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公开(公告)号：CN108706078A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810510978.0
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种自主式海洋牧场监控装置，包括艇体、与艇体连接的平台，所述艇体由三个耐压舱“品”字型放置形成，艇体内部设置有上层底板和下层底板，上层底板上设置处理单元，下层底板上设置电池舱和侧扫声呐处理器，所述电池舱有两个且对称安装在底部的下层底板上；本发明提供的这种自主式海洋牧场监控装置，工作状态为半潜式，可以同时兼顾水面和水下的情况，艇体为“品”字型结构，稳定性好，耐压舱为低成本的亚克力管，节约能源，易更换。探测装置既能监控水下非法蛙人，又能监控水面非法船只，既能自主作业，实现区域巡检，降低人工作业强度，又能接受岸上人员的指令，实现远程遥控,发现非法蛙人后能及时向岸上人员报警。
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公开(公告)号：CN103927751A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410158237.2
申请日：2014-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于梯度信息融合的水面光视觉图像目标区域检测方法。分别采用两种滑动窗口形式，计算水面光视觉图像的纵向梯度与横向梯度。将两个梯度信息进行融合，并采用连通检测方法标记区域的位置，根据目标的最终边界标记出目标区域。本发明主要是结合水面图像中海界线区域特点，先分别提取水面光学图像在纵向梯度与横向梯度方向上的目标边界信息，确定海界线属性和图像处理空间的划分，然后根据融合信息，确定目标边界的区域类别属性，并依据边界性质，完成像素的扫描与归类。本发明由于结合海界线特点对两个方向的梯度信息进行融合，降低了处理区域范围，减少了噪声的影响。也避免了对整个图像空间的运算处理，节约计算时间。
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公开(公告)号：CN111030290B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201911389107.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于半潜式无人潜器技术领域，具体涉及一种半潜式无人潜器智能电源管理系统及方法。本发明的半潜式无人潜器智能电源管理系统与程序软件相结合，实现在保证长时间续航的前提下，自动选择太阳能电池或锂电池组作为主电源进行配置，并且可监测锂电池组电量情况，在某一电池组电量耗尽情况下，自动切换充足电量的电池组。本发明在遭遇恶劣天气时通过上位机进行电源切换，使用超级电容为系统提供额外的功率补偿；具有远程监控功能，操作人员无需在现场就可实现对电源系统的全程管理，给操作人员更加灵活的空间，极大提高了半潜式无人潜器作业的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115892423A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211452722.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明属于水下作业推进器领域，尤其涉及一种静密封磁传导大深度水下推进器，包括密封尾座，密封尾座固定连接在机器人的尾部，密封尾座远离机器人的一端面同轴心固定连接有密封外壳，密封外壳内设置有磁传导驱动单元，磁传导驱动单元的输出端通过磁传导传动连接有桨叶，磁传导驱动单元的输出端与密封外壳内相对密封设置，桨叶位于密封外壳远离密封尾座的一端。本申请可以实现动力源防水的目的，又可实现推进器过载保护，运行过程噪声小，从而解决了海水渗漏的问题，提高水下推进器的整体密封可靠性，使水下推进器能够稳定在深海中使用。
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公开(公告)号：CN110231822B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910480480.9
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种舰船用变输出约束式无模型自适应航向控制方法，属于舰船运动控制领域；本发明首先定义系统输出约束函数；然后将航向系统的期望输出量y*(k)与实际输出量y(k)相减得到误差e(k)；当误差e(k)超过设定的航向状态偏差的阈值e0时，通过变输出约束式无模型自适应控制方法根据e(k)解算出期望舵角um(k)；然后操纵机构接收并执行航向系统输入指令u(k)，令k＝k+1，更新舰船航向ψ(k)。本发明以的形式为例，通过变输出约束函数的引入，降低了输出重定义无模型自适应控制方法对重定义系数的敏感性，同时提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111301646B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010219566.9
申请日：2020-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于冰下探测技术领域，具体涉及一种用于冰下探测的自主式水下机器人。本发明的艇体采用立扁式外形，以浮力材作为外壳，并采用左右安装方式，可使体积最小化情况下搭载更多作业载荷，安装便捷，有效降低艇体阻力。本发明采用多波束声纳与浮力材一体化设计，在不同任务时选择用配重的浮力材替换多波束声纳，使机器人重心不变；采用多个推进器组合的推进方式，冗余推进方式可以实现高速航行和低速航行，并保障在部分推进器故障时可以正常航行。本发明可以应用于极地海洋科学研究、气候与气象服务、油气工业以及军事领域等，为极地海洋科学研究提供新颖的观测资料，提升认识极地海洋和利用极地海洋的能力。
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公开(公告)号：CN110057383A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910365817.1
申请日：2019-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种AUV推位导航系统杆臂误差标校方法，属于水下航行器领域。针对AUV推位导航系统中因多普勒测速声纳(DVL,Doppler Velocity Log)未与航姿参考系统(AHRS,Attitude and Heading Reference System)一起安装在AUV质心而产生的杆臂误差进行标校，构建了适用于卡尔曼滤波算法的误差标校模型，提出采用简单易行的回旋运动方式辨识杆臂长度。无需AHRS提供垂荡信息，降低了对惯性基导航设备的要求，方案普适性好，适用于解决各种类型的AUV的杆臂长度辨识问题，通过对AUV推位导航系统中的杆臂误差的补偿，可有效提高AUV推位导航系统的定位精度；同时方案可直接求取，不要求DVL、AHRS与质心(或浮心)位于同一直线上，即无论AUV的质心(浮心)在什么位置，都可以直接得到相应的杆臂长度，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN106477008A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611055918.1
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种三体流线型自主作业水下机器人平台，涉及一种水下机器人平台，属于水下机器人领域，包括框架、流线型外壳、电池仓、控制仓、推进系统、运动感知系统、水下视觉感知系统和两个机械手，流线型外壳覆盖在框架上，电池仓安装在流线型外壳的底部，控制仓设置在框架内，所述水下视觉系统和所述运动感知系统均安装在所述流线型外壳的前端，所述推进系统安装在流线型外壳上，两个所述机械手安装在框架上。本发明是能够在非结构化环境中通过水下机器人和机械手的协调运动实现对目标的自主、稳定和高精度作业的平台。
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