公开(公告)号：CN109540723A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811457787.9

申请日：2018-11-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙京 ,  迟关心 ,  姜生元 ,  李鹏 ,  马超 ,  张伟伟 ,  全齐全 ,  唐德威 ,  邓宗全 ,  侯绪研 ,  蒙承奇 ,  刘飞 ,  殷参 ,  赖小明 ,  邓湘金 ,  姚猛 ,  郑燕红

IPC: G01N3/58

Abstract: 一种单刃直线切削负载特性测试平台，属于月面采样返回探测技术领域。本发明解决了现有技术中缺少对模拟月壤进行切削性能测试的测试平台的问题。它包括水平设置的底座、垂直固接在底座上方的机架、固设在底座上方且位于机架一侧的六维力传感器、装设在六维力传感器上方的广义模拟月壤以及设置在机架上的进尺驱动部件、冲击驱动部件、主运动驱动部件，冲击驱动部件滑动设置在水平导轨上，主运动驱动部件固设在机架上，冲击驱动部件通过主运动驱动部件的动力输出端实现其沿水平方向的滑动，进尺驱动部件固设在机架上且位于水平导轨与机架之间，水平导轨通过进尺驱动部件实现其沿竖直方向的滑动，冲击驱动部件上设置有刀具。

公开(公告)号：CN109397272A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811515893.8

申请日：2018-12-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李兵 ,  吴佳豪 ,  黄海林 ,  宋炎书 ,  刘飞 ,  宁英豪 ,  陈骏安

IPC: B25J9/02 ,  B25J17/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供了一种六自由度仿生机械手臂，包括依次连接的肩部关节、肘部关节和腕部关节，其中肩部关节与肘部关节之间设有大臂部，肘部关节与腕部关节之间设有小臂部，腕部关节的末端设有仿生手掌。本发明通过设置六个旋转装置分别实现仿人机械手臂具有六个转动自由度，以模仿人类手臂例如肩部左右张开、大臂部摆动和自转、小臂部摆动和自转以及手掌摆动等一系列动作，且各个运动之间相互不干涉，具有控制精度高、运动自由度高、结构紧凑等优点；并在大臂部和小臂部的外侧表面设有人工皮肤，可以实时检测并反馈大臂部和小臂部与人体接触时受到的载荷，提高了安全性能。

公开(公告)号：CN109397245A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811515894.2

申请日：2018-12-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李兵 ,  吴佳豪 ,  刘飞 ,  宁英豪 ,  徐文福 ,  黄海林 ,  宋炎书 ,  梁家乐

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J17/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供了一种护理机器人，包括：底盘、主体部、两个机械手臂、腰部关节和头部，主体部设有主控装置；机械手臂设有用于控制肩部关节左右张开、大臂部摆动和自转、小臂部摆动和自转以及仿生手掌运动的六个旋转装置，每一旋转装置均包括手臂伺服电机和与手臂伺服电机一一对应的手臂伺服控制器，主控装置通讯连接手臂伺服控制器并控制机械手臂各个部位的动作；腰部关节设有用于控制主体部进行回转运动和俯仰运动的腰部控制装置，腰部控制装置设有两个腰部伺服电机和与两个腰部伺服电机一一对应的腰部伺服控制器，主控装置通讯连接腰部伺服控制器并控制主体部的动作。本发明具有结构紧凑、承载能力强、多个自由度控制精度高、安全性能高等优点。

公开(公告)号：CN109305393A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201811221189.1

申请日：2018-10-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜生元 ,  焦宏章 ,  张永超 ,  刘飞 ,  马超

IPC: B64G1/64

Abstract: 一种空间飞行器用抱爪式捕获锁，涉及空间飞行器连接分离技术领域。本发明解决了现有的对接机构体积及重量大，无法在小型空间飞行器上使用，并且其对接发时的冲击载荷较大的问题。基体为圆筒形且固接在主动对接飞行器上，电动缸通过端盖固接在基体的一端，连接件与推杆之间通过柔性臂固接，定位筒同轴固接在基体上远离电动缸的一端，定位锥同轴套装在定位筒上，第一弹簧套设在定位锥上，且第一弹簧的两端分别与定位锥上的倒钩状一端及基体接触，抱爪呈张开状态时两个爪体上靠近柔性臂的一端分别与两个压块上的第一斜面接触，所述抱锥包括定位罩、连接杆以及圆台段，当进行对接操作时，抱抓锁紧圆台段。

公开(公告)号：CN109227596A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811229430.5

申请日：2018-10-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李兵 ,  梁家乐 ,  徐文福 ,  宁英豪 ,  刘飞 ,  吴佳豪 ,  宋炎书

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种变刚度柔性关节装置，包括输入控制端、输出控制端和变刚度模块，输入控制端包括输入法兰和壳体，输入法兰驱动壳体围绕其回转中心转动；变刚度调节模块包括片簧支座、多个片簧、滚柱架和位置调节机构，片簧支座与壳体之间通过连接板相互连接，多个片簧分布于片簧支座的外周，每个片簧均设有滚柱架；位置调节机构包括双向丝杠、第一滑块和第二滑块、连杆组，其中，第一滑块和第二滑块分别设在连接板的两侧，输出控制端包括输出法兰圈和推板，推板与滚柱架一一对应并相互接触；本发明能够主动调整滚柱架与片簧的相对位置，具有刚度调节范围大、能实现无限刚度输出的优势，并具有结构紧凑、摩擦小，刚度调整方便等优点。

