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公开(公告)号：CN109765523B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201811574862.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明属于水声通信导航领域，涉及一种基于自适应AKF的单应答器斜距水声定位方法及系统。该系统由应答器、声信号收发器、多普勒流速计、姿态传感器、深度传感器、自适应卡尔曼滤波控制器组成。基于自适应卡尔曼滤波(AKF)算法，整合水下航行器单一斜距信息、深度测量信息、速度信息、姿态信息，且考虑各个传感器的噪声、时间延迟、更新频率和多传感器信息融合，建立水下航行器的单一应答器单一斜距定位方法，计算出水下航行器的三维坐标，实现精确定位。本发明的方法可节省应答器布放与定位作业成本，能够克服受限于声信号在水下传播的速度与距离，斜距测量更新率较慢，与深度、姿态测量信息的更新不同步问题，从而提高定位效率和精度。
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公开(公告)号：CN113034364A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110284070.4
申请日：2021-03-17
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明公开了一种水下图像旋转的反向生成方法，包括如下步骤：将原图像其中一个顶点的坐标设定为坐标原点，建立坐标系，根据要旋转的方向及角度，计算旋转后原图像的四个顶点的坐标；根据计算得到的四个顶点的坐标计算新图像的行数和列数，所述新图像为正好覆盖原图像所有像素点的方形框；遍历新图像的所有行和列对应的点，计算每个点相对于旋转中心的距离；根据每个点相对于旋转中心的距离计算其在原图像中的位置；将原图像中所有点的像素值赋值到每个点在新图像中对应的位置，得到包含原图像所有像素点的像素值的新图像，并将新图像中剩余的像素点设定为白色。本发明所公开的方法能够提高图像分析的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN107204002B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201610902227.4
申请日：2016-10-17
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明属于本发明属于曲面自动识别及曲面结构参数智能提取技术领域,公开了一种基于三维数字图像的曲面自动识别及曲面结构参数智能提取的方法。提出“特征点化”的曲面自动识别方法，将含曲面的数据体空间点分为中心曲面骨架点、曲线骨架点以及简单点，曲面骨架点与曲线骨架点共同构成中轴骨架，简单点为对中轴骨架无贡献的无效点。分类分步识别中心曲面以及中轴骨架，精细描述三维数字图像的拓扑结构特征，智能测量曲面结构参数。本技术能自动区分曲面空间以及线性空间，构建含曲面三维空间结构的中轴骨架结构，进而智能测量曲面结构参数。工作周期短，可重复，测量准确，同时采用大数据处理算法，使本发明的实现更方便高效。
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公开(公告)号：CN104898594B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201510154636.6
申请日：2015-04-02
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供一种用于水下机器人群协同控制的通信装置与方法。该通信装置包括球形换能器、水声通信模块、协调控制器、运动控制器，依次连接。球形换能器完成水声信号的发送和接收，水声通信模块完成水声信号的检测、判断与编码、数据的组包和解码，根据定义的通信协议完成数据帧的组帧和拆帧。协调控制器采用一种主从递阶结构协调控制方法，完成机器人运动路径的规划，运动控制器根据规划的运动路径完成每个机器人对期望运动路径的跟踪。该协同控制方法可以解决由于通讯范围和带宽的约束所导致的整个机器人群跟踪性能下降的问题。
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公开(公告)号：CN107153074A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710168433.1
申请日：2017-03-21
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明属于微观剩余油定量表征技术领域，公开了一种基于高精度成像的微观剩余油定量评价方法，主要包括以下步骤：用高精度扫描设备扫描岩心，获取并分析包含岩心结构信息的三维数字图像数据体；根据实际需求设计并开展微观驱替实验；获取不同驱替状态下流体分布数据；获得剩余油三维分布数据体；获得剩余油参数；定量评价微观剩余油分布规律。本发明可定性观测岩心孔隙结构和流体分布变化、定量评价岩心中的微观剩余油分布变化，分析不同开采方式、不同开采阶段下微观剩余油的分布规律，因地制宜提高采收率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106504313A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611027495.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
