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公开(公告)号：CN114426106A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111155685.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及面向在轨服务的可重构细胞卫星制造技术领域，具体的说是一种可自适应拼接角度的空间细胞星装置，其特征在于，所述角度可调侧板组件包括侧板、左销轴、右销轴、上固定块、齿轮推杆、下固定块、螺钉；所述箱体的4个面上均分布有锁紧机构与被动端接口或主动端接口，同一面上设置有主动端接口或被动端接口，并且设置有锁紧机构A或锁紧机构B，锁紧机构A与锁紧机构B在结构上镜像对称，本发明利用涡轮蜗杆自锁功能精确控制细胞卫星侧板转动角度、具有侧板角度调节精度高、对接锁止可靠、拓扑关系变化灵活、拼接航天器自由度高等特点。
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公开(公告)号：CN112061423A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010792567.2
申请日：2020-08-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种可在轨更换的模块化快换机械接口，涉及可在轨更换机械接口领域，包括伺服电机、空间凸轮上固定板、空间凸轮下固定板、定位导向板、定位导向销、传动轴、传动装置、传动齿轮、槽轮机构、空间凸轮机构、被动齿轮、内爪；内爪包括传动筒、连接齿板；槽轮机构包括主动拨盘和槽轮；空间凸轮机构包括空间凸轮和驱动销，空间凸轮呈套筒状、设有轴向起伏的驱动滑槽，空间凸轮套设在槽轮上侧的传动筒上；驱动销设置在传动筒上，连接齿板位于空间凸轮上固定板上侧，伺服电机驱动传动轴转动，主动拨盘设置在传动轴上。具有传动简单、结构紧凑，锁合快速、传动精度高、传动效率高等优点。
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公开(公告)号：CN107160427B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201710444095.X
申请日：2017-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种用于空间高低温环境自调节变径轴,涉及直径可调式轴，包括复合轴壳、可拆卸轴颈、压紧螺钉、配合于螺纹轴的分体式锥套以及设置于复合轴壳和内锥套间的剖分式外锥套，所述分体式锥套随压紧螺钉的正向旋入向小径端移动，所述外锥套在与内锥套间的接触作用下被迫沿径向方向向外移动，所述轴壳在外锥套径向挤压作用下发生径向膨胀。在螺纹传动作用及斜面受力挤压作用下，通过压紧螺钉的旋入或旋出，实现了自调节变径轴装置直径的增大或减小，具有结构简单，调节方便、快捷，定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN109571451A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811578457.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种滑槽式空间自重构细胞机器人的连接单元，其特征在于：所述连接单元的外形为正六面体，包括六个连接面、两组主动连接盘、连接块、四组随机被动连接盘、导轨支撑架和主动连接机构，其中：所述两组主动连接盘分别设置于所述六个连接面的其中一组相对连接面上，并分别通过沿圆周均匀布置的四组长方体连接块依靠螺钉固连；所述四组随机被动连接盘设置在除主动连接盘占用的一组相对连接面以外的四个连接面上，根据连接需要用螺钉固连或拆除；本发明具备两个相对方向的主动连接功能，并且在连接过程中互不影响，增强了连接单元的功能适应性，主动连接机构的连接强度大，接口脱离是接口连接的逆运动，节省了自重构时间。
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公开(公告)号：CN102490181B
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201110371842.4
申请日：2011-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间在轨模块更换的抓持机构，它涉及一种空间模块更换的抓持机构。本发明为了解决空间在轨模块更换抓持机构存在结构复杂、功能单一、体积庞大、质量较重、定位精度不高和不灵活的问题。步进电机安装在主动架体内，主动架体的上端面上连接有过渡盘，过渡盘的上端面上设有锥形定位体，锥形定位体外部罩着被动架体，锥形定位体的下部对称装有两个径向布置的定位柱，螺杆上端与锥形定位体螺纹连接，螺杆上连接有楔形滑块，螺杆的下端与步进电机连接，锥形定位体上开有第二豁口，第二豁口的顶部卡装有管柱，输送管与管柱的沉孔连通，管柱的斜面与楔形滑块相抵靠，挡片与锥形定位体之间设置有弹簧。本发明用于航天器在轨模块服务和在轨连接任务中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116146686A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211555948.4
