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公开(公告)号：CN111230474B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010024881.6
申请日：2020-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种微小卫星的组装装置、并行组装设备及组装方法，该装置包括底座，所述底座具有多组第一系列孔，每组第一系列孔从所述底座的中心附近开始朝向所述底座的边缘排列；适于将多个零件组装成舱段的多根限位杆；适于将多个舱段组装成所述微小卫星的多根限位导轨；其中，所述多根限位杆中的每一根或所述多根限位导轨中的每一根能够通过一组第一系列孔中的不同孔被固定至所述底座，以调节所述多根限位杆中的每一根或所述多根限位导轨中的每一根相对于所述底座的中心的距离，从而使所述多根限位杆或所述多根限位导轨适应于所述微小卫星的尺寸。
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公开(公告)号：CN112125471A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010981582.1
申请日：2020-09-17
Applicant: 广东粤海水务股份有限公司 , 同济大学 , 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司
IPC: C02F9/14 , C02F101/10
Abstract: 本发明涉及污水处理的技术领域，更具体地，涉及一种用于污水处理的在线除磷装置及方法，包括通过第一管道顺次连接的进水组件、过滤组件以及出水组件，所述进水组件与过滤组件之间设有管道泵，所述进水组件与过滤组件间连接的第一管道连通有加药组件，所述加药组件向第一管道内投加可与磷反应形成颗粒的混凝剂，所述加药组件连接于管道泵的进水端。本发明采用物化的形式在线除磷，可有效回收磷且避免无机污泥流出导致的污染；本发明为独立工作的装置，与其他设备之间并无连接，工作时将其放入对应的污水设备中即可，不影响其他设施的运转，操作简单方便；因其工作的灵活性，可在厌氧释磷阶段就开启运行，可有效节省加药组件的投药量。
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公开(公告)号：CN107411857B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201710861948.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61F2/58 , A61B5/0488
Abstract: 一种分布式腕手假肢系统的控制系统，涉及生物肌电一体化技术领域，为了解决现有的腕手假肢系统缺少主动的腕部自由度，操作不方便，缺少合适的肌电控制方法的问题。本发明包括假手控制系统和手腕控制系统；假手控制系统包括假手主控制器、存储模块、假手电源管理模块、肌电信号采集模块、陀螺仪模块、假手电机模块、人机交互模块和假手通信模块；手腕控制系统包括手腕主控制器、手腕电源管理模块、手腕电机模块和手腕通信模块。本发明适用于多自由度控制腕手假肢系统。
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公开(公告)号：CN105782397B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610339811.3
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双输入微型一体式差动行星齿轮，本发明涉及一种差动行星齿轮，本发明为了解决现有技术中行星齿轮受限于齿数和模数，大多体积很大，多为分散式结构，难以直接用于差动传动的问题，它包括输入轴端轴承、输入轴套、输入轴齿轮、输入轴、行星轮组件、输出轴连接杆、输出轴端滑动轴承、齿轮架齿轮、输出轴、输入轴中部轴承和输出轴中部轴承，输入轴端轴承、输入轴套和输入轴齿轮由输入轴的输入端至输出端依次套装在输入轴上，输入轴的输出端穿过输入轴中部轴承并插装在行星轮组件上，输出轴端滑动轴承和输出轴连接杆套装在输出轴上，输出轴的输入端穿过输出轴中部轴承固定插装在行星轮组件上，齿轮架齿轮固定安装在行星轮组件上，本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN107456300A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710861945.6
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61B5/0488 , A61B5/00
CPC classification number: A61F2/72 , A61B5/04888 , A61B5/7267
Abstract: 基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统，涉及肌电假手控制领域，为了解决现有的肌电假手控制系统存在基于肌电信号模式识别的控制方式使用范围受限，控制效果不稳定，现有状态转换的控制方式操作不方便，控制方法难以精确掌控，状态转换准确率低且所需时间长的问题。本发明包括肌电信号电极、LDA分类器、编码模块、运动控制模块和训练模块，LDA分类器对肌电信号进行分类，编码模块处于姿势选择状态时，用于根据进一步分类后的肌电信号产生姿势编码，处于运动控制状态时，用于根据肌电信号设定运动方向，运动控制模块对假手的运动进行控制。本发明适用于肌电假肢领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105840763A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610339800.5
