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公开(公告)号：CN111588494B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010483942.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，当患者正畸弓丝曲线上各弯制点的单位角距比均小于单位角距比上限值时，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，设定变角度域弯制点密度上限值，得出一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分变角度域的弯制点密集程度进行定量约束，保证了变角度域划分的合理性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN111588504B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010486033.7
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法。技术要点为：变半径球域划分数据导入；设定球域限制参数的上限值；确定划分球域的半径和球心；定义合理弯制球域；判断是否继续进行球域划分；以球域弯制点密度为指标，将各球域降序排列，规定球域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径球域对空间弓丝曲线划分区域，可以提高正畸弓丝弯制规划的准确性，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111588503B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010485874.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点密度的正畸弓丝变半径圆域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对弯制点角距比相对较小的一类正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于弯制点密度的正畸弓丝变半径圆域划分方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；圆域限制参数的设定及简化；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理密度弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点密度为指标，将各圆域降序排列，规定圆域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径圆域划分区域，将圆域弯制点密度作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111272321B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010154778.3
申请日：2020-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种正畸微种植体拉出力测量装置及使用方法，它涉及口腔医疗技术领域，立板插装在固定安装平台上，拉力传动机构通过底部固有滑块与角度尺滑槽相配合，角度尺通过背面的两根固定轴插装在立板上，拉力测量装置通过螺栓连接在拉力传动机构中的丝杠滑台上，颌骨固定装置A与颌骨固定装置B关于xoy面对称安装在虎钳机构的丝杠和两侧导杆上，虎钳机构两端的固定轴分别插装在固定安装平台的两端孔中。本发明能够从不同角度精确、稳定的测试尺寸小、装夹困难且拉出力属于微小力的正畸微种植体的拉出力。
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公开(公告)号：CN109200455B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201811111330.2
申请日：2018-09-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置，通过在涂药固定架上安装清洁模块、调温按摩模块、涂药模块I和涂药模块II，对皮肤病患者进行患处清洁、加热按摩及涂药治疗操作，该装置有两个涂药模块，可根据治疗需要涂抹不同药物，水平平移模块、竖直平移模块及旋转电机可使涂药固定架进行水平移动、竖直移动及旋转运动，这些运动能够使涂药装置在患者皮肤上模拟人手的多模式涂药动作（一字式涂抹、螺旋式涂抹等），针对患者不同的触觉感受（疼痛、瘙痒等），选择不同的涂抹模式，涂药模块与送药架之间可拆卸，便于加入及更换药物，通过控制活塞推杆的进给量，控制患者的用药量，避免因用药量过多或过少影响治疗效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112206406A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011249786.2
申请日：2020-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 直线电机驱动的手持式电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。枪身主体上安装导轨，导轨与滑块一、滑块二相配合，导轨前端安装前挡板，导轨后端安装后挡板，后挡板上安装调速旋钮，枪身主体上安装直线电机定子，直线电机转子安装在滑块一上与直线电机定子相配合，滑块一上安装主体平台，内针驱动机构、拨杆机构以及弹夹模块通过螺栓固定在主体平台上，弹夹模块与快速接头通过螺纹连接，快速接头与穿刺针连接，滑块二上安装中间支撑结构，通过控制直线电机的运动来带动滑块一的往复运动，调速旋钮可控制直线电机运行速度，满足不同穿刺条件要求，本发明结构简单、性能可靠、定位精度高，可实现电动控制。
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公开(公告)号：CN112155576A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011253236.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动的静脉穿刺采血机器人，包括手臂托座，自动压脉装置，自动喷涂消毒装置，自动定位识别装置，自动采血管供应装置，自动采血针和止血贴供应装置，机械臂驱动机构。该静脉穿刺采血机器人可以避免人工操作带来的操作失误，降低采血难度，减少被采血者的痛苦。
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公开(公告)号：CN109099938B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810723603.2
申请日：2018-07-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D3/028
Abstract: 本发明涉及基于极数查表的角度区间扫描角度值跳点抑制方法及装置，包括：单对极、多对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过计算模块获得单对极角度值θ1、多对极角度值θ2；角度值极值区间制表模块依据单对极θ1、多对极角度值θ2对多对极极数Pcheck及区间数Zcheck进行制表，通过区间判断模块对当前多对极角度值区间数进行判断，通过区间扫描对比模块对查表区间Zcheck以及多对极角度值θ2所处区间值Zjudge进行对比判断，依据判断结果输出极数调整值Pmod；依据Pmod、Pcheck进行多对极角度值细分处理，输出高分辨率角度值θduo_org，本发明能够有效抑制角度值噪声、温度变化等原因造成的多对极角度值跳点问题，提高多对极编码器的可靠性及分辨率。
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公开(公告)号：CN111888662A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010685759.3
申请日：2020-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司 , 深圳市第三人民医院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明公开了一种多针连续粒子植入装置，涉及医疗器械领域，具体包括基座、针芯驱动装置、粒子仓转换与驱动装置、针鞘转换装置，针芯驱动装置用于驱动针芯的进给和退出运动，粒子仓转换与驱动装置用于在术中转换粒子仓，并驱动其本身前进和后退，进而带动针鞘的进给和退出运动，针鞘转换装置用于在术中转换针鞘，该发明所涉及的一种多针连续粒子植入装置可以携带多根针鞘和多个粒子仓，并可在术中自动进行针鞘和粒子仓的转换，减少了传统手术中手动更换针鞘和粒子仓的时间，提高了手术效率，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误，提高了手术安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111839727A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010666341.8
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗导航领域，公开了一种基于增强现实的前列腺粒子植入路径可视化方法及系统，包括以下步骤：根据术前资料，构建虚拟二维切面；完成器械标定；设定系统，获取相机的外参数；建立病人与所述二维切面的关系,并提取所述二维切面；实时拍摄术区场景，提取图像中的标记物；根据所述标记物完成所述二维切面和图像的虚实配准；将配准后的二维切面投影到病人术区体表；检测所述粒子植入器的位置，投射光点完成可视化；本发明可以实现病人术区冠状面上的粒子植入路径可视化，还将可视化影像投影在病人体表，保证了医生的手眼一致性，避免植入过程过分依赖医生的个人经验和想象，提高手术成功率。
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