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公开(公告)号：CN104875907A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510324633.2
申请日：2015-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 狭窄空间重型设备运送安装六自由度气浮车，属于气浮车技术领域。为了解决采用传统的狭窄空间重型设备运送安装人工操作笨重的问题。所述气浮车包括气浮平台、平面气足、气足连接支架、气浮支架、前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置、竖直移动及左右摆动自由度装置和工装；气浮支架设置在气浮平台上，气足连接支架固定在气浮支架上，在气足连接支架与气浮平台之间设置平面气足，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置均设置在气浮支架上，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置分别控制工装前后移动、前后翻转、竖直移动及左右摆动。本发明用于重型设备运送安装。
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公开(公告)号：CN118225149A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410305962.1
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航星机器制造有限公司
Abstract: 产品多余物检测装置及检测方法，属于一种导弹、卫星、无人机等产品的多余物检测领域，解决了现有多余物检测装置在旋转过程中，由于机械轴承摩擦引起的振动噪声，导致多余物检测识别率低的问题。本发明的装置包括：可伸缩的支撑架车、气体润滑旋转支撑装置和辅助支撑装置。气体润滑旋转支撑装置和辅助支撑装置设置在支撑架车上，可伸缩的支撑架车可沿轴向进行伸缩调整气体润滑旋转支撑装置和辅助支撑装置的间距，从而适应不同长度规格的产品；气体润滑旋转支撑装置采用静压气体轴承实现产品沿轴向低噪声地旋转运动；辅助支撑装置用于在产品安装过程中辅助支撑。
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公开(公告)号：CN118004458A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410305959.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于磁‑气浮轴承的空间可展开机构地面模拟系统，解决了基于磁‑气浮轴承的悬吊模拟系统磁力受限的问题，属于空间地面模拟系统领域。本发明包括基于磁‑气浮轴承的悬吊模块、空间可展开机构和n个磁性运动平台模块；空间可展开机构包括连接在一起的多个悬吊部件，基于磁‑气浮轴承的悬吊模块与悬吊部件等数量，每个悬吊部件连接一个基于磁‑气浮轴承的悬吊模块；将n个磁性运动平台模块拼接在一起，组成运动平台，固定在工作场景的顶端；n的值由空间可展开机构的运动范围确定；基于磁‑气浮轴承的悬吊模块倒置吸附在运动平台的工作面上，从而基于磁‑气浮轴承的悬吊模块在所述工作面上进行无阻尼移动。
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公开(公告)号：CN117775323B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410201824.9
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了面向弱引力场下机器人运动的气悬浮模拟实验系统及方法，属于弱引力地面精确模拟技术领域，包括实验平台、高减速比升降机构、高精度视觉测量相机和相机安装支架，高精度视觉测量相机设置在相机安装支架顶部，相机安装支架设置在实验平台的外侧，实验平台设置在高减速比升降机构的上方；实验平台的上方设置有行星模拟地面、气悬浮支撑结构和四足机器人，气悬浮支撑结构远离实验平台一端与四足机器人相连接，行星模拟地面平行设置在四足机器人远离气悬浮支撑结构的一侧。本发明可模拟四足机器人在小行星环境下所受的不规则弱引力以及与类行星表面的接触碰撞过程，将四足机器人在运动过程中的运动状态进行精确模拟、数据的获取及可视化。
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公开(公告)号：CN117631547B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410112248.0
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种小天体不规则弱引力场下的四足机器人着陆控制方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：步骤1、根据着陆目标小天体的引力场信息在动力学仿真引擎中建立引力加速度模型作为环境信息；步骤2、在动力学仿真引擎中导入机器人模型描述文件；步骤3、建立基于gym的强化学习环境，设计基于近端策略优化强化学习算法的控制器神经网络结构；步骤4、设定训练超参数，通过建立好的强化学习环境及设计的控制器神经网络结构训练控制器，最后通过训练好的控制器控制机器人完成空中调姿及着陆。本发明提供了一种小天体不规则弱引力场下的四足机器人着陆控制方法，可以有效规避小天体不规则引力场下机器人动力学模型难以精确建立的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117775323A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410201824.9
