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公开(公告)号：CN106097277A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610473438.0
申请日：2016-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T5/002 , G06T3/60 , G06T7/60 , G06T2207/20172
Abstract: 一种基于视觉测量的绳索物质点跟踪方法，本发明涉及绳索物质点跟踪方法。本发明是要解决现有技术不能测量运动中的整条绳索以及影响绳索本身的动力学特性的问题，而提出的一种基于视觉测量的绳索物质点跟踪方法。该方法是通过步骤一、计算外参数矩阵Mw和内参数矩阵Mi；步骤二、求解外参数矩阵Mw得到H1和H2；步骤三、根据H1和H2建立测量点二维坐标(xwi,ywi)；步骤四、对图像进行预处理操作；步骤五、计算得到单像素宽度的绳索中心线；步骤六、根据绳索点集{pwi}的顺序计算得到与绳索起始端点的距离为L的绳索点m；等步骤实现的。本发明应用于绳索物质点跟踪领域。
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公开(公告)号：CN119610207A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311170921.8
申请日：2023-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种柔性关节欠驱动绳驱蛇形臂，属于机械臂领域。解决传统机械臂在应力下易损坏、结构复杂尺寸较大且无法完成包覆动作的问题。它包括多个顺次转动连接的关节，每相邻两个关节转动连接的轴线与转动方向呈固定夹角使得全部关节在整体上呈螺旋形用于对物体实现包覆操作。每相邻两个关节通过一个柔性连接件相连；绳索，一组通道内的每个绳索末端由首端关节绳孔穿入、依次穿过相邻关节绳孔后固定在中间关节上、另一组通道内的每个绳索末端由首端关节绳孔穿入、依次穿过相邻关节绳孔后固定在末端关节上；基座，首端关节与基座相连；上位机，全部绳索驱动组件均与上位机电性连接。它主要用于抓取操作。
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公开(公告)号：CN119468950A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411625257.6
申请日：2024-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的运动绳索过孔测量方法，涉及计算机视觉、力学等精密测量技术领域。为解决现有技术中存在的，现有技术中，运动状态下绳索直径的测量无法在受力和运动的动态条件下实现对绳索直径的实时、准确测量的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种基于视觉的运动绳索过孔测量方法，方法包括：采集绳索在不同受力条件下，形变后的图像的步骤；选定所述图像中，指定区域的步骤；对所述指定区域进行处理，得到绳索的直径的步骤；根据所述绳索的直径，以及实时拉力传感器数据，得到所述绳索在受力状态下的压缩量和传动比的步骤。还包括绘制所述绳索在不同受力条件下的直径变化曲线图的步骤。适合应用于运动状态下绳索直径的测量的工作中。
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公开(公告)号：CN119129214A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411161520.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/06 , G06F111/08
Abstract: 一种空地联合的空间碎片批量交会消除方法，涉及空地混合多空间碎片清除技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的几种较为成熟经过在轨验证的空间碎片清理技术，都是基于单颗卫星对多颗卫星进行打击，有其优化上限所在的技术问题，本发明提供的技术方案为：包括：采集算法的优化目标的步骤；根据所述优化目标，设置模拟退火算法参数的步骤；采集随机生成的初始解，作为所述模拟退火算法的起点的步骤；对所述初始解进行迭代优化，至得到预设条件的变轨参数组合的步骤。在每颗卫星只清除一颗空间碎片的基础上，根据所述变轨参数组合，将卫星个体与空间碎片个体进行匹配的步骤。适合应用于空地混合多空间碎片清除的工作中。
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公开(公告)号：CN119037739A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410981224.9
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种可设置虚拟惯性参数的空间目标零重力运动模拟方法及装置，涉及三维空间零重力环境的地面模拟方法。为解决现有技术中存在的，现有技术中针对空间目标的零重力模拟只能模拟空间目标在二维平面的运动受限于气浮平台的尺寸和承载能力的技术问题，本发明提供的技术方案为：零重力运动模拟方法，包括：采集空间目标模型的质量属性；设置虚拟惯性参数；根据六维力/力矩传感器的读数和机械臂末端的位姿，得到空间目标的质心和姿态的运动轨迹；根据所述运动轨迹，得到机械臂末端的位姿轨迹；将所述位姿轨迹作为运动控制指令传入工业机械臂的运动控制器。适合应用于三维空间零重力环境的地面模拟工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118797288A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410793012.8
