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公开(公告)号：CN101791750B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN200910217471.7
申请日：2009-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 用于远程焊接的机器人遥控焊接系统及方法，它涉及一种机器人遥控焊接系统及方法。本发明的目的是解决解决目前遥控焊接中的焊接过程实时性要求高、自主控制进行遥控焊接的适应性不好、遥控焊接的视觉反馈差以及系统对焊接任务的通用性低的问题。系统方案：中央监控人机界面与机器人控制器连接，机器人控制器分别与激光视觉控制器、机器人和焊接电源连接；方法方案：步骤四：双目摄像机将焊接环境图像传输给立体视觉显示器，操作者获得远端环境的深度信息，引导焊枪向焊缝起始位置运动；可以分别采用直接控制、遥控示教、激光视觉传感跟踪或人机协作共享控制四种工作方式完成遥控焊接。本发明用于机器人遥控焊接。
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公开(公告)号：CN102151948A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110023772.3
申请日：2011-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于极限环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接方法，包括以下步骤：通过工具转换接口和气动夹紧模块完成宏机器人与微机器人的自主快速连接；在宏机器人与微机器人之间加入六维力觉传感器，使宏-微的机器人遥操作中具有主动柔顺性；对微机器人进行重力进行补偿，按照管道自适应装配策略，实现了远端环境中的管道抓取、装配；通过弧压传感控制，实现焊接质量可控的遥控焊接。本发明能够实现各种复杂环境及多种姿态的管道抓取和装配，大大节省了焊前准备时间，提高装配精度；微机器人重量轻、易抓取、操作灵活，可通过编程控制，适应多种形式的焊缝及焊缝形状；同时配有弧压传感系统，焊接过程可控，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN101870030A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010211841.9
申请日：2010-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 外加辅助光源的铝合金TIG焊反面熔池视觉图像检测装置与方法，涉及一种焊接图像检测的装置与方法，解决了现有的铝合金TIG焊过程中，难以获取清晰反面熔池图像的问题。所述装置照明灯和CCD摄像机分别设置在工作台的下方两侧，CCD摄像机和照明灯设置位置满足反射定律，CCD摄像机与图像采集卡相连，图像采集卡与工控一体机相连。所述方法的过程如下：保持CCD摄像机和照明灯的相对位置不变，并且保持CCD摄像机和照明灯与工作台的距离不变，CCD摄像机和照明灯沿焊缝移动，CCD摄像机和照明灯移动速度与钨极氩弧焊焊枪移动速度相同，并且拍摄铝合金TIG焊反面熔池图片。本发明适用于获取铝合金TIG焊反面熔池清晰图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101862886A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010196694.2
申请日：2010-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 热丝熔化极气体保护焊接方法及其实现装置，属于焊接技术领域。它解决了现有熔化极气体保护焊的焊接方法及实现焊接方法的装置中，由于不能实现合理分配焊丝和熔池的热输入，使得焊接效率低，焊接质量不高的问题。它的的焊接方法为：将熔化极焊丝的末端靠近待焊接工件的待焊接部位，在恒压焊接电源的作用下，熔化极焊丝的末端与待焊接工件的待焊接表面之间形成主弧，实现焊接；在焊接过程中，将焊枪的导电环形套的末端靠近熔化极焊丝的侧壁，在恒流焊接电源的作用下，焊枪的导电环形套的末端与熔化极焊丝的侧壁之间形成预热电弧，实现对熔化极焊丝的预热；实现装置由恒流焊接电源、恒压焊接电源和焊枪。本发明用于气体保护焊接的实施。
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公开(公告)号：CN101770710A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200910217475.5
申请日：2009-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教方法，它涉及一种用于遥控焊接的遥控示教方法。本发明的目的是解决遥控焊接中难以完成的复杂焊缝的遥控示教、以及示教中焊枪的位置和姿态调整的耗时长问题。步骤一：系统初始化；步骤二：焊缝接头类型设定；步骤三：自动获取焊缝特征点；步骤四：计算得到焊缝示教点Ti＝Ps+Rr；步骤五：记录形成示教点序列；步骤六：判断示教点是否足够；步骤七：遥控示教程序下载；步骤八：示教结束。本发明用于遥控焊接。
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公开(公告)号：CN101745765A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910073421.6
申请日：2009-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 一种人机协作共享控制遥控焊接的方法，它涉及一种遥控焊接的方法。本发明的目的是解决目前遥控焊接中有时间延迟情况下，直接控制操作不能够连续进行，甚至不能工作，以及在焊接环境复杂，焊缝坡口轮廓尺寸不规则时，自主跟踪焊缝焊接不能实现的问题。步骤一：宏观变焦摄像机采集二维视频图像，操作者在中央监控人机界面中调整视野；步骤二：机器人引导焊枪移动达到焊缝上方附近；步骤三：操作者跟踪焊缝；步骤四：工件固定在工作平台上构成远端的焊接环境；步骤五：机器人向焊缝的起始点运动；步骤六：焊枪保持与工件的弧长距离参数通过中央监控人机界面设定；步骤七：操作者通过中央监控人机界面设定共享控制算法。本发明用于遥控焊接。
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公开(公告)号：CN211680467U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201922339672.6
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 广东艾迪特智能科技有限公司
Abstract: 具有在线实时热处理功能的GMAW电弧增材制造装置，属于电弧增材制造领域。本实用新型解决了现有的GMAW电弧增材制造技术过程中，采用离线热处理导致的热处理效能较低、成本较高的问题。它包括熔化极气体保护焊枪、单电极TIG电弧热源及定位装置，所述定位装置包括水平丝杠组件及竖直丝杠组件，其中竖直丝杠组件通过水平丝杠组件实现其水平方向的位移，单电极TIG电弧热源通过竖直丝杠组件实现其竖直方向的位移。通过本申请调节单电极TIG电弧热源在线实时热处理装置的垂直和水平距离，灵活调整热处理的最高温度、冷却速度等工艺参数，进而实现对熔化极气体保护焊枪熔覆形成熔敷道的可控实时热处理，与现有技术相比，热处理效能更高、成本更低。
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公开(公告)号：CN211490031U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201922339671.1
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 广东艾迪特智能科技有限公司
Abstract: 一种具有在线实时冷却功能的GMAW电弧增材制造装置，属于电弧增材制造领域。本实用新型解决了现有的GMAW电弧增材制造技术过程中，因熔覆道道间冷却速度低而导致熔覆效率低的问题。它包括GMAW电弧熔覆装置及两个冷却装置，两个冷却装置分别通过定位装置水平滑动设置在GMAW电弧熔覆装置的两侧。GMAW电弧熔覆装置在熔覆的同时，冷却装置对已熔覆区域实施不同程度的冷却效果，即实现在线实时冷却。与现有技术相比，加速已熔覆区域的冷却速度，有效的缩短熔覆道道间等待时间，从而提高GMAW增材制造熔覆过程的效率。
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