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了面向弱引力场下机器人运动的气悬浮模拟实验系统及方法，属于弱引力地面精确模拟技术领域，包括实验平台、高减速比升降机构、高精度视觉测量相机和相机安装支架，高精度视觉测量相机设置在相机安装支架顶部，相机安装支架设置在实验平台的外侧，实验平台设置在高减速比升降机构的上方；实验平台的上方设置有行星模拟地面、气悬浮支撑结构和四足机器人，气悬浮支撑结构远离实验平台一端与四足机器人相连接，行星模拟地面平行设置在四足机器人远离气悬浮支撑结构的一侧。本发明可模拟四足机器人在小行星环境下所受的不规则弱引力以及与类行星表面的接触碰撞过程，将四足机器人在运动过程中的运动状态进行精确模拟、数据的获取及可视化。
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公开(公告)号：CN117631547A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410112248.0
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种小天体不规则弱引力场下的四足机器人着陆控制方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：步骤1、根据着陆目标小天体的引力场信息在动力学仿真引擎中建立引力加速度模型作为环境信息；步骤2、在动力学仿真引擎中导入机器人模型描述文件；步骤3、建立基于gym的强化学习环境，设计基于近端策略优化强化学习算法的控制器神经网络结构；步骤4、设定训练超参数，通过建立好的强化学习环境及设计的控制器神经网络结构训练控制器，最后通过训练好的控制器控制机器人完成空中调姿及着陆。本发明提供了一种小天体不规则弱引力场下的四足机器人着陆控制方法，可以有效规避小天体不规则引力场下机器人动力学模型难以精确建立的问题。
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公开(公告)号：CN113264203A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110600511.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种多目标六自由度微重力地面模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。包括高刚度龙门架、离散式导向系统、六自由度仿真平台、运动测量系统，高刚度龙门架固定在地面上，离散式导向系统安装在高刚度龙门架的下表面上，六自由度仿真平台与离散式导向系统滑动连接，且悬吊于离散式导向系统的下方，运动测量系统安装在高刚度龙门架的四周。本发明容许不少于5个六自由度仿真平台同时进行地面模拟运动，采用组合式二维运动系统和竖直升降系统跟踪空间位置，三自由度转动系统适应空间姿态，恒力保持系统提供微重力环境，使得整个系统能够适应载荷六自由度较大范围机动和多载荷交错式运动模拟。
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公开(公告)号：CN106953326A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710309028.7
申请日：2017-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E40/30 , H02J3/01 , H02J3/1842 , H02J3/1864
Abstract: 一种适用于一类冲击性负载的混合谐波抑制技术。本发明涉及一种适用于一类冲击性负载的混合谐波抑制技术。交流电es为三相分别是A相、B相、C相，所述的交流电es的A相连接阻抗ZS后连接电感LA的一端、TSF补偿单元中5th的A端、TSF补偿单元中7th的A端与负载的1号端；所述的交流电es的B相连接阻抗ZS后连接电感LB的一端、TSF补偿单元中5th的B端、TSF补偿单元中7th的B端与负载的2号端；所述的交流电es的C相连接阻抗ZS后连接电感LC的一端、TSF补偿单元中5th的C端、TSF补偿单元中7th的C与负载的3号端。本发明用于冲击性负载的混合谐波抑制。
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公开(公告)号：CN104848989A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510288757.X
申请日：2015-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 高精度立式气浮转台自动配平装置及配平方法，属于转台配平技术领域。本发明是为了解决立式气浮转台旋转部件因重心偏离旋转轴线而影响转台干扰力矩指标的问题。装置的载荷安装盘上固联有效载荷，载荷安装盘的下表面连接气浮轴，气浮轴对应设置在气浮转台主体的上表面中心处，气浮转台主体的底面与气浮转台基座固定连接，气浮转台基座通过气浮转台高度调节支撑支撑；x轴配平电机和y轴配平电机通过调整对应的配重块实现装置调平；方法中通过调节一个气浮转台高度调节支撑，使载荷安装盘的对应位置为水平方位的最低点，测量获得当前转台倾角，然后获得载荷安装盘的当前重心所在直线位置，再进一步获得配重块的移动距离。本发明用于转台自动配平。
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