申请日：2024-06-19
IPC: G06F18/21 , G06F18/214 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明是一种基于BP神经网络的超大规模遥感星群最优任务星预测方法。本发明涉及任务星预测技术领域，本发明建立BP神经网络，准备训练样本，对BP神经网络进行训练，基于训练完成的BP神经网络，对遥感任务星进行预测。本发明BP网络虽无法准确进行任务星的选取，但当用于超大规模星群最优星预测，可以确保所预测星实际可执行任务，在此基础上对最优星的预测结果在一定程度上可信，可以有效缩减解空间大小，降低运算量并提高时效性，以支持对超大规模遥感星群任务星预测的需求，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118682731A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410965040.3
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种绳驱机构自主预紧回零方法，涉及绳驱机器人的控制领域。为解决现有技术中存在的，对于可以替代传统拉力传感器的基于视觉的力和位置测量装置，还没有一种自动预紧的方法的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种绳驱机构自主预紧回零方法，所述方法包括：采集绳驱机构绳索在松弛状态下的初始位置的步骤；根据预设速度增益，输出驱动信号的步骤；通过视觉相机采集绳索的固定端的位移变化信息的步骤；在检测到所有绳索均发生位移变化后，确认预紧完成的步骤。所述驱动信号用于驱动绳索拉紧。根据设定的速度增益，控制每个驱动单元的速度，使电机驱动组件转动，逐步拉紧绳索。适合应用于绳驱机器人的预紧工作中。
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公开(公告)号：CN115157265B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210927866.1
申请日：2022-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种多臂机器人非连续环境下爬行自主规划方法，首先对非连续环境信息获取，对空间多臂机器人即将依附爬行的物体的状态进行获取与记录；提取可抓捕点信息，选择适合机械臂手爪抓取的部位，设置虚拟抓取点，输入基体运动指令；选择空间多臂机器人的步态，将机械臂匹配分组；设计混合触发器；基于人工势场法对满足构型约束的可选取点进行排列选取；判断多臂机器人基体当前位置是否处于机械臂支撑情况下基体移动范围空间；本发明针对空间多臂机器人依附爬行的抓取点的选取问题，提出一套系统的解决方案，实现了空间多臂机器人非连续地形下依附爬行的抓取点智能自主选取，适用于常见运动步态及不同非连续环境，具有很强通用性。
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公开(公告)号：CN118220529A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410326395.8
申请日：2024-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种大型空间设施敏捷自生建造平台及建造方法，涉及空间在轨服务领域，解决了传统建造机器人不能满足灵活多样的任务需求以及桁架结构连接刚度低、连接完成后拆卸维护不方便的问题。本发明包括圆管成形装置、桁架成形装置和卫星平台，圆管成形装置和桁架成形装置设置在卫星平台上，卫星平台上设置有两个装配机械臂；通过圆管成形装置、桁架成形装置和装配机械臂根据任务需要建造机器人，利用机器人进行大型空间设施的建造，桁架结构之间通过对接结构进行连接。本发明提出的建造平台可以基于任务来自生机器人，基于连续成形装备在轨建造多种不同类型的空间机器人，通过多臂协同和多机器人协同，可以实现大型空间结构的在轨建造。
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公开(公告)号：CN117863163A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311262707.5
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的紧凑型力位融合测量装置，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。测量装置包括深度相机和多个测量单元，多个测量单元呈圆环状均布设置，深度相机设置在多个测量单元后侧的中部，测量单元包括绳索、拉伸弹簧、固定框架、驱动单元和直线移动单元，驱动单元固接在固定框架上，驱动单元的输出端与直线移动单元的输入端连接，拉伸弹簧通过滑动组件与固定框架滑动连接，直线移动单元的执行端与拉伸弹簧的后端固接，拉伸弹簧的前端与绳索的一端固接，绳索的另一端与关节执行端的扭矩传导轮固接，深度相机朝向拉伸弹簧设置。本发明用于力位融合测量。
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