公开(公告)号：CN109101757A

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201811017810.2

申请日：2018-09-03

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 邵俊鹏 ,  张宇涵 ,  孙桂涛

IPC: G06F17/50 ,  G05B11/42 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法，针对液压四足机器人运动的稳定性问题，面向单腿刚性支承，以液压四足机器人单腿为研究对象，建立机器人单腿刚性支撑相的等效模型；利用神经网络和增量PID算法相结合的方式建立控制结构图，在AMESim中建立刚性支撑相力的系统图，并在Matlab中建立控制器的控制框图；利用AMESim和Matlab联合仿真，分析控制器设计的合理性和有效性，为后续的液压四足机器人研究提供依据。

公开(公告)号：CN207497617U

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201721432077.1

申请日：2017-11-01

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 邵俊鹏 ,  张宇涵 ,  孙桂涛

IPC: B65G47/74 ,  F16H57/023

Abstract: 本实用新型涉及一种行星卸料机构，其结构包括：螺栓、螺母、端盖、薄片、底箱、行星轮系机构、卸料转轴和螺旋送料转头。其特征在于，中心轮Ⅱ与上、下两端盖通过螺栓连接，与薄片Ⅰ焊接，卸料转轴依次与薄片Ⅱ和底箱焊接，薄片Ⅱ与中心轮Ⅰ焊接，薄片Ⅲ与底箱固定连接，并套装在螺旋送料转头外，行星轮与中心轮啮合连接。本实用新型涉及的这种卸料机构，卸料效率高，成本低，寿命长，易于控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利