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H48/06 , F16H57/023 , F16H57/021
CPC classification number: F16H48/06 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H2700/00
Abstract: 基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置，本发明涉及一种协同装置，本发明为解决现有的协同假手驱动机构庞大无法集成于手掌，及只能实现四指掌指关节的运动协同性，各个手指的各个关节间的运动则需要单独来进行协同或者耦合驱动的问题，它包括第一差动行星齿轮机构、第二差动行星齿轮机构和差动行星齿轮传动齿轮组件，第一差动行星齿轮机构的第一输入轴齿轮和第二差动行星齿轮机构的第二齿轮架齿轮分别与差动行星齿轮传动齿轮组件齿啮合，本发明用于机械领域。
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公开(公告)号：CN103019997B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210589840.7
申请日：2012-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F13/40
Abstract: 星载电子系统接口转换模块，属于航天数据处理技术领域。它为了解决现有技术存在SpaceWire信号与CAN信号、485信号和422信号之间无法相互转换，兼容性差的问题。它上电之后，单片机读取预存在FLASH内存中的配置文件，通过FPGA配置端口配置基于静态随机存储器的FPGA模块，在数据转换和传输的过程中，信号转换电路和路由电路不断输出一定周期和脉宽的心跳信号，由监测电路时刻监测是否存在异常，当发现输出的脉冲信号常高、常低或周期不规律时，监测电路将该异常报告给状态控制电路，状态控制电路向片外单片机发出控制信号,命令单片机读取FLSH内存中的配置码流，通过FPGA配置端口重新配置FPGA模块。
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公开(公告)号：CN102540908A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210038211.5
申请日：2012-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种卫星姿态与轨道控制分系统闭环测试通用模拟器及其方法，包括配置管理模块、接口驱动模块、接口控制模块、功能模拟模块、故障模拟模块；配置管理模块，用于配置、管理其他四个模块；配置管理模块的第五输入输出口为通用模拟器管理配置口，用于接收外部配置指令和数据；接口驱动模块的第三输入输出口，为对外应用接口；接口驱动模块，用于对接口控制模块所设置的对外应用接口的电信号进行驱动；接口控制模块，用于控制对外应用接口的形式；功能模拟模块，用于模拟相应的星上设备的正常功能；故障模拟模块，用于模拟星上设备的故障。本发明对各个模拟器采用统一的电路结构，利于系统维护与升级、扩展。
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公开(公告)号：CN101826045A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010185960.1
申请日：2010-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 一种可重构星载计算机永久性故障电路的在线修复方法,它涉及航天航空技术领域，它解决了现有的可重构星载计算机中的FPGA电路在空间辐射影响下产生的不可修复的损伤将直接导致永久性电路故障的问题。本发明所述的在线修复方法包括如下步骤：首先由辐射加固处理器认定发生永久性电路故障的FPGA电路，然后所述辐射加固处理器启用另一个FPGA电路工作，最后由所述辐射加固处理器对所述发生永久性电路故障的FPGA电路进行在线修复。本发明适用于可重构星载计算机。
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公开(公告)号：CN101820215A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010169865.2
申请日：2010-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M1/36
Abstract: 一种卫星负载自断电与加电控制模块，涉及航天的故障处理技术领域。解决了传统卫星负载发生单粒子锁定故障时，无法自主进行断电再加电并解除锁定故障的问题。电源模块与NMOS管的漏极相连，NMOS管的源极接地，二极管的阴极与NMOS管的栅极相连，阳极与PMOS管的源极相连，电源模块与PMOS管的漏极相连，第一电容的一端连接在NMOS管的栅极与二极管阴极的中间，另一端接地，第一电阻一端连接在二极管的阳极与PMOS管源极的中间，另一端接地，第二电容和第二电阻并联在电源模块的供电电压输出端与PMOS管的栅极之间，电源模块与嵌入式处理器相连，嵌入式处理器与PMOS管的栅极相连，本发明适用于航天卫星负载控制。
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