CPC classification number: G06T15/02 , G06T2207/10028 , G06T2211/416
Abstract: 本发明涉及三维重建技术领域，提供一种Volume重建范围的扩展方法及系统，所述方法包括下述步骤：在GPU显存中申请一个空的Volume，控制Volume计数器加一，并对空的Volume进行初始化操作；对相机的移动进行跟踪，获取相机当前的位姿参数，根据相机的位姿参数判断相机的移动，以此判定执行切换Volume或重建Volume的动作，从而实现在保持重建速度和重建精度的前提下，有效对重建范围进行扩展，而且在来回切换场景时，无需Volume重建，提高了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN104697952A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510126662.8
申请日：2015-03-23
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G01N21/3504
Abstract: 本发明公开了一种用于对海水中的多种气体进行浓度检测的装置，海水通过进水口经减压阀将海水压力降为常压后，进入到样品水舱，并通过出水阀和排水泵与外界海水保持循环交换；取样时，样品水舱中的海水通过流量泵泵入到气液分离室中进行气液分离，分离出的气体进入到检测室，通过红外光源发射红外线照射检测室中的气体，穿过所述气体透射出的红外线由热释电红外传感器接收，并转换成电信号输出至控制电路进行待测气体的浓度计算；待检测结束后，启动气泵抽吸检测室中的气体并排放至样品水舱中，并通过循环交换排出耐压舱。本发明的检测装置体积小，携带方便，可以对海水中溶解的多种气体进行浓度检测，具有操作简单，精度高，采样效率高等优点。
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公开(公告)号：CN104076688A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410339264.X
申请日：2014-07-17
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下航行器主从式协同控制方法，其包括以下步骤：考虑外部洋流的影响，将外部洋流视为外部扰动并对其进行数学建模；建立系统惯性坐标系，将两台水下航行器之间的相对速度沿着它们形心之间连线以及垂直连线方向进行矢量分解，建立系统的协同控制运动模型；通过反馈线性化方法将原系统运动模型转化为带外部扰动的线性系统模型；为了抑制外部扰动的影响设计了转化后系统运动模型的前馈-反馈最优控制器。本发明可以在洋流等外扰动存在下，以较高跟踪精度和较小的驱动能量控制一台自主水下航行器以一定的角度和距离跟踪另一个自主水下航行器，能够实现自主水下航行器的协同控制。
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公开(公告)号：CN103801165A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410048294.5
申请日：2014-02-12
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了一种船用水幕式烟气处理装置，包括上壳体出口法兰、洗涤液进口法兰、上壳体、上壳体筒体法兰、下壳体筒体法兰、手孔、下壳体、烟气螺旋管、导流壳、多孔喷头、洗涤液筒体、洗涤液进管、渐扩喷头结构和水幕喷头，所述烟气螺旋管是烟气的通流管路，所述烟气螺旋管与所述多孔喷头联接，烟气通过所述多孔喷头上的通孔与所述洗涤液筒体中盛放的洗涤液接触，进行第一次洗涤，所述渐扩喷头结构与所述洗涤液进管末端联接，洗涤液通过所述水幕喷头喷洒出来与上升烟气接触，进行第二次洗涤。本发明提供的装置具有能让烟气与洗涤液充分接触的气流通道，同时采用热烟气自身热能烘干湿气，节省能源的同时还具有较高的洗涤效率。
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公开(公告)号：CN103528983A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310501490.9
申请日：2013-10-23
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G01N21/3504 , G01N21/01
Abstract: 本发明公开了一种气体检测装置及气体检测方法，设置有红外光源、波长可调滤光器、分光片、两个红外光检测器和控制模块；所述红外光源发射红外光，射向波长可调滤光器；波长可调滤光器从接收到的红外光中选择特定波长的红外光通过，并射向所述的分光片；分光片将入射的红外光分成两束，一束射向第一红外光检测器，另一束射向待测气体，并穿过待测气体射向第二红外光检测器；两个红外光检测器根据接收到的红外光的强度生成与之对应的电信号输出至控制模块，经由控制模块计算出待测气体的浓度。本发明不仅可以减少温度等外部因素对测量结果的影响，而且还克服了红外光源和红外光检测器等器件随时间老化而出现的测量误差，提高了检测结果的精确度。
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