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公开(公告)号：CN108397446B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810227656.5
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种集成式液压机器人关节控制器，属于电液伺服控制领域，主要解决现有液压机器人关节控制器电路结构分散、体积较大和功能单一的问题。它总线接口电路用于与外界进行信息交互，其传输端与微控制器总线接口电路传输端连接；微控制器输出端与数模转换器连接，数模转换器输出端与伺服阀驱动电路输入端连接，伺服阀驱动电路输出端连接伺服阀线圈；传感器信号调理电路输入端与位置传感器、力传感器和温度传感器连接，信号调理电路输出端与模数转换器输入端连接，模数转换器输出端与微控制器连接；惯性测量单元输出端与微控制器连接。该发明将分散的传感器调理电路、控制器电路和惯性检测单元进行了集成，使得控制器结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN109958669A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201811000127.8
申请日：2018-08-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F15B15/14
Abstract: 本发明是一种双十字形腔的伺服液压缸静压密封导向套，其中包括导向套体，双十字油腔，卸油槽，防尘槽；与之配合的液压缸结构包括缸筒，活塞杆等；由于液压缸活塞杆的快速往返运动，导致油腔内的液压油剪切次数过多，引起液压油的发热，称之为“热油携带”，本发明为了解决这一现象，采用双十字形油腔，使液压油在油腔内的剪切次数减少，热量产生的少；导向套的材料为散热较好的高硬度铝合金，减轻了液压缸的重量，加快了散热速度，降低了液压缸的成本。
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公开(公告)号：CN109101757A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811017810.2
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法，针对液压四足机器人运动的稳定性问题，面向单腿刚性支承，以液压四足机器人单腿为研究对象，建立机器人单腿刚性支撑相的等效模型；利用神经网络和增量PID算法相结合的方式建立控制结构图，在AMESim中建立刚性支撑相力的系统图，并在Matlab中建立控制器的控制框图；利用AMESim和Matlab联合仿真，分析控制器设计的合理性和有效性，为后续的液压四足机器人研究提供依据。
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公开(公告)号：CN108709672A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810544374.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种手臂压力信号采集方法，涉及信号处理技术，具体涉及一种手臂压力信号采集装置，所述信息采集装置主要包括：钢管、气囊、内环、外环、FSR传感器、圆铁片、绳子，其特征是用钢管模拟人体的手臂，在钢管上缠有带刻度的气囊装置，在气囊外表面套上带有刻度的热塑性圆环，在内环外边面用八个小铁片分别夹定四个FSR传感器，为使传感器更好地固定在内环上以及最大程度的减少胶带对传感器工作的影响，紧挨着铁片外表面安装一个外环，用胶带固定。本发明主要用于采集手臂不同位置上的压力信号，并通过旋转不同的角度得到多组不同位置上的压力信号。本发明主要适用于助力机械臂的研究领域。
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公开(公告)号：CN108509003A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810471724.2
申请日：2018-05-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F1/20
Abstract: 本发明涉及一种新型计算机CPU散热水冷头结构，包水冷液入口、水冷液出口、散热鳍片、转向鳍片、下底板，所述计算机CPU散热水冷头结构通过下底板上四个通孔与主板连接，下底板底部与CPU上盖接触。水冷头内部由鳍片分隔，呈现长条形流道，鳍片分为两类：普通鳍片和转向鳍片。水冷液从一侧开口处进入水冷头，并与鳍片进行充分热交换后从另外一侧流出。本发明能够可在有限的空间内增加水冷头的换热面积，且在进行通道中因转向鳍片的作用下，促进流动边界层分离，减小边界层厚度，极大的提高热交换效率。设计结构简洁且易维护且大大提高了CPU水冷头的换热能力。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105404154A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201511008197.4
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/041
Abstract: 本发明公开了一种液压四足机器人单腿关节力/位切换控制方法，该方法包括模糊控制、多模型控制。步骤为：将机器人的运动进行分段控制，在机器人足端接触到地面时进行关节力控制，以减少足端与地面接触所产生的冲击与扰动；在机器人足端脱离地面时则进行关节位置控制，以实现机器人的精确定位；而机器人与地面之间由未接触到接触或是由接触到不接触之间的转换则是通过力/位置切换控制来完成，在机器人系统进行力/位置切换时会产生系统参数跳变及其抖动的不良影响，本发明采用模糊多模型切换算法完成力和位置两种控制的切换，以保证其平稳过渡。本发明能够有效地削弱力和位置切换过程所产生的抖动，控制精度更高。
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公开(公告)号：CN102141084A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201110078810.5
申请日：2011-03-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 基于膜厚可变的静压推力轴承间隙油膜温度与厚度关系数值模拟方法，属于流体力学模拟技术领域，为了解决现有的静压推力轴承内部流体数值模拟方法因没有考虑油膜厚度的变化，导致油膜温度数值模拟结果低于实际情况的问题。建立静压推力轴承间隙油膜母模型并前处理；油膜流态数值模拟；数值模拟后导出油膜旋转壁面平均温度及指定的油膜固定壁面温度；由油膜厚度与润滑油温度的关系计算获得油膜厚度新值；判断上述步骤得到的油膜厚度新值是否小于临界油膜厚度；将新的油膜厚度作为油膜厚度初值返回然后再继续执行后面的步骤；如此循还迭代计算，直至得到的油膜厚度达到油膜厚度临界值；得出油膜最终压力场分布云图和油膜最终温度场分布云图。本发明适于静压推力轴承间隙油膜的数值模拟。
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公开(公告)号：CN113824270B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010577026.8
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种旋转电机过载保护装置，属于电机领域，主要解决现有旋转电机过载保护装置成本高、不便于推广的为。本发明将旋转电机过载保护、过载报警、振动故障诊断功能集成于一体。利用圆柱凸轮进行电机过载防护，利用惯性测量单元进行转速和振动信号采集，并进行信息处理。该发明具有结构简单、方便、可靠性高、成本低、便于推广的优点，提高了电机过载防护性能。
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公开(公告)号：CN113928527A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010607528.0
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种舵机驱动装置，属于船舶领域。主要解决现有船舶电动舵机整体尺寸较大、运动过程存在结构内力、电机易过载。本发明采用锥齿轮结构进行扭矩传递，运用内球笼进行结构内力平衡，且可依据工况进行单、双电机驱动自由组合，能量利用率高。该发明具有结构设计合理，体积小、成本低的优点，提高了电动舵机的静动态性能。
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