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16H49/00
Abstract: 本发明涉及自动化设备制造技术领域，具体的说是一种侧隙及刚度可调的端啮合谐波减速器和试验台及其应用，其特征在于，包括输入端机座、输入轴、轴承、轴承座、轴端挡圈、单波端面凸轮、万向球轴承、套筒、弹簧、滑轨、槽轮、滑块、活齿、刚轮、输出端机座、输出轴、卡簧、垫片、壳体；通过端面凸轮可推动活齿与刚轮实现错齿啮合，从而带动槽轮将动力进行传递，通过垫片及螺栓调节可实现啮合侧隙、刚度及传动环节中心距的调整，分别通过编码器和力矩传感器可感知输入及输出轴角度和输入输出力矩，并利用计算机进行分析进而生成角速度曲线及力矩曲线，最终通过运动规律变化趋势分析验证啮合参数对传动性能的影响规律。
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公开(公告)号：CN113873797B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111012581.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口，包括框架及抓捕适配模块、机械锁紧模块、强电与信息传输模块、控制模块及热交换模块，框架及抓捕适配模块包括主对接面板、外框架薄板、钛合金角点以及抓捕适配器；外框架薄板通过钛合金角点与主对接面板连接并形成在轨可更换单元的外壳体；机械锁紧模块包括直流电机、蜗轮蜗杆、直齿轮系小齿轮、直齿轮系大齿轮、空间凸轮、锁紧内爪、槽轮、拨轮、空间凸轮固定板以及导向销。本发明设计一种集成机械连接锁紧，通过该集成接口封装各类功能设备，建立起航天器与功能设备的机电热信息联系，且方便设备在轨移除、更换，从而支持航天器在轨升级与维护。
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公开(公告)号：CN113873797A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111012581.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口，包括框架及抓捕适配模块、机械锁紧模块、强电与信息传输模块、控制模块及热交换模块，框架及抓捕适配模块包括主对接面板、外框架薄板、钛合金角点以及抓捕适配器；外框架薄板通过钛合金角点与主对接面板连接并形成在轨可更换单元的外壳体；机械锁紧模块包括直流电机、蜗轮蜗杆、直齿轮系小齿轮、直齿轮系大齿轮、空间凸轮、锁紧内爪、槽轮、拨轮、空间凸轮固定板以及导向销。本发明设计一种集成机械连接锁紧，通过该集成接口封装各类功能设备，建立起航天器与功能设备的机电热信息联系，且方便设备在轨移除、更换，从而支持航天器在轨升级与维护。
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公开(公告)号：CN109027171B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201810852012.5
申请日：2018-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16H37/12
Abstract: 本发明涉及一种组合机构驱动的活齿端面谐波齿轮装置，包括壳体、轴瓦、输入轴、锁紧螺母一、主动锥齿轮、锁紧螺母二、从动锥齿轮架、轴承挡片、轴承、从动锥齿轮连接架一、从动锥齿轮连接架二、从动锥齿轮连接架三、从动锥齿轮连接架四、活齿架一、活齿架二、活齿架三、活齿架四、端面齿轮、输出轴、槽轮和端面齿轮端盖，其中电机驱动输入轴转动，输入轴通过花键带动主动锥齿轮转动，主动锥齿轮同时驱动四组从动锥齿轮转动，从动锥齿轮架上的从动锥齿轮可以在与主动锥齿轮啮合自转的同时绕着主动锥齿轮的轴线进行公转，最终从输出轴输出旋转运动，本发明与现有技术相比，减小了摩擦损耗，提高了传动精度和传动效率以及齿轮系统整体的传动比。
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公开(公告)号：CN107269799A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710444094.5
申请日：2017-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种用于端面活齿谐波传动的齿侧间隙自适应调节装置，涉及齿侧间隙自适应调节装置，包括壳体、端面齿轮、空心螺杆、限位轴承一、锁紧装置、限位轴承二和扭力弹簧；端面齿轮可轴向滑动的嵌套在壳体左侧内，空心螺杆与端面齿轮螺纹连接，锁紧装置设在空心螺杆的右端上，限位轴承一安装在空心螺杆右侧上、两个端面分别与锁紧盘和壳体贴紧，锁紧盘右侧设有轴承座，限位轴承二安装在轴承座上、其两个端面分别与锁紧盘和壳体贴紧，扭力弹簧安装在锁紧盘与壳体间。本发明可自适应调节轮齿啮合间隙、承载能力大、传动精度高、传动效率高、具有过载保护功能。
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