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公开(公告)号：CN110189403B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910428826.0
申请日：2019-05-22
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种基于单波束前视声纳的水下目标三维重建方法。利用一对正交分布的单波束前视声呐进行图像采集，对图像采集得到的两组数据源的进行融合形成水下目标的三维空间信息。本发明可提供水下目标的距离、方位角和垂向位置信息。本发明可快速的对水下目标区域进行三维重建，为AUV水下自主航行提供水下目标的三维信息。
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公开(公告)号：CN111301646A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010219566.9
申请日：2020-03-25
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于冰下探测技术领域，具体涉及一种用于冰下探测的自主式水下机器人。本发明的艇体采用立扁式外形，以浮力材作为外壳，并采用左右安装方式，可使体积最小化情况下搭载更多作业载荷，安装便捷，有效降低艇体阻力。本发明采用多波束声纳与浮力材一体化设计，在不同任务时选择用配重的浮力材替换多波束声纳，使机器人重心不变；采用多个推进器组合的推进方式，冗余推进方式可以实现高速航行和低速航行，并保障在部分推进器故障时可以正常航行。本发明可以应用于极地海洋科学研究、气候与气象服务、油气工业以及军事领域等，为极地海洋科学研究提供新颖的观测资料，提升认识极地海洋和利用极地海洋的能力。
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公开(公告)号：CN110794853A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911141930.8
申请日：2019-11-20
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种半潜式航行器自动巡航系统及控制方法，属于自动控制技术领域。本发明通过地面数据传输系统将PC计算机(17)连接到飞控板(3)；遥控手柄(18)将控制指令通过PC计算机(17)发送到飞控板完成对执行机构的控制；然后飞控板(3)、树莓派(2)、交换机(10)与控制舱内图传(15)通过地面数据传输系统将传感器信息传回PC计算机(17)完成数据保存与实时显示。本发明可解决半潜式航行器远距离或夜间手动控制不精准问题，实现了半潜式航行器的自动巡航和自动返航，有效降低了半潜式航行器操控手的培训成本和利用半潜式航行器巡逻的难度。
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公开(公告)号：CN111030290A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911389107.9
申请日：2019-12-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于半潜式无人潜器技术领域，具体涉及一种半潜式无人潜器智能电源管理系统及方法。本发明的半潜式无人潜器智能电源管理系统与程序软件相结合，实现在保证长时间续航的前提下，自动选择太阳能电池或锂电池组作为主电源进行配置，并且可监测锂电池组电量情况，在某一电池组电量耗尽情况下，自动切换充足电量的电池组。本发明在遭遇恶劣天气时通过上位机进行电源切换，使用超级电容为系统提供额外的功率补偿；具有远程监控功能，操作人员无需在现场就可实现对电源系统的全程管理，给操作人员更加灵活的空间，极大提高了半潜式无人潜器作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111030290B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201911389107.9
申请日：2019-12-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于半潜式无人潜器技术领域，具体涉及一种半潜式无人潜器智能电源管理系统及方法。本发明的半潜式无人潜器智能电源管理系统与程序软件相结合，实现在保证长时间续航的前提下，自动选择太阳能电池或锂电池组作为主电源进行配置，并且可监测锂电池组电量情况，在某一电池组电量耗尽情况下，自动切换充足电量的电池组。本发明在遭遇恶劣天气时通过上位机进行电源切换，使用超级电容为系统提供额外的功率补偿；具有远程监控功能，操作人员无需在现场就可实现对电源系统的全程管理，给操作人员更加灵活的空间，极大提高了半潜式无人潜器作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111301646B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010219566.9
申请日：2020-03-25
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于冰下探测技术领域，具体涉及一种用于冰下探测的自主式水下机器人。本发明的艇体采用立扁式外形，以浮力材作为外壳，并采用左右安装方式，可使体积最小化情况下搭载更多作业载荷，安装便捷，有效降低艇体阻力。本发明采用多波束声纳与浮力材一体化设计，在不同任务时选择用配重的浮力材替换多波束声纳，使机器人重心不变；采用多个推进器组合的推进方式，冗余推进方式可以实现高速航行和低速航行，并保障在部分推进器故障时可以正常航行。本发明可以应用于极地海洋科学研究、气候与气象服务、油气工业以及军事领域等，为极地海洋科学研究提供新颖的观测资料，提升认识极地海洋和利用极地海洋的能力。
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公开(公告)号：CN110189403A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910428826.0
申请日：2019-05-22
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种基于单波束前视声纳的水下目标三维重建方法。利用一对正交分布的单波束前视声呐进行图像采集，对图像采集得到的两组数据源的进行融合形成水下目标的三维空间信息。本发明可提供水下目标的距离、方位角和垂向位置信息。本发明可快速的对水下目标区域进行三维重建，为AUV水下自主航行提供水下目标的三维信息。
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