后，根据期望值和传感器采集的实际值，采用双环串级PID控制器计算控制量，控制各个关节的转动或移动即可。该方法的控制精度较高，使用范围较广。
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公开(公告)号：CN106950586A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710046370.2
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01S19/49
CPC classification number: G01S19/49
Abstract: 本发明提供了导航技术领域内的一种用于农机作业的GNSS/INS/车辆组合导航方法，步骤1：对惯性测量单元进行零偏修正后进行惯导解算，经卡尔曼滤波计算状态转移矩阵和系统协方差矩阵；步骤2：判断GNSS信息是否已更新，若GNSS信息更新，GNSS信息外推，惯导与GNSS的位置速度差值为观测量进行滤波估计，判断载体的动态,反馈修正平台误差和IMU零偏误差返回至步骤1中循环执行；否则，当前信息为载体的位置速度姿态信息；步骤3：判断车辆信息是否已更新，若车辆信息更新，车辆信息外推，惯导与车辆的速度差值为观测量进行滤波估计，反馈修正平台误差和IMU零偏误差；否则，当前信息为载体的位置速度姿态信息；本发明导航精度高，低成本IMU可以获得较高导航精度。
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公开(公告)号：CN106909150A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710156036.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的避障、掉头路径规划及其控制方法，具体的为，通过传感器获取农机环境信息做出掉头或避障决策；若为避障决策，规划避障路径轨迹，使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径，利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径；若为掉头决策，规划掉头路径轨迹，输入农机的作业模式，根据农机实际的作业模式选择掉头路径；农机在前进过程中，实时更新农机的位置信息，使用育瞄控制器和PI控制器的结合计算当前的前轮转向角，控制农机的转角实现农机的自动掉头或避障；本发明可实时获取农机的运动学参数，控制精度高，适应性强。
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