公开(公告)号：CN109050974A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811080924.1

申请日：2018-09-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜生元 ,  邓宗全 ,  杨飞 ,  刘飞 ,  马超 ,  张伟伟 ,  潘秋月 ,  饶伟 ,  满剑锋 ,  刘卫

IPC: B64G1/16

Abstract: 本发明提供了一种星球车坡道转移用的安全护栏，包括平台护栏和坡道护栏，平台护栏成对对向设置，坡道护栏成对背向设置，星球车转移时，在着陆平台上，车轮在平台护栏的防护下行进，在坡道梯面上，车轮在坡道护栏防护下行走，平台护栏包括平台挡边和多个平台支承座，多个平台支承座支撑平台挡边，平台挡边包括直挡边和弯折挡边，坡道护栏包括坡道挡边和多个坡道支承座，多个坡道支承座支撑坡道挡边，坡道挡边包括长直挡边和外旋挡边，同一侧的平台护栏和坡道护栏的交汇处设置车轮过渡导引段。本发明在星球车从着陆平台台面转移至地面过程中，可防止星球车发现侧翻、侧向滑移，保障平台至坡道梯面顺利过渡转移，对星球车的多个车轮独立纠姿和导向。

公开(公告)号：CN108827692A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810386499.2

申请日：2018-04-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  孙京 ,  姜生元 ,  梁杰能 ,  马超 ,  刘飞 ,  王刚

IPC: G01N1/08

CPC classification number: G01N1/08

Abstract: 本发明提供了一种占位簧片取样软袋封口机构，包括设于软袋靠近末端处沿周向均匀布置的若干占位簧片，若干个所述占位簧片都呈展平状态且相互平行，每个所述的占位簧片靠近软袋末端的一端均为固定端，另一端均为自由端，每个所述的占位簧片的中部均缝合在软袋上以限制占位簧片的偏转运动，所述的占位簧片经过取芯管末端进入到取芯管内部过程中占位簧片由竖直展平状态变为弯曲状态，且变形方向为朝向取芯管的轴心方向，所述的软袋外侧设有一包覆层，若干个所述占位簧片设于软袋和包覆层之间。本发明所述的占位簧片取样软袋封口机构，结构简单合理、操作方便快捷，对大颗粒月壤样品具有很好的密封效果，可以为后续的封口机构提供一个良好的封口环境。

公开(公告)号：CN108661581A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810400776.0

申请日：2018-04-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙京 ,  姜生元 ,  梁杰能 ,  马超 ,  刘飞 ,  邓宗全

IPC: E21B25/06 ,  E21B25/02 ,  E21B25/00

CPC classification number: E21B25/005 ,  E21B25/02 ,  E21B25/06

Abstract: 本发明提供了一种取芯软袋用带有梳齿式限位器的封口组件，包括取芯机构、系扣机构和梳齿式限位器，取芯机构包括提拉绳、软袋、取芯管和外护管，梳齿式限位器与取芯管末端配合部分的内壁上设有取芯管定心环面，在取芯管定心环面的上端周向均布多个凸起，相邻两个凸起之间设有间隙，在每个间隙下方均连通设有一个条状容线槽，在凸起径向外侧对应的梳齿式限位器内壁上设有环形容球槽，凸起与环形容球槽位置相对应，系扣机构包括封口、渔人结和限位球。本发明实现钻进过程中随钻封口和多道封口的封装效果，提高采样封装可靠性，通过减小取芯管随机偏心量，减小钻进过程及封口过程的提芯力，减小提芯力波动，保障探月采样工程顺利实施。

公开(公告)号：CN107777086A

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201711009147.7

申请日：2017-10-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈明 ,  邓宗全 ,  岳洪浩 ,  姜生元 ,  马超 ,  王刚 ,  刘飞 ,  蒙承奇 ,  镡雪

IPC: B65D33/28

CPC classification number: B65D33/28

Abstract: 月壤取芯软袋用拉绳系扣封口组件，本发明涉及软袋用拉绳系扣封口组件，本发明为了解决现有技术中探月工程取样工作时取心软袋受刮擦、磨损、软袋或封口组件可能卡滞等风险，提芯力过小，不能充分利用设备性能，提芯力过大，则会引起电机提芯力不足而导致系统故障，封口拉索破断位置不明确，致使拉绳系扣无法可靠封口而造成月壤样品泄漏的问题，它包括提拉绳、取芯软袋、内保持芯管、限位环、保护套、固定管和一体化拉索，一体化拉索包括第二道封口拉索、第一道封口拉索、限位拉环和破断绳，取芯软袋套设在内保持芯管上，取芯软袋上设有第二道封口拉索和第一道封口拉索，第一道封口拉索和第二道封口拉索上设有两条破断绳，本发明用于月壤取芯领域。

公开(公告)号：CN104077490A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410326380.8

申请日：2014-07-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李莉 ,  夏红伟 ,  刘飞 ,  马广程 ,  王常虹 ,  李秋实

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明涉及一种飞行器导航制导与控制地面仿真系统效能评估方法，先根据系统功能原理选择相似元，然后确定各相似元的数值和权系数，最后计算仿真系统的相似度。本方法将效能评估问题转化为可行度问题，从动力学、运动学、测量以及导航制导与控制等方面定量分析“天地一致性”问题，基于可信度理论，客观量化分析地面仿真系统的可信度。本发明提供的评估方法原理清晰、计算简单，具有比较广泛的适用范围，可以为其他仿真系统的效能分析提供参